Kriteria Kestabilan Nyquist: Apakah itu? (Bersama Contoh Matlab)
Apakah Kriteria Kebergantungan Nyquist?
Kriteria kebergantungan Nyquist (atau kriteria Nyquist) ditakrifkan sebagai teknik grafik yang digunakan dalam kejuruteraan kawalan untuk menentukan kebergantungan sistem dinamik. Oleh kerana kriteria kebergantungan Nyquist hanya mempertimbangkan plot Nyquist bagi sistem kawalan terbuka, ia boleh diterapkan tanpa mengira secara jelas kutub dan sifar sama ada sistem tertutup atau terbuka.
Oleh itu, kriteria Nyquist boleh diterapkan kepada sistem yang ditakrifkan oleh fungsi bukan rasional (seperti sistem dengan penangguhan). Berbeza dengan plot Bode, ia boleh mengendalikan fungsi pemindahan dengan singulariti di separuh satah kanan.
Kriteria Kebergantungan Nyquist boleh dinyatakan sebagai:
Z = N + P
Di mana:
Z = bilangan punca 1+G(s)H(s) di bahagian kanan satah s (Ia juga dipanggil sifar persamaan ciri)
N = bilangan lingkaran titik kritikal 1+j0 dalam arah jam
P = bilangan kutub fungsi pemindahan terbuka (OLTF) [i.e. G(s)H(s)] di bahagian kanan satah s.
Syarat di atas (i.e. Z=N+P) sah untuk semua sistem sama ada stabil atau tidak stabil.
Sekarang kita akan menerangkan kriteria ini dengan contoh-contoh kriteria kebergantungan Nyquist.
Contoh Kriteria Kebergantungan Nyquist
Contoh 1 Kriteria Nyquist
Pertimbangkan fungsi pemindahan terbuka (OLTF) sebagai 
Adakah ia sistem stabil atau tidak stabil. Mungkin kebanyakan anda akan berkata ia adalah sistem tidak stabil kerana satu kutub berada pada +2. Walau bagaimanapun, perlu diingat bahawa kestabilan bergantung pada penyebut fungsi pemindahan tertutup.
Jika sebarang punca penyebut fungsi pemindahan tertutup (juga dipanggil persamaan ciri) berada di bahagian kanan satah s, maka sistem tersebut tidak stabil. Jadi dalam kes di atas, kutub pada +2 akan cuba membawa sistem menuju ketidakstabilan, tetapi sistem mungkin stabil. Di sini plot Nyquist berguna untuk mencari kestabilan.
Menurut teori Nyquist Z=N+P (untuk sebarang sistem, sama ada stabil atau tidak stabil).
Untuk sistem stabil, Z=0, iaitu tiada punca persamaan ciri seharusnya berada di bahagian kanan.
Jadi untuk sistem stabil N = –P.
Plot Nyquist sistem di atas adalah seperti yang ditunjukkan di bawah
Kod Plot Nyquist Matlab
s = tf('s')
G1 = 120 / ((s-2)*(s+6)*(s+8))
nyquist(G1, 'merah')
Seperti diagram, plot Nyquist melingkari titik –1+j0 (juga dipanggil titik kritikal) sekali dalam arah berlawanan jam. Oleh itu N= –1, Dalam OLTF, satu kutub (pada +2) berada di bahagian kanan, maka P =1. Anda boleh lihat N= –P, maka sistem stabil.
Jika anda akan mencari punca persamaan ciri, ia akan menjadi –10.3, –0.86±j1.24. (i.e. sistem stabil), dan Z=0. Satu soalan boleh ditanya, jika punca persamaan ciri boleh dicari, maka kita boleh memberi komen tentang kestabilan berdasarkan itu, maka apa keperluan plot Nyquist. Jawapannya, apabila perisian-perisian tidak tersedia, pada hari-hari dahulu plot Nyquist sangat berguna.
Contoh 2 Kriteria Nyquist
Sekarang ambil contoh lain: 
Plot Nyquist adalah seperti berikut:
