定常状態誤差とは何か
定常状態誤差の定義
定常状態誤差は、制御システムの出力が安定した後、望まれる出力値と実際の出力値との間の差異です。

入力タイプの影響
定常状態誤差の大きさは異なる入力タイプにより変化します—ステップ入力では0、ランプ入力では一定値、放物線入力では無限大となります。
システムの安定性
定常状態誤差とは異なり、制御システムの安定性は入力タイプではなく、システムの伝達関数パラメータに依存します。
PI制御器の役割
PI制御器は定常状態誤差を減少させる一方で、システムの安定性を犠牲にする可能性があります。これは制御システム設計における重要なバランスを示しています。

計算式
定常状態誤差の計算には、位置誤差係数(Kp)、速度誤差係数(Kv)、加速度誤差係数(Ka)などの特定の係数を使用して、異なる入力に対するシステム応答に基づいて誤差を決定します。