Σταθερό Σφάλμα: Τι είναι? (Σταθερό Κέρδος, Τιμή & Τύπος)

Πεδίο: Βασική ηλεκτροτεχνία

China

Τι είναι Σταθερότητα Σφάλματος

Τι είναι το σταθερό σφάλμα;

Το σταθερό σφάλμα ορίζεται ως η διαφορά μεταξύ της επιθυμητής και της πραγματικής τιμής της εξόδου ενός συστήματος στο όριο όπως ο χρόνος προσεγγίζει το άπειρο (δηλαδή, όταν η απόκριση του συστήματος ελέγχου έχει φτάσει σε σταθερό καθεστώς).

Το σταθερό σφάλμα είναι μια ιδιότητα της εισόδου/εξόδου απόκρισης για ένα γραμμικό σύστημα. Γενικά, ένα καλό σύστημα ελέγχου θα είναι εκείνο που έχει χαμηλό σταθερό σφάλμα.

Πρώτα, θα συζητήσουμε το σταθερό σφάλμα σε μια μεταβιβαστική συνάρτηση πρώτης τάξης αναλύοντας την απόκριση σε σταθερό καθεστώς. Ας θεωρήσουμε την παρακάτω μεταβιβαστική συνάρτηση:

$\begin{equation*} \frac {C(s)}{R(s)}=\frac {1}{0.7s+1} \end{equation*}$

Αυτή είναι μια απλή μεταβιβαστική συνάρτηση πρώτης τάξης, με κέρδος ίσο με ένα και σταθερό χρόνου 0,7 δευτερόλεπτα. Σημειώστε ότι ονομάζεται μεταβιβαστική συνάρτηση πρώτης τάξης επειδή το 's' στον παρονομαστή έχει την υψηλότερη δύναμη '1'. Εάν ήταν αντίθετα $0.7s^2 + 1$ , θα ήταν μεταβιβαστική συνάρτηση δεύτερης τάξης.

Η απόκριση αυτής της μεταβιβαστικής συνάρτησης σε σταθερή είσοδο είναι δεικτική στην Εικόνα-1. Μπορεί να παρατηρηθεί ότι σε σταθερό καθεστώς, η έξοδος είναι ακριβώς ίση με την είσοδο. Έτσι, το σταθερό σφάλμα είναι μηδέν.

Απάντηση σε χρόνο της μεταφορικής συνάρτησης πρώτης τάξης εναντίον βηματικής είσοδου. — Σχήμα-1: Είναι η απάντηση σε χρόνο της μεταφορικής συνάρτησης πρώτης τάξης εναντίον βηματικής είσοδου. Μπορεί να παρατηρηθεί ότι η σταθερή κατάσταση λάθος είναι μηδέν

Η απάντηση αυτής της συνάρτησης σε μοναδιαία είσοδο κλίμακας εμφανίζεται στο Σχήμα-2. Μπορεί να παρατηρηθεί ότι στη σταθερή κατάσταση υπάρχει διαφορά μεταξύ είσοδου και εξόδου. Άρα, για μοναδιαία είσοδο κλίμακας, υπάρχει σταθερός κατάστασης λάθος.

Απάντηση σε χρόνο της μεταφορικής συνάρτησης πρώτης τάξης εναντίον είσοδου κλίμακας. — Σχήμα-2: Είναι η απάντηση σε χρόνο της μεταφορικής συνάρτησης πρώτης τάξης εναντίον είσοδου κλίμακας. Μπορεί να παρατηρηθεί ότι υπάρχει σταθερός κατάστασης λάθος σε αυτή την περίπτωση

Παρατηρήστε ότι σε πολλά βιβλία ελέγχου συστημάτων μπορείτε να βρείτε ότι εναντίον είσοδου κλίμακας, ο σταθερός κατάστασης λάθος μιας μεταφορικής συνάρτησης πρώτης τάξης είναι ίσος με τον χρονικό σταθερό. Από την παρατήρηση του Σχήματος-2 παραπάνω, μπορούμε να δούμε ότι αυτό είναι αληθές. Στο t=3 δευτερόλεπτα, η είσοδος είναι 3 ενώ ο εξαγωγός είναι 2.3. Άρα, ο σταθερός κατάστασης λάθος είναι 0.7, ο οποίος είναι ίσος με τον χρονικό σταθερό για αυτή τη μεταφορική συνάρτηση πρώτης τάξης.

Παρακαλείστε να σημειώσετε τα εξής σημαντικά συμβουλευτικά:

Ο σταθερός κατάστασης λάθος είναι υψηλότερος αν η είσοδος είναι παραβολική, είναι γενικά χαμηλότερος για είσοδο κλίμακας και είναι ακόμη χαμηλότερος για βηματική είσοδο. Ως στην παραπάνω εξήγηση, ο σταθερός κατάστασης λάθος είναι μηδέν εναντίον βηματικής είσοδου, και 0.7 εναντίον είσοδου κλίμακας και μπορεί να βρεθεί ότι είναι ∞ εναντίον παραβολικής είσοδου.
Πρέπει να σημειωθεί ότι ο σταθερός κατάστασης λάθος εξαρτάται από την είσοδο, ενώ η σταθερότητα δεν εξαρτάται από την είσοδο.

Ας εξετάσουμε ένα σύστημα ελέγχου με κλειστό βρόχο με συνάρτηση μεταφοράς

$\begin{equation*} \frac{C(s)}{R(s)}= \frac{G(s)}{1+G(s)H(s)} \end{equation*}$

Όπου τα σύμβολα έχουν το συνήθη τους νόημα. Η σταθερότητα του συστήματος εξαρτάται από το παρονομαστή δηλαδή '1+G(s)H(s)'. Η εξίσωση '1+G(s)H(s) = 0' ονομάζεται χαρακτηριστική εξίσωση. Οι ρίζες της δείχνουν τη σταθερότητα του συστήματος. Η σταθερή κατάσταση λάθους εξαρτάται από το R(s).

Σε ένα σύστημα ελέγχου με κλειστό βρόχο, το σήμα λάθους μπορεί να υπολογιστεί ως $E(s)= \frac{R(s)}{1+G(s)H(s)}.$ Το σταθερό κατάστασης λάθος μπορεί να βρεθεί ως ess= $\lim_{s \rightarrow 0 } E(s)$ , όπου το σταθερό κατάστασης λάθος είναι η τιμή του σήματος λάθους σε σταθερή κατάσταση. Από αυτό μπορούμε να δούμε ότι το σταθερό κατάστασης λάθος εξαρτάται από το R(s).

Όπως αναφέρθηκε παραπάνω, η σταθερότητα εξαρτάται από το παρονομαστή, δηλαδή 1 + G(s)H(s). Εδώ το '1' είναι σταθερό, άρα η σταθερότητα εξαρτάται από το G(s)H(s), το οποίο είναι το μέρος της εξίσωσης που μπορεί να αλλάξει. Έτσι, μπορείτε να καταλάβετε το γράφημα Bode, το γράφημα Nyquist, τα οποία σχεδιάζονται με τη βοήθεια του G(s)H(s), αλλά δείχνουν τη σταθερότητα του $\frac{C(s)}{R(s)}$ .

Το G(s)H(s) ονομάζεται ανοιχτής αλύσιδας μεταφορτική συνάρτηση και $\frac{C(s)}{R(s)}$ ονομάζεται κλειστής αλύσιδας μεταφορτική συνάρτηση. Μέσω της ανάλυσης της μεταφορτικής συνάρτησης ανοιχτής αλύσιδας, δηλαδή του G(s)H(s), μπορούμε να βρούμε τη σταθερότητα της μεταφορτικής συνάρτησης κλειστής αλύσιδας μέσω του γραφήματος Bode & Nyquist.

Παραδείγματα Σταθερού Κατάστασης Σφάλματος

Σφάλμα Σταθερού Κατάστασης για Ενότητα Βήματος Εισόδου

Τώρα, θα εξηγήσουμε το σφάλμα σταθερού κατάστασης σε ένα σύστημα ελέγχου κλειστής αλύσιδας με λίγα αριθμητικά παραδείγματα. Θα ξεκινήσουμε με ένα σύστημα ελέγχου με ενότητα βήματος ως εισόδου.

Παράδειγμα-1:

Υποθέστε το εξής σύστημα ελέγχου (σύστημα-1) όπως φαίνεται στο Σχήμα-3:

Closed Loop Control System — Σχήμα-3: Σύστημα Ελέγχου Κλειστής Αλύσιδας

Η αναφορική είσοδος ‘Rs’ είναι μια ενότητα βήματος.

Διάφορες σταθερές τιμές του Συστήματος-1 εμφανίζονται στο Σχήμα-4.

Steady State Value Block Diagram — Σχήμα-4: Διάφορες Σταθερές Τιμές σε Ένα Σύστημα Ελέγχου

Μπορεί να παρατηρηθεί ότι η σταθερή τιμή του σήματος λάθους είναι 0.5, επομένως το σταθερό λάθος είναι 0.5. Αν το σύστημα είναι σταθερό και διάφορα σήματα είναι σταθερά, τότε μπορούν να εξαχθούν διάφορες σταθερές τιμές ως εξής:

Στη μεταβατική συνάρτηση, όπως $s\rightarrow 0$ , θα λάβετε τη σταθερή αύξηση της μεταβατικής συνάρτησης.

Μπορείτε να υπολογίσετε την εξόδο ως εξής:

$\begin{equation*} \frac{C(s)} {R(s)}= \frac{4}{s+8} \end{equation*}$

Θυμάμενοι ότι $R(s)$ = μοναδιαία βηματική είσοδος = $\frac{1}{s}$ , μπορούμε να το αναδιατάξουμε ως εξής:

$\begin{equation*} C(s)= \frac{4}{s+8} \times R(s)= \frac{4}{s(s+8)} \end{equation*}$

Η σταθερή τιμή της εξόδου είναι:

$\begin{equation*} \lim_{s \rightarrow 0 } sC(s) = s\frac{4}{s+8}\frac{1}{s} =\frac{1}{2} \end{equation*}$

Μπορούμε να χρησιμοποιήσουμε τον παραπάνω μέθοδο για να υπολογίσουμε τη σταθερή τιμή οποιουδήποτε σήματος. Για παράδειγμα:

Το είσοδος είναι $R(s)= \frac{1}{s}$ (Το είσοδος είναι μοναδιαία βηματική είσοδος)

Η σταθερή τιμή του είναι= $\lim_{s \rightarrow 0 }\ sR(s)=s \frac{1}{s}$ = 1.

Παρόμοια, το σήμα του σφάλματος μπορεί να υπολογιστεί ως εξής:

$\begin{equation*} E(s)= \frac{R(s)}{1+G(s)H(s)}= \frac{s+4}{s(s+8)} \end{equation*}$

Η σταθερή τιμή του σήματος λάθους (δηλαδή το σταθερό λάθος) είναι:

$\begin{equation*} \lim_{s \rightarrow 0} sE(s)= s\frac{s+4}{s(s+8)}= \frac{1}{2} \end{equation*}$

Επίσης, μπορεί να παρατηρηθεί από το Σχήμα-4 ότι η διαφορά μεταξύ της είσοδου και της εξόδου είναι 0,5. Συνεπώς, το σταθερό λάθος είναι 0,5.

Άλλη μέθοδος για τον υπολογισμό του σταθερού λάθους περιλαμβάνει την εύρεση των σταθερών λάθους, ως εξής:

Υπολογίστε τον συντελεστή θέσης του λάθους Kp = $\lim_{s \rightarrow 0 } G(s)H(s)$ , Θα βρείτε ότι Kp = 1, ess= $\frac{1}{1+Kp}$ . Θα βρείτε την ίδια απάντηση.

Εάν η είσοδος είναι μια βηματική είσοδος, πολλαπλασιαστής $R(s)=\frac{3}{s}$ (είναι μια βηματική είσοδος, αλλά όχι μια μοναδιαία βηματική είσοδος), τότε το σταθερό κατάστημα λάθος είναι ess= $\frac{3}{1+Kp}$

Εάν η είσοδος είναι μοναδιαία βηματική είσοδος, τότε υπολογίστε, ο συντελεστής ταχύτητας του λάθους Kv= $\lim_{s \rightarrow 0 }s G(s)H(s)$ , ess= $\frac{1}{Kv}$

Αν το είσοδος είναι μοναδιαία παραβολική είσοδος, τότε υπολογίζεται, ο συντελεστής σφάλματος επιτάχυνσης Ka= $\lim_{s \rightarrow 0 } s^2G(s)H(s)$ , ess= $\frac{1}{Ka}$ .

Με την ανάλυση των σταθερών σφάλματος Kp, Kv και Ka, μπορείτε να κατανοήσετε πώς το σταθερό σφάλμα εξαρτάται από τον είσοδο.

Ελεγκτής PI και σταθερό σφάλμα

Ένας ελεγκτής PI (δηλαδή, ελεγκτής αναλογικής επιτάχυνσης και ολοκληρωτικός ελεγκτής) μειώνει το σταθερό σφάλμα (ess), αλλά έχει αρνητική επίδραση στη σταθερότητα.

Οι ελεγκτές PI έχουν το πλεονέκτημα να μειώνουν το σταθερό σφάλμα του συστήματος, ενώ έχουν το μειονέκτημα να μειώνουν τη σταθερότητα του συστήματος.

Ένας ελεγκτής PI μειώνει τη σταθερότητα. Αυτό σημαίνει ότι η απόσβεση μειώνεται, η παραξενούργηση και ο χρόνος εγκατάστασης αυξάνονται λόγω του ελεγκτή PI, οι ρίζες της χαρακτηριστικής εξίσωσης (πόλοι της μεταφορικής συνάρτησης κλειστού βρόχου) στο αριστερό μέρος θα πλησιάσουν το φανταστικό άξονα. Το πλήθος του συστήματος αυξάνεται επίσης λόγω του ελεγκτή PI, το οποίο τείνει να μειώσει τη σταθερότητα.

Υποθέστε δύο χαρακτηριστικές εξισώσεις, μία είναι s3+ s2+ 3s+20=0, η άλλη είναι s2+3s+20=0. Απλά με την παρατήρηση, μπορούμε να σας πούμε ότι το σύστημα που σχετίζεται με την πρώτη εξίσωση έχει χαμηλότερη σταθερότητα σε σύγκριση με τη δεύτερη εξίσωση. Μπορείτε να το επαληθεύσετε βρίσκοντας τις ρίζες της εξίσωσης. Έτσι, μπορείτε να κατανοήσετε ότι οι χαρακτηριστικές εξισώσεις υψηλότερου βαθμού έχουν χαμηλότερη σταθερότητα.

Τώρα, θα προσθέσουμε έναν ελεγκτή PI (Ελεγκτής Αναλογικής Επιτάχυνσης και Ολοκληρωτικός) στο σύστημα-1 (Σχήμα-3) και θα εξετάσουμε τα αποτελέσματα. Μετά την εισαγωγή του ελεγκτή PI στο σύστημα-1, διάφορες σταθερές τιμές είναι δείκτες στο Σχήμα-5, μπορεί να παρατηρηθεί ότι η εξόδος είναι ακριβώς ίση με την αναφορική είσοδο. Είναι το πλεονέκτημα του ελεγκτή PI, ότι μειώνει το σταθερό σφάλμα, έτσι ώστε η εξόδος να προσπαθεί να ακολουθήσει την αναφορική είσοδο.

Πλήθων Έλεγχος Διαγράμματος — Σχήμα-5: Η επίδραση του Πλήθων Έλεγχου μπορεί να παρατηρηθεί σε αυτό το διάγραμμα

Η μεταβιβαστική συνάρτηση του Πλήθων Έλεγχου μπορεί να υπολογιστεί ως $Kp+\frac{Ki}{s}$ ή $\frac{Kps+Ki}{s}.$ Μπορεί να θέσει κάποιος το ερώτημα αν η είσοδος οποιασδήποτε μεταβιβαστικής συνάρτησης είναι μηδέν, τότε η έξοδός της θα πρέπει να είναι μηδέν. Στην παρούσα περίπτωση, η είσοδος στον Πλήθων Έλεγχο είναι μηδέν, αλλά η έξοδος του Πλήθων Έλεγχου είναι μια πεπερασμένη τιμή (δηλαδή 1). Αυτή η εξήγηση δεν δίνεται σε κανένα βιβλίο ελέγχου, επομένως θα την εξηγήσουμε εδώ:

(1) Το σταθερό σφάλμα δεν είναι ακριβώς μηδέν, τείνει προς το μηδέν, όμοια η 's' δεν είναι ίση με μηδέν, τείνει προς το μηδέν. Έτσι, ας υποθέσουμε ότι σε κάποια στιγμή το σταθερό σφάλμα είναι 2x10-3, την ίδια στιγμή η 's' (ειδικά μιλάμε για την 's' στον παρονομαστή του Πλήθων Έλεγχου) είναι επίσης ίση με 2x10-3, επομένως η έξοδος του Πλήθων Έλεγχου είναι '1'.

Ας θεωρήσουμε ένα άλλο σύστημα ελέγχου όπως φαίνεται στο Σχήμα-6:

Κλειστό Σύστημα Ελέγχου με Πλήθων Έλεγχο — Σχήμα-6: Ένα Παράδειγμα Κλειστού Συστήματος Ελέγχου με Πλήθων Έλεγχο

Σε αυτή την περίπτωση, μπορούμε να πούμε, σε κάποια στιγμή, υποθέτουμε, το σταθερό σφάλμα είναι 2x10-3, την ίδια στιγμή η 's' είναι ίση με 4×10-3; επομένως η έξοδος του Πλήθων Έλεγχου είναι '0.5'. Αυτό σημαίνει ότι και το 'ess' και η 's' τείνουν προς το μηδέν, αλλά το λόγος τους είναι μια πεπερασμένη τιμή.

Στα βιβλία συστημάτων ελέγχου δεν θα βρείτε ποτέ s=0 ή t=∞; θα βρείτε πάντα
$s\rightarrow 0, t\rightarrow 0.$

(2) Η δεύτερη εξήγηση είναι ότι η σταθερή κατάσταση λάθους είναι μηδέν, 's' είναι επίσης μηδέν στη σταθερή κατάσταση. Η συνάρτηση μεταφοράς του ελεγκτή PI είναι $\frac{Kps+Ki}{s}$ . Στα βιβλία μαθηματικών, θα βρείτε ότι $\frac{0}{0}$ είναι απροσδιόριστο, οπότε μπορεί να είναι οποιαδήποτε πεπερασμένη τιμή (δείτε Σχήμα-7).

PI Controller — Σχήμα-7: Το είσοδος στη συνάρτηση μεταφοράς είναι μηδέν, αλλά το εξοδος είναι μια πεπερασμένη τιμή

(3) Η τρίτη εξήγηση είναι, $\frac{1}{s}$ είναι ένας ολοκληρωτής. Ο είσοδος είναι μηδέν, η ολοκλήρωση του μηδενός είναι απροσδιόριστη. Οπότε το εξοδος του ελεγκτή PI μπορεί να είναι οποιαδήποτε πεπερασμένη τιμή.

Μια βασική διαφορά στα ανοιχτά κύκλωμα ελέγχου & κλειστά κύκλωμα ελέγχου

Σε αναφορά με την παραπάνω εξήγηση, θα εξηγήσουμε μια βασική διαφορά σε ένα ανοιχτό κύκλωμα ελέγχου & ένα κλειστό κύκλωμα ελέγχου. Διαφορές σε ανοιχτά κύκλωμα ελέγχου & κλειστά κύκλωμα ελέγχου, μπορείτε να βρείτε σε οποιοδήποτε βιβλίο συστημάτων ελέγχου*, αλλά μια βασική διαφορά που σχετίζεται με την παραπάνω εξήγηση δίνεται εδώ και ελπίζουμε ότι θα είναι χρήσιμη για τους αναγνώστες.

Ένα ανοιχτό κύκλωμα ελέγχου μπορεί να αναπαρασταθεί ως εξής:

Άνοικτο Σύστημα Ελέγχου — Σχήμα-8: Αυτό είναι ένα διάγραμμα του Τυπικού Άνοικτου Συστήματος Ελέγχου

Ένα κλειστό σύστημα ελέγχου (σύστημα ελέγχου με αναδρομή) μπορεί να παρασταθεί ως εξής:

Η μεταφορική συνάρτηση του εργοστασίου είναι σταθερή (Η μεταφορική συνάρτηση του εργοστασίου μπορεί να αλλάξει αυτόματα λόγω αλλαγών στο περιβάλλον, διαταραχών κλπ.). Σε όλη τη συζήτησή μας, έχουμε υποθέσει H(s)=1; Ένας τεχνικός μπορεί να ελέγξει τη μεταφορική συνάρτηση του ελεγκτή (δηλαδή παράμετροι του ελεγκτή όπως Kp, Kd, Ki) κλπ.

Ο ελεγκτής μπορεί να είναι ελεγκτής αναλογίας (P ελεγκτής), PI ελεγκτής, PD ελεγκτής, PID ελεγκτής, ελεγκτής φυσικής λογικής κλπ. Υπάρχουν δύο στόχοι για έναν ελεγκτή (i) Να διατηρεί τη σταθερότητα, δηλαδή η εξασθένηση θα πρέπει να είναι περίπου 0.7-0.9, η υπερβολή και ο χρόνος σταθεροποίησης θα πρέπει να είναι χαμηλός (ii) Η σταθεροποιημένη σφάλμα θα πρέπει να είναι ελάχιστο (θα πρέπει να είναι μηδέν).

Αλλά αν προσπαθήσουμε να αυξήσουμε την εξασθένηση, τότε το σταθεροποιημένο σφάλμα μπορεί να αυξηθεί. Συνεπώς, η σχεδίαση του ελεγκτή θα πρέπει να είναι τέτοια ώστε και τα δύο (σταθερότητα & σταθεροποιημένο σφάλμα) να είναι υπό έλεγχο. Η βέλτιστη σχεδίαση του ελεγκτή είναι ένα ευρύ θέμα έρευνας.

Είχε γραφτεί προηγουμένως, ο ελεγκτής PI μειώνει το σταθεροποιημένο σφάλμα (ess) δραματικά, αλλά έχει αρνητική επίδραση στη σταθερότητα.

Τώρα, θα εξηγήσουμε μια βασική διαφορά μεταξύ του άνοικτου συστήματος ελέγχου & του κλειστού συστήματος ελέγχου, η οποία σχετίζεται με την παραπάνω εξήγηση.

Υποθέστε το Σχήμα-10; είναι ένα άνοικτο σύστημα ελέγχου.

Ας υποθέσουμε ότι το είσοδος είναι ένα μοναδιαίο βήμα. Άρα, η σταθερή τιμή του είσοδου είναι ‘1’. Μπορεί να υπολογιστεί ότι η σταθερή τιμή του εξόδου είναι ‘2’. Υποθέτουμε ότι υπάρχει μια αλλαγή στη μεταφορική συνάρτηση [G(s)] του εργοστασίου λόγω κάποιου λόγου, ποια θα είναι η επίδραση στον είσοδο και το έξοδο; Η απάντηση είναι ότι ο είσοδος στο εργοστάσιο δεν θα αλλάξει, το έξοδο του εργοστασίου θα αλλάξει.

Τώρα θεωρήστε τα Σχήματα-11 και 12

Κλειστό σύστημα — Σχήμα-12: Κλειστό Σύστημα, το έξοδο του εργοστασίου είναι το ίδιο αλλά ο είσοδος του εργοστασίου άλλαξε λόγω αλλαγής στη Μεταφορική Συνάρτηση

Και τα δύο είναι κλειστά συστήματα ελέγχου. Στο Σχήμα-11, υποθέτουμε ότι υπάρχει μια αλλαγή στη μεταφορική συνάρτηση του εργοστασίου λόγω κάποιου λόγου, ποια θα είναι η επίδραση στον είσοδο και το έξοδο; Σε αυτή την περίπτωση, ο είσοδος στο εργοστάσιο θα αλλάξει, το έξοδο του εργοστασίου θα παραμείνει αναλλοίωτο. Το έξοδο του εργοστασίου προσπαθεί να ακολουθήσει τον αναφορικό είσοδο.

Το Σχήμα-12 δείχνει τις νέες συνθήκες, στις οποίες οι παραμέτροι του εργοστασίου έχουν αλλάξει. Μπορείτε να δείτε ότι ο είσοδος του εργοστασίου άλλαξε από 0.5 σε 0.476, ενώ το έξοδο δεν άλλαξε. Σε και τις δύο περιπτώσεις, ο είσοδος στον ελεγκτή PI είναι μηδέν, οι προδιαγραφές του ελεγκτή PI είναι οι ίδιες, αλλά το έξοδο του ελεγκτή PI είναι διαφορετικό.

Άρα, μπορείτε να καταλάβετε ότι στο άνοικτο σύστημα ελέγχου το έξοδο του εργοστασίου αλλάζει, ενώ στο κλειστό σύστημα ελέγχου ο είσοδος του εργοστασίου αλλάζει.

Στα βιβλία συστημάτων ελέγχου, μπορείτε να βρείτε την παρακάτω δήλωση:

«Σε περίπτωση μεταβολής των παραμέτρων της συνάρτησης μεταφοράς του εργοστασίου, το κλειστό σύστημα ελέγχου είναι λιγότερο ευαίσθητο σε σύγκριση με το ανοιχτό σύστημα ελέγχου» (δηλαδή η μεταβολή της εξόδου του κλειστού συστήματος ελέγχου είναι λιγότερη σε σύγκριση με το ανοιχτό σύστημα ελέγχου).

Ελπίζουμε ότι η παραπάνω δήλωση θα γίνει πιο ξεκάθαρη με τα παραδείγματα που παρέχονται σε αυτό το άρθρο.

___________________________________________________________________

*Αγαπητοί αναγνώστες Electrical4U, παρακαλούμε σημειώστε ότι το σκοπός αυτού του άρθρου δεν είναι να αναπαράγει τα θέματα που είναι ήδη διαθέσιμα στα βιβλία, αλλά ο στόχος μας είναι να παρουσιάσουμε διάφορα περίπλοκα θέματα της Μηχανικής Ελέγχου με εύκολη γλώσσα και με αριθμητικά παραδείγματα. Ελπίζουμε ότι αυτό το άρθρο θα σας βοηθήσει να κατανοήσετε διάφορες περιπλοκότητες σχετικά με το σταθερούστατο σφάλμα και τους ελεγκτές PI.

Δήλωση: Σεβαστείτε το αρχικό, καλά άρθρα αξίζει να μοιραζόμαστε, αν υπάρχει παραβίαση πνευματικών δικαιωμάτων παρακαλώ επικοινωνήστε για διαγραφή.

Δώστε μια δωροδοσία και ενθαρρύνετε τον συγγραφέα

Θέματα:

Συστήματα Ενέργειας

Συστήματα Έλεγχου

Σχετικά με τους εμπειρογνώμονες

Electrical4u

China