Միանմունակ և ստացիոնար պատասխանը կառ soátային համակարգում

Երբ մենք հետազոտում ենք կառավարման համակարգի միջամտող և կայուն վիճակի պատասխանի վերլուծությունը, շատ էական է իմանալ մի քանի հիմնական տերմիններ, որոնք ներկայացված են ներքևում:
Ստանդարտ ներմուծային սիգնալներ: Այս սիգնալները նաև հայտնի են որպես փորձարկման ներմուծային սիգնալներ: Ներմուծային սիգնալը բնությամբ շատ բարդ է, քանի որ դա կարող է լինել տարբեր այլ սիգնալների կոմբինացիա: Այսպիսով, շատ դժվար է անալիզել ցանկացած համակարգի բնութագրական հատկությունները այս սիգնալների կիրառմամբ: Այդ պատճառով մենք օգտագործում ենք փորձարկման կամ ստանդարտ ներմուծային սիգնալներ, որոնք շատ հեշտ է կառուցել: Մենք կարող ենք շատ ավելի հեշտ անալիզել ցանկացած համակարգի բնութագրական հատկությունները չստանդարտ ներմուծային սիգնալների համեմատ ավելի հեշտ: Հիմա կա տարբեր տեսակի ստանդարտ ներմուծային սիգնալներ, որոնք ներկայացված են ներքևում:

Միավոր իմպուլսային սիգնալ: Ժամանակի տիրույթում դա ներկայացվում է ∂(t) տեսքով: Միավոր իմպուլսային ֆունկցիայի Լապլասի ձևափոխությունը 1 է, իսկ միավոր իմպուլսային ֆունկցիայի համապատասխան ալիքային կորը ներկայացված է ներքևում:

Միավոր քայլային սիգնալ: Ժամանակի տիրույթում դա ներկայացվում է u (t) տեսքով: Միավոր քայլային ֆունկցիայի Լապլասի ձևափոխությունը 1/s է, իսկ միավոր քայլային ֆունկցիայի համապատասխան ալիքային կորը ներկայացված է ներքևում:

Միավոր ռամպային սիգնալ: Ժամանակի տիրույթում դա ներկայացվում է r (t) տեսքով: Միավոր ռամպային ֆունկցիայի Լապլասի ձևափոխությունը 1/s2 է, իսկ միավոր ռամպային ֆունկցիայի համապատասխան ալիքային կորը ներկայացված է ներքևում:

Պարաբոլային տիպի սիգնալ: Ժամանակի տիրույթում դա ներկայացվում է t2/2 տեսքով: Պարաբոլային տիպի ֆունկցիայի Լապլասի ձևափոխությունը 1/s3 է, իսկ պարաբոլային տիպի ֆունկցիայի համապատասխան ալիքային կորը ներկայացված է ներքևում:

Սինուսոիդային տիպի սիգնալ: Ժամանակի տիրույթում դա ներկայացվում է sin (ωt) տեսքով: Սինուսոիդային տիպի ֆունկցիայի Լապլասի ձևափոխությունը ω / (s2 + ω2) է, իսկ սինուսոիդային տիպի ֆունկցիայի համապատասխան ալիքային կորը ներկայացված է ներքևում:

Կոսինուսային տիպի սիգնալ: Ժամանակի տիրույթում դա ներկայացվում է cos (ωt) տեսքով: Կոսինուսային տիպի ֆունկցիայի Լապլասի ձևափոխությունը ω/ (s2 + ω2) է, իսկ կոսինուսային տիպի ֆունկցիայի համապատասխան ալիքային կորը ներկայացված է ներքևում,

Հիմա մենք պատրաստ ենք նկարագրել երկու տիպի պատասխանները, որոնք ժամանակի ֆունկցիաներ են:

Կառավարման համակարգի միջամտող պատասխանը

Ինչպես երևում է անվանումից, կառավարման համակարգի միջամտող պատասխանը նշանակում է փոփոխություն, որը գործունեում է հիմնականում երկու պայմանների հետևանքով, որոնք ներկայացված են ներքևում-

• Առաջին պայման: Հենց համակարգը միացնելուց հետո այն իմաստով, որ համակարգին ներմուծային սիգնալ կիրառելու պահին:

• Երկրորդ պայման: Հենց ցանկացած անսովոր պայմանների հետևանքով: Անսովոր պայմանները կարող են ներառել բեռի անսպասյան փոփոխություն, կորոտ շղթան և այլն:

Կառավարման համակարգի կայուն վիճակի պատասխանը

Կայուն վիճակը տեղի է ունենում հենց համակարգը կայունացնելուց հետո, և կայուն վիճակում համակարգը սկսում է նորմալ աշխատել: Կառավարման համակարգի կայուն վիճակի պատասխանը ներմուծային սիգնալի ֆունկցիա է և նաև անվանում են կոշտ պատասխան:

Հիմա կառավարման համակարգի միջամտող վիճակի պատասխանը կարող է պարզապես նկարագրել, թե ինչպես է համակարգը գործում միջամտող վիճակում, իսկ կառավարման համակարգի կայուն վիճակի պատասխանը կարող է պարզապես նկարագրել, թե ինչպես է համակարգը գործում կայուն վիճակում: Այսպիսով, երկու վիճակների ժամանակային վերլուծությունն էլ շատ էական է: Մենք կվերլուծենք երկու տիպի պատասխանները առանձին: Դան առաջին վերլուծենք միջամտող պատասխանը: Միջամտող պատասխանը վերլուծելու համար մենք ունենք որոշ ժամանակային սպեցիֆիկացիաներ, որոնք ներկայացված են ներքևում:
zwłում: Այս ժամանակը ներկայացվում է td-ով: Պատասխանը հասնելու ժամանակը վերջնական արժեքի 50% արժեքին առաջին անգամ, այս ժամանակը կոչվում է հետաձգում: Հետաձգումը պարզապես ներկայացված է ժամանակային պատասխանի սպեցիֆիկացիայի կորում: