Steady State Error: Cad é? (Steady-State Gain, Value & Formula)

Tabhair faoi deara gur féidir a aimsiú i go leor leabhar córais rialaithe go bhfuil earráid réamh-stáit an fheidhm iartharach ord a hAon in aghaidh iontráil ramp cothrom le consant ama. Ó bheith ag breathnú ar Figure-2 thuas, is féidir a fheiceáil go bhfuil sé seo fíor. Ag t=3 soicind, tá an t-iontráil 3 agus an t-output 2.3. Mar sin, is 0.7 an earráid réamh-stáit, atá cothrom le consant ama don fheidhm iartharach ord a hAon seo.

Seo roinnt conspóid thábhachtacha:

• Is é an earráid réamh-stáit is airde nuair atá an t-iontráil parabóideach, is ísle go hidirnach d'iontráil ramp, agus is ísle go hidirnach d'iontráil céim. Mar shampla sa mhíniú thuas, is nul an earráid réamh-stáit in aghaidh iontráil céim, agus is 0.7 in aghaidh iontráil ramp, agus is féidir a aimsiú go bhfuil sí ∞ in aghaidh iontráil parabóideach.

• Ba chóir a mheas go bhfuil earráid réamh-stáit brúite ar an t-iontráil, agus nach bhfuil staidbhíochas brúite ar an t-iontráil.

Bailiúchán ar ghlas chontrolla folaíoch le haistriúchán

Áit a bhfuil na símbióil ag déanamh an t-ardtuisceana acu. Staidéaracht na gcórais ina dhépendeann ar an mbunaitheoir i.e. ‘1+G(s)H(s)’. ‘1+G(s)H(s) = 0’ is ainmneach é an chothromóid carachtarach. A réadacha léiríonn staidéaracht na gcórais. Inbhéim an staid seasta dépendeann ar R(s).

In a closed loop control system the error signal can be calculated as Is féidir an inbhéim an staid seasta a aimsiú mar ess= , áit a bhfuil an inbhéim an staid seasta an luach den sianal inbhéime sa staid seasta. Ó seo is féidir linn a fheiceáil go dtugtar an inbhéim an staid seasta ag R(s).

• Mar shampla os cionn, dépendeann an staidéaracht ar an mbunaitheoir i.e. 1 + G(s)H(s). Anseo ‘1’ is constant, mar sin dépendeann an staidéaracht ar G(s)H(s), is í an chuid den cothromóid é sin atá in ann athrú. Mar sin, is féidir leat tuiscint a fháil ar an Bode plot, Nyquist plot is tarraingthe le cabhair G(s)H(s), ach léiríonn siad an staidéaracht de C(s)/R(s).

• G(s)H(s) is called an open-loop transfer function and  is called a closed-loop transfer function. By the analysis of the open-loop transfer function i.e. G(s)H(s), we can find the stability of a closed-loop transfer function through the Bode plot & Nyquist plot.

Samplaí Earráide Staid Shéimh

Earráid Staid Shéimh do Iompú Céadchomhordaithe

Anois, seansóidh muid, earráid staid shéimh in córas rialú coibhneasta le samplaí uimhríocha. Tosaímid le córas rialú le iompú céadchomhordaithe.

Sampla-1:

Machnamh ar an gcóras rialú (córas-1) mar a léirítear in Imlán-3:

Is iompú céadchomhordaithe é 'Rs'.

Tá na luachanna staid shéimh éagsúla do Córas-1 léirithe in Imlán-4.

Is féidir a fheiceáil gur 0.5 an luach staid shonraithe den sianal earráide, mar sin is 0.5 an earráid staid shonraithe. Má tá an t-sistém stiúrtha agus tá na sianail go léir consant, is féidir na luachanna staid shonraithe éagsúla a fháil mar seo:

Sa fheidhmthoireacht transfer mar , gheobhaidh tú an tairsing staid shonraithe den fheidhmthoireacht transfer.

Is féidir leat an output a ríomh mar seo:

Má leanann tú ar aghaidh go bhfuil = iontráil staid chéanna = , is féidir linn é a athchóiriú mar seo:

Is é an luach staidestate den tús áite:

Is féidir linn an modh thuas a úsáid chun an luach staidestate a ríomh do aon siombal. Mar shampla:

Is é an iontráil (Iontráil uimhir umhan)

Is é an luach staidestate= = 1.

De réir an chéille, is féidir an siombal earráide a ríomh mar:

Luach staidéartha an chomhartha earráide (i.e. an earráid staidéartha) ná:

Is féidir freisin a fheiceáil ó Fíogúr-4 gur 0.5 an difríocht idir an t-iontráil agus an t-aischur. Mar sin, is 0.5 an earráid staidéartha.

Bealach eile leis an earráid staidéartha a ríomh is é a bheith ag lorg na n-uimhreacha earráide, mar seo a leanas:

Ríomh an coéficead earráide seasca Kp = , gheobhaidh tú Kp = 1, ess= . Gheobhaidh tú an t-aon fhreagra.

Má tá an iontráil ina iontráil céim, deir (is é seo iniontráil céim, ach ní iniontráil céim aonad), ansin is ea an earráid seasca ess=

Má tá an iontráil ina iontráil ramp aonad, ansin Ríomh, Coéficead earráide luais Kv= , ess=

Má tá an t-iontráil ina iontráil parabóide aoncheimnitheach, is é sin Ríomh, Coéifeicíocht earráide acceileiríochta Ka=, ess= .

Trí anailís a dhéanamh ar na coéifeicíochtaí earráide Kp, Kv agus Ka, is féidir leat tuiscint a fháil ar conas a bhfuil an earráid staid shioncrach déanta de réir an iontráil.

Stiúirtheoir PI agus Earráid Staid Shioncrach

Is éard atá i gstiúirtheoir PI (sin é, stiúirtheoir coibhneasta cothrománach plus stiúirtheoir cothrománach chomhshíolach) ná go laghdóidh sé an earráid staid shioncrach (ess), ach tá tionchar diúltach aige ar an staidchumas.

Tá an buntáiste ag stiúirtheoirí PI an earráid staid shioncrach an chórais a laghdú, cé go laghdóidh siad an staidchumas an chórais freisin.

Laghdóidh stiúirtheoir PI an staidchumas. Seo sin, díríonn sé go laghdóidh an dampaíocht, agus go mbeidh an tosaíocht os cionn agus am a lorg a mhéadú mar gheall ar an stiúirtheoir PI; Beidh bunaithe an chothromáin carachtartha (póil an fheidhmthriail íoschlosga) taobh amuigh den ascaill trína meastar go díreach níos gaire don ascaill samhlach. Meastar go díreach go mbeidh an ord an chórais freisin a mhéadú mar gheall ar an stiúirtheoir PI, rud a thugann isteach ar an staidchumas.

Machnamh ar dhá chothromán carachtartha, ceann amháin is é s3+ s2+ 3s+20=0, an ceann eile is é s2+3s+20=0. Gan aon oibriú, is féidir linn a rá go bhfuil an córas a bhaineann leis an chéad chothromán agus an staidchumas níos ísle ná an dara chothromán. Is féidir leat é seo a dheimhniú trí na bunaithe an chothromáin a aimsiú. Mar sin, is féidir leat tuiscint a fháil ar chothromáin carachtartha ord níos airde a bhfuil an staidchumas níos ísle.

Anois, cuirfimid stiúirtheoir PI (Proportional Plus Integral controller) amach i gcóras-1 (Figúr-3) agus scrúdóidh muid na torthaí. Tar éis an stiúirtheoir PI a chur isteach i gcóras-1, tá na luachanna staid shioncracha éagsúla léirithe i Figúr-5, is féidir a fheiceáil go bhfuil an output cothrom go díreach leis an iontráil comhairle. Is é an buntáiste atá ag an stiúirtheoir PI ná go laghdóidh sé an earráid staid shioncrach chun go díreoidh an output ar an iontráil comhairle.

Is féidir an fheidhm iolraíochta den rialaitheoir PI a ríomh mar nó D'fhéadfadh ceist a bheith ann go mura bhfuil an iontráil ar aon fheidhm iolraíocht níl aon túsúr aici. Mar sin, sa chás atá againn anois, is níl an t-iontráil don rialaitheoir PI ach an túsúr den rialaitheoir PI tá sé ag luach (i.e. 1). Níor thugann aon leabhar um chórais rialaithe an t-ordán seo, mar sin, cuirfimid é in iúl anseo:

(1) Níl an dearmad staid shuntasach gnách go díreach a níl, tá sé ag teacht chun neamh-amhairc, cosúil leis sin, níl 's' cothrom le neamh-amhairc, tá sé ag teacht chun neamh-amhairc, mar sin, lig sular amháin an dearmad staid shuntasach 2x10-3, ag an am céanna 's' (go háirithe támid ag caint faoi 's' sa mhiontuilleoir den rialaitheoir PI) tá sé freisin cothrom le 2x10-3, mar sin, an túsúr den rialaitheoir PI tá sé '1'.

Bainfidh muid úsáid as córas rialaithe eile atá léirste sa Líomhán-6:

Sa chás seo, is féidir linn a rá, sular amháin, má tá an dearmad staid shuntasach 2x10-3, ag an am céanna, tá 's' cothrom le 4×10-3; mar sin, an túsúr den rialaitheoir PI tá sé '0.5'. Tá sé sin ag rá gur dhá rud 'ess ' agus 's' ag teacht chun neamh-amhairc, ach tá an ráta idir iad ag luach forleathan.

I leabhair controllúcháin ní mór riamh s=0 nó t=∞ a fháil; beidh tú i gcónaí ag fáil

(2) Is é an dara thuairmseán nach bhfuil earráid staidbhreiseach ar bith, is é 's' freisin a bhíonn ar a laghad in staid shonraithe. Is é an fheidhm scuileach P-I .  I leabhair matamaitice, d'fhéadfá a aimsiú go bhfuil neamhsainmhíthe, mar sin is féidir é a bheith ar aon luach comhcheilg (léirigh Figiúr-7).

(3) Is é an tríú thuairmseán, is intigrálaí. Tá an iontráil ar a laghad, agus is neamhsainmhíthe é an intigrál de thar na hiontráil. Mar sin, d'fhéadfadh an t-ionradh ón gcomhrólú P-I a bheith in aon luach comhcheilg.

An chéad difríocht bunúsach idir córas comhróil oscailte & córas comhróil dúnta

Le linn an tsaothair seo, pléifidh muid an chéad difríocht bunúsach idir córas comhróil oscailte & córas comhróil dúnta. Difríochtaí idir córas comhróil oscailte & córas comhróil dúnta, is féidir a aimsiú i gceann de leabhair controllúcháin*, ach an difríocht bunúsach atá gaolmhar leis an eispéireas seo leanas agus tá súil againn go mbeidh sé úsáideach do léitheoirí.

Is féidir córas comhróil oscailte a léiriú mar seo:

Is féidir córas rialúcháin súil ghlan (córas rialúcháin aisbhreise) a léiriú mar seo:

Tá an fheidhm iompraíochta den bhfianuis shocrúil (féadfaí athrú a dhéanamh ar an fheidhm iompraíochta den bhfianuis go huathoibríoch de bharr athruithe comhshaoil, díchuraimis agus mar sin de). Sa díospóireacht uile againn, tá H(s)=1 a mhaith againn; is féidir le hoibrí an fheidhm iompraíochta an rialaitheora a rialú (i.e. paraiméadar an rialaitheora cosúil le Kp, Kd, Ki) agus mar sin de.

Is féidir leis an rialaitheoir a bheith ina rialaitheoir coibhneasta (P rialaitheoir), PI rialaitheoir, PD rialaitheoir, PID rialaitheoir, rialaitheoir loighic dírbhealach agus mar sin de. Tá dhá aidhm ag rialaitheoir (i) Ollmhaint staidéarach, i.e. ba chóir don díobhálú a bheith thart ar 0.7-0.9, agus ba chóir don otharlú chinn agus don am réiteach a bheith íseal (ii) Ba chóir don earráid staidéarach a bheith ag an míneog (ba chóir a bheith nialas).

Ach má déanfaimid iarracht an díobhálú a mhéadaíodh, feicfidh séard an earráid staidéarach a mhéadaíodh. Mar sin, ba chóir an rialaitheoir a dearbhadh mar thoradh ar an díobhálú & an earráid staidéarach a bheith faoi smacht. Is ábhar taighde é an dearadh oiriúnach den rialaitheoir.

Scríobh tar éis, réduitheann an rialaitheoir PI an earráid staidéarach (ess) go drastach, ach tá tionchar diúltach air ar an staidéarach.

Anois, cuimsidfear an difríocht bunúsach idir córas rialúcháin oscailte & córas rialúcháin súil gcosanta, atá gaolmhar leis an taispeántas thuas.

Maireann Léarscannán-10; is córas rialúcháin oscailte é.

Más é is iontráil uilemheas í an t-iontráil, tá an luach staidéarach den iontráil '1'. Is féidir a ríomh go bhfuil an luach staidéarach den output '2'. Má athraíonn an fheidhm thrasnála [G(s)] den phlant ar bith, cad éis an tionchar ar an n-iontráil agus an output? Is é an freagra nach mbeidh aon athrú ar an n-iontráil chun an phlant, ach beidh athrú ar an output den phlant.

Anois, smaoinigh ar Fhigúir-11 &12

Is sísteamaí rialúcháin dúnta iad don chuid uile. I Figúir-11, más é is iontráil uilemheas atá ann, má athraíonn an fheidhm thrasnála den phlant ar bith, cad éis an tionchar ar an n-iontráil agus an output? Sa chás seo, athraíonn an n-iontráil chun an phlant, ach fanann an output den phlant gan athrú. D'fhéadfadh an output den phlant leanúint ar an n-iontráil réamhscoithe.

Taispeánann Figúr-12 na coinníollacha nua, ina bhfuil paraiméadair an phlant athraithe. Féachfá go bhfuil an n-iontráil den phlant athraithe ó 0.5 go 0.476, ach níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, níos mo ná sin, ní

“Má tharla athrú ar pharáiméadair fheidhme trasnachta an tionscail, is é an córas rialaithe slánluais níos íogair ná an córas rialaithe oscailte” (i.e. is lú an athrú i seiceáil an chórais rialaithe slánluais ná an córas rialaithe oscailte).

Speróimid go mbeidh an ráiteas thuas níos soiléire leis na samplaí atá roinnte sa alt seo.

___________________________________________________________________

*A Léitheoirí Electrical4U, táthainig ar aird gur ábhar an alt seo ná na téamaí atá cheana ar fáil sa chuid leabhar a athbhreithniú; ach is ár n-aidhm a chur ar fáil réimsí casta Controll Innealtóireachta in teanga éasca le samplaí uimhríocha. Speróimid go mbeidh an alt seo cabhrach duit érti a fháil ar réimsí casta faoi dhearmad staid-bhuan & rialaithe PI.

Ráiteas: Meas ar an orginal, forbraíonn altanna maith le rannú, má  tá tráchtáil dearcach seol scor.