정상 상태 오류란?
정상 상태 오류 정의
정상 상태 오류는 제어 시스템의 원하는 출력 값과 실제 출력 값 사이의 차이가 출력이 안정화된 후에 발생합니다.

입력 유형의 영향
정상 상태 오류의 크기는 다양한 입력 유형에 따라 달라집니다—단계 입력의 경우 0, 경사 입력의 경우 일정한 값, 포물선 입력의 경우 무한대입니다.
시스템 안정성
정상 상태 오류와 달리, 제어 시스템의 안정성은 입력 유형에 의존하지 않고 시스템의 전달 함수 매개변수에 의존합니다.
PI 제어기의 역할
PI 제어기는 정상 상태 오류를 줄이는 데 도움이 되지만, 시스템의 안정성을 저하시킬 수 있어, 제어 시스템 설계에서 중요한 균형을 보여줍니다.

계산 공식
정상 상태 오류 계산은 위치 오류 계수(Kp), 속도 오류 계수(Kv), 가속도 오류 계수(Ka)와 같은 특정 계수를 사용하여 다양한 입력에 대한 시스템 응답에 따른 오류를 결정합니다.