Tegar og stöðugur svar viðurkenning í stjórnakerfi

Þegar við skoðum greiningu á tegarstöð og stöðug röðunarsvör stýringarkerfisins er mjög mikilvægt að vita nokkrar grunnorð. Þessi orð eru lýst hér fyrir neðan.
Staðal inntakssignalar : Þetta eru einnig kend sem prófanir inntakssignalar. Inntakssignalin eru í náttúru mjög flókna, þeir eru flóknir vegna þess að þeir geta verið samsettur af ýmsum öðrum signalum. Þannig er mjög erfitt að greina eiginleika kerfis með því að nota þessa signali. Svo notum við prófasignali eða staðal inntakssignali sem eru auðveldari að vinna með. Við getum auðveldara greint eiginleika kerfisins með því að bera saman við óstaðla inntakssignali. Nú eru til ýmis tegundir staðala inntakssignala og þeir eru skrifuð hér fyrir neðan:

Einingarpulsarmerki : Í tímaflötinu er hann táknaður með ∂(t). Laplace ummyndun einingarpulsfallsins er 1 og samsvarandi myndferill sem tengist einingarpulsfallinu er sýndur hér fyrir neðan.

Einingastigi : Í tímaflötinu er hann táknaður með u (t). Laplace ummyndun einingastigsins er 1/s og samsvarandi myndferill sem tengist einingastigsins er sýndur hér fyrir neðan.

Einingarramparmerki : Í tímaflötinu er hann táknaður með r (t). Laplace ummyndun einingarrampafallsins er 1/s2 og samsvarandi myndferill sem tengist einingarrampafallinu er sýndur hér fyrir neðan.

Parabolskt merki : Í tímaflötinu er hann táknaður með t2/2. Laplace ummyndun parabolsks fallsins er 1/s3 og samsvarandi myndferill sem tengist parabolska fallsins er sýndur hér fyrir neðan.

Sínuslæg tegund : Í tímaflötinu er hann táknaður með sin (ωt). Laplace ummyndun sínuslegs fallsins er ω / (s2 + ω2) og samsvarandi myndferill sem tengist sínuslegs fallsins er sýndur hér fyrir neðan.

Kósínustegund : Í tímaflötinu er hann táknaður með cos (ωt). Laplace ummyndun kósínuslegs fallsins er ω/ (s2 + ω2) og samsvarandi myndferill sem tengist kósínuslegs fallsins er sýndur hér fyrir neðan,

Nú erum við komnir í stöðu til að lýsa tveimur tegundum svora sem eru fall af tíma.

Tegarstöð svors stýringarkerfisins

Eftir nafninu sem gefinu hefur tegarstöð svors stýringarkerfisins merkir breyting, svo þetta gerist aðallega eftir tvær skilyrði og þessi tvær skilyrði eru skrifuð hér fyrir neðan-

• Skilyrði eitt : Strax eftir að kerfið er skipt á, það er að sömu tíma og inntakssignali er gert til kerfisins.

• Skilyrði annað : Strax eftir hvaða óvenjuleg skilyrði. Óvenjuleg skilyrði geta innihaldið bráða breytingu í belti, kortslóð e.l.

Stöðug röðunarsvör stýringarkerfisins

Stöðug röðun fer fram eftir að kerfið hefur stillt sig og þegar stöðugt byrjar að vinna venjulega. Stöðug röðunarsvör stýringarkerfisins er fall af inntakssignalinu og er það einnig kölluð ákvörðuð svara.

Nú gefur tegarstöð svors stýringarkerfisins klára lýsingu á hvernig kerfið virkar á tegarstöð og stöðug röðunarsvör stýringarkerfisins gefa klára lýsingu á hvernig kerfið virkar á stöðug röðun. Þannig er tíma greining á báðum stöðum mjög mikilvæg. Við munum greina báðar tegundir svora sérstakt. Skulum byrja á að greina tegarstöð svors. Til að greina tegarstöð svors, höfum við nokkur tímaskilgreiningar og þær eru skrifuð hér fyrir neðan:
Fylkjartími : Þessi tími er táknaður með td. Tíminn sem þarf til að svorið ná í fimmtíu prósent af lokagildinu fyrsta sinni, þessi tími er kendur sem fylkjartími. Fylkjartími er skýrt sýnt í tíma svara skilgreiningar ferli.

Stígatími: Þessi tími er táknaður með tr, og má reikna hann með formúlu fyrir stígatíma. Við skilgreinum stígatíma í tveimur tilvikum:

1. Í tilviki undirdemptra kerfa þar sem gildi ζ er lægra en einn, í þessu tilviki er stígatími skilgreindur sem tíminn sem þarf til að svorið ná í allt hundrað prósent af lokagildinu frá núlli.

2. Í tilviki yfir-demptra kerfa þar sem gildi ζ er hærra en einn, í þessu tilviki er stígatími skilgreindur sem tíminn sem þarf til að svorið ná í tíu prósent gildi til níutíu prósent gildi af lokagildinu.

Topptími: Þessi tími er táknaður með tp. Tíminn sem þarf til að svorið ná í toppgildið fyrsta sinni, þessi tími er kendur sem topptími. Topptími er skýrt sýnt í tíma svara skilgreiningar ferli.

Stillingartími: Þessi tími er táknaður með ts, og má reikna hann með formúlu fyrir stillingartíma. Tíminn sem þarf til að svorið ná og innan skilgreindrar spönnar um (tvö prósent til fimm prósent) af lokagildinu fyrsta sinni, þessi tími er kendur sem stillingartími. Stillingartími er skýrt sýnt í tíma svara skilgreiningar ferli.

Hámarksovershoot: Hann er skilgreindur (álitlega) í prósent af stöðugri gildi og hann er skilgreindur sem hámarks jákvæða brot svorsins frá öskuldunar gildinu. Hér er öskuldunar gildið stöðug gildi.
Stöðug villa: Skilgreind sem mismunur milli raunverulegs úttaks og öskuldunar úttaks sem tíminn stefnir á óendanlegt.Nú erum við komnir í stöðu til að gera tíma svara greiningu fyrir fyrsta stigs kerfi.

Tegarstöð og stöðug röðunarsvör fyrsta stigs stýringarkerfisins

Látum okkur skoða blokkmynd fyrsta stigs kerfisins.