Pêşkêşkirina Rûgê Locusyên Serbestî yên Sisteman de

تێکهینی هۆڵی رەگە

هۆڵی رەگە لە سیستەمی کۆنترۆڵدا پێکهاتێکی وێنەییە کە بەکاردێت بۆ تەواوکردنی ئەزمونەوەی چێژەوەی پارامەترەکانی سیستەم لەسەر پایداری و ڕێکخراوی سیستەمی کۆنترۆڵ.

پارزەندییەکانی تێکهینی هۆڵی رەگە

• تێکهینی هۆڵی رەگە لە سیستەمی کۆنترۆڵدا زۆر ئاسانترە بەکاردێت له خوارەوەی جۆرەکانی دیکە.

• بە کۆمکی هۆڵی رەگە دەتوانین ئاسانە شێوازی کارکردنی تەواوی سیستەم پێشبینی بكەین.

• هۆڵی رەگە ڕێگەیەکی باشتر بەدەست دێت بۆ نیشاندانی پارامەترەکان.

ئەم ڕاوشتە لەناو خۆدا دەکاتە بەکاردێتی ئەمەو تێرمەکانەی تێکهینی هۆڵی رەگە کە گرنگن بۆ فەهمکردنی بەکاردێتی.

• ھاوکێشەی ھاوشێوەی تێکهینی هۆڵی رەگە : 1 + G(s)H(s) = 0 دەناسرێتەوە ھاوکێشەی ھاوشێوە. ئێستا بە ھەژمارکردنی ھاوکێشەی ھاوشێوە و ھەژمارکردنی dk/ds = 0، دەتوانین خاڵەکانی ڕەگەکردن بدۆزینەوە.

• خاڵەکانی ڕەگەکردن : چەندین هۆڵی رەگە کە لە ڕەگەکە دەڕێژنەوە و بە ڕێگەیەکی ھەڵەوەرەوە ڕەگەکردن دەکەن، دواتر بە ڕێگەیەکی ھەڵەوەرەوە دەڕێژنەوە. یان خاڵەکانی ڕەگەکردن کە لە ھاوکێشەی ھاوشێوە 1 + G(s)H(s) = 0 ڕەگەکەی ھەیە. مەودای K زۆرترە لە خاڵەکانی کە هۆڵەکانی رەگە دەڕێژنەوە. خاڵەکانی ڕەگەکردن دەتوانن ڕاستەیی، ھەیەی یان تەواو بن.

• خاڵی ڕەگەکردن : شێوازی ڕەگەکردن بە ڕێگەیەکی ھەڵەوەرەوە لە نەخشەدا ڕوو دەدات: هۆڵی رەگە پێویستە لە نێوان دوو ڕەگەی ھاوشێوەی ڕاستەیی بێت.

• ناوچەی گەورەکردن : دەناسرێتەوە ھەروەھا چەوەک و بە ھەمان شێواز دەناسرێتەوە کە ھەموو ھێڵەکانی ڕەگە لەو خاڵەدا دەڕێژنەوە. بە ڕێگەی ھەژماری، ھەژمار دەکرێت لە ھاوشێوەی ڕەگەکان و ڕەگەکانی ڕێگەی ڕێکخراو کە پاش ھاوشێوەی ڕەگەکان و ڕەگەکانی ڕێگەی ڕێکخراو ڕێکخراون. ناوچەی گەورەکردن ڕاستەییە و بە σA دەنوێنرێت.

لێرەدا 'N' ژمارەی ڕەگەکان دەربارە دەکات، و 'M' ژمارەی ڕەگەکانی ڕێگەی ڕێکخراو دەربارە دەکات.

• ھێڵەکانی ڕەگە : ھێڵەکانی ڕەگە لە ناوچەی گەورەکردن یان چەوەکدا دەڕێژنەوە و بە ڕێگەیەکی ھەڵەوەرەوە بۆ ڕەگەکردن ڕێکخراون.

• پێکەوەکەی ھێڵەکانی ڕەگە : ھێڵەکانی ڕەگە پێکەوەیەکی ھەیە لەگەڵ ڕاستەیی ڕاستەیی و ئەم پێکەوە دەتوانرێت بە ڕێگەی فۆرمولەکە ھەژمار بکرێت،

کە p = 0, 1, 2 ……. (N-M-1)

N ژمارەی ڕەگەکانە

M ژمارەی ڕەگەکانی ڕێگەی ڕێکخراوە.

• پێکەوەی ڕێگەکردن یا دەڕێژنەوە : پێکەوەی ڕێگەکردن ھەژمار دەکرێت کاتێک ڕەگەکانی ھەیەی هەیە. پێکەوەی ڕێگەکردن ھەژمار دەکرێت بە 180-{(پێکەوەی ڕەگەکان لە ڕەگەی ھەیەیەکەی دیکە)-(پێکەوەی ڕەگەکان لە ڕەگەی ڕێگەی ڕێکخراوەکەی دیکە)}.

• پێکەوەی هۆڵی رەگە لەگەڵ ڕاستەیی ھەیەی : بۆ گەڕانی خاڵی پێکەوەی هۆڵی رەگە لەگەڵ ڕاستەیی ھەیەی، پێویستە بە ڕێگەی Routh Hurwitz بکەین. سەرەتا ھاوکێشەی یارمەتیدا ھەژمار دەکەین و بە ڕێگەی K ی پێکەوە دەردەکەوێت.

• بەرز بوونی کاریگەری : بەرز بوونی کاریگەری بە ڕێگەی فۆرمولەکە ھەژمار دەکرێت

• بەرز بوونی پێکەوە : بەرز بوونی پێکەوە ھەژمار دەکرێت بە ڕێگەی فۆرمولەکە:

• ھێماوەی هۆڵی رەگە : هۆڵی رەگە ھێماوەیە لەسەر ڕاستەیی ڕاستەیی یان ڕاستەیی ڕاستەیی.

• چۆن بەرز بوونی K بە ڕێگەی هۆڵی رەگە ھەژمار بکەین؟ ئێستا دوو ڕێگەی ھەژمارکردنی K هەیە، ھەر یەک لەو ڕێگەکانە لەجێگەی خۆی ڕوودەدات.

• شێوازی بەرزبوونی : بە ڕێگەی هۆڵی رەگە دەتوانین شێوازی بەرزبوونی بەکاردێت بە ڕێگەی

بە ڕێگەی ئەم فۆرمولە ھەژماری بەرز بوونی K بە ڕێگەی هۆڵی رەگە ڕوودەدات.

• بە ڕێگەی نەخشەی هۆڵی رەگە : بەرز بوونی K بە ڕێگەی s لە هۆڵی رەگە دەردەکەوێت بە ڕێگەی

نەخشەی هۆڵی رەگە

نەخشەی هۆڵی رەگە، یەکێکە لە ئەم تێکهینیە، ڕێکخراوی سیستەم ڕوودەدات. بە گەڕانی گەرزەکانی K کە پایداری پێکەوە دەدرێن، پێکەوە دەکاتەوە کە سیستەم بە ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخراوی ڕێکخ......