Criteriu Stabilitáit Nyquist: Cad é? (Le Samplaí Matlab)
Cad é Critéir Stábhachta Nyquist?
Critéir stábhachta Nyquist (nó critéir Nyquist) aon teicneolaíocht grafach atá i úsáid sa réimse inimirce chun stábhacht córais dinimiciúil a shainiú. Ó dhaingne go bhfeidhmeálann critéir stábhachta Nyquist amháin an plota Nyquist córais inimirce oscailte, is féidir é a fheidhmiú gan a bheith ag ríomh go sonrach póláin nó nialais na córais inimirce oscailte nó córas inimirce dúnta.
Mar thoradh air sin, is féidir critéir Nyquist a fheidhmiú ar chórais a dhéantar a mheas le fuinn mhírach (mar shampla, córais le dochar). In ainneoin plotaí Bode, is féidir leis fuinn inimirce a bhfuil singilíochtaí sa leathchuid deiseacha den phlána s a chur i bhfeidhm.
Is féidir Critéir Stábhachta Nyquist a léiriú mar:
Z = N + P
Áit:
Z = líon fréamhanna 1+G(s)H(s) ar thaobh deiseacha (RHS) den phlána s (Tá sé seo freisin ar a dtugtar nialais cothromóide carachtar)
N = líon cur chuige an bhuail ghníomhaí 1+j0 i dtreo an chlog
P = líon póláin fuinn inimirce oscailte (OLTF) [i.e. G(s)H(s)] ar taobh deiseacha (RHS) den phlána s.
Tá an ráiteas thuas (i.e. Z=N+P) bailí do gach córas, cibé acu stábhach nó neamhstábhach.
Anois, cuirefaimid samplaí critéir stábhachta Nyquist os comhair.
Samplaí Critéir Stábhachta Nyquist
Sampla 1 Critéir Nyquist
Machnamh ar fhuinne inimirce oscailte (OLTF) mar 
An córas stábhach é nó neamhstábhach. D'fhéadfadh formhór daoibh a rá go bhfuil sé neamhstábhach mar tá pol ann ag +2. Ach tabhair faoi deara nach bhfuil stábhacht inmhartha ar an mbonnaidín fuinne inimirce dúnta.
Má tá aon fréamh den bhoindidín fuinne inimirce dúnta (nó cothromóid carachtar) ar taobh deiseacha den phlána s, is neamhstábhach an córas. Sa chás uirthi, pol ag +2 déanfaidh iarracht an córas a thabhairt chun neamhstábhachta, ach d'fhéadfadh an córas a bheith stábhach. Seo áit a bhfuil plota Nyquist úsáideach chun stábhacht a aimsiú.
De réir theoirice Nyquist, Z=N+P (do gach córas, cibé acu stábhach nó neamhstábhach).
Do chúrsa stábhach, Z=0, i.e. Ní mian le duine ar bith fréamh cothromóide carachtar a bheith ar taobh deiseacha.
Mar sin, do chúrsa stábhach, N = –P.
Is mar a leanas an plota Nyquist don chóras uirthi
Cód Matlab Plota Nyquist
s = tf('s')
G1 = 120 / ((s-2)*(s+6)*(s+8))
nyquist(G1, 'red')
De réir an diagrama, encircles an plota Nyquist an bhuail –1+j0 (nó buail gníomhaí) uair amháin i dtreo contrachló. Mar sin, N= –1, i OLTF, tá pol amháin (ag +2) ar taobh deiseacha, mar sin P =1. Is féidir leat a fheiceáil N= –P, mar sin, is stábhach an córas.
Má aimsíonn tú fréamha cothromóide carachtar, beidh siad –10.3, –0.86±j1.24. (i.e. is stábhach an córas), agus Z=0. D'fhéadfadh ceist a bheith, más féidir fréamha cothromóide carachtar a aimsiú, is féidir linn beacht a dhéanamh ar an stábhacht bunaithe ar sin, cad é an riachtanas ar an plota Nyquist. Is é an freagra, nuair nach raibh boglanna ar fáil, san am sin, bhí an plota Nyquist an-úsáideach.
Sampla 2 Critéir Nyquist
Anois, machnamh ar chéad sampla eile: 
Is mar a leanas an plota Nyquist:
