AGV Berat: Spesifikasi Teknikal Reka Bentuk Sistem & Aplikasi dalam Mesin Pembinaan

I. Rancangan Pelan AGV Berat​

​​(1) Reka Bentuk Bantalan​

• ​Posisi Utama:​​ Struktur utama yang membawa beban AGV berat,直接影响负载能力和结构稳定性。
• ​结构与材料：采用焊接钢梁构建，使用具有良好焊接性的高强度钢。整体单元结构增加了承载能力并减少了变形。
• ​组件配置：底盘底座配备4个驱动轮和2个转向轮。内部集成了关键组件，包括控制元件、导航元件、锂电池等。

​​(2) 控制系统​

• ​核心功能：管理单个AGV的运动控制、定位和导航。通过无线WLAN与AGV管理和监控计算机通信，接收调度命令并反馈车辆状态。
• ​组件：包括车载控制器、驱动单元、二维码导航传感器、电源系统、激光避障传感器、触摸屏等。

​II. 重型AGV核心技术参数​

​III. AGV 管理与监控系统​

​​(1) 系统核心组件​

包括AGV系统管理与调度软件、AGV监控模块、AGV调度接口软件以及硬件设备（AGV管理与监控计算机）。它是AGV运输系统的核心。

​​(2) 核心功能​

1. ​基本功能：路径规划与设计、调度AGV执行运输任务、实时系统监控、控制自动充电、故障诊断和外部数据交换。
2. ​管理与调度功能：​
• ​周期时间管理：设置和管理装配线处理系统的生产周期时间。
• ​车辆管理：根据位置和状态控制AGV依次完成各个站点的装配任务。
• ​交通管理：实时管理所有AGV按照计划路线行驶，实现互相让行，确保顺畅运行。
• ​通信管理：通过有线局域网与原材料仓库物流管理系统通信，并通过无线局域网指挥AGV。
3. ​控制与管理功能：监控AGV任务执行情况，查询AGV状态/交通信息/数据采集信号，解决路线冲突，检查通信状态，查询中间停靠/故障信息。
4. ​图形监控功能：​
• 动态显示AGV工作位置和操作状态（运行、充电、手动、急停、故障停等），以及站点点和充电点占用信息。
• 支持用户权限管理，查看/设置数据采集系统状态，AGV跟踪和堵塞释放，异常事件管理（包括事件过滤）。

​IV. 重型AGV在工程机械行业的具体应用​

​​(1) 装配线搬运应用​

• ​操作流程：AGV沿着装配线行驶，在每个站点依次停下。完成一个生产步骤后，由站点侧传感器或AGV管理软件自动触发，或通过站点侧呼叫终端手动触发，AGV自动前往下一个站点。
• ​应用价值：连接各个生产过程，确保装配线持续物料供应。

​​(2) 充电功能的动态管理​

• ​设计背景：由于装配任务的连续性，AGV不能中途离开去集中充电区。
• ​实施方案：在主电路的两个站点安装自动充电功能。当AGV对接完成装配任务时，管理系统评估电池电量并控制自动充电。在生产周期结束时自动停止充电，AGV继续后续过程。充电站还提供紧急充电插头，以便手动充电。

​V. 应用结果总结​

1. 解决了工程机械行业装配线实时物料供应的挑战，成为行业内的成功应用案例。
2. 通过全局路径规划与局部路径规划相结合，有效提高了装配效率。
3. 通过全面的避障设计和监控管理，确保系统稳定、高效、安全运行，有效防止AGV、人员和物体之间的碰撞。

I. Rancangan Pelan AGV Berat​

​​(1) Reka Bentuk Bantalan​

• ​Posisi Utama:​​ Struktur utama yang membawa beban AGV berat, secara langsung mempengaruhi kapasitas muatan dan kestabilan struktur.
• ​Struktur dan Bahan:​​ Dibangun dari balok baja yang dielas menggunakan baja tinggi kekuatan dengan kualiti las yang baik. Struktur unit tunggal terpadu meningkatkan kapasitas muatan dan mengurangkan deformasi.
• ​Konfigurasi Komponen:​​ Bantalan dasar dilengkapi dengan 4 roda penggerak dan 2 roda kemudi. Komponen kunci ditegah secara internal, termasuk elemen kawalan, elemen navigasi, bateri litium, dll.

​​(2) Sistem Kawalan​

• ​Fungsi Utama:​​ Mengurus kawalan gerakan, penempatan, dan navigasi untuk setiap AGV. Berkomunikasi dengan komputer pengurusan dan pemantauan AGV melalui WLAN nirkabel untuk menerima perintah penjadualan dan maklum balas status kenderaan.
• ​Komponen:​​ Termasuk pengawal onboard, unit penggerak, sensor navigasi kod QR, sistem bekalan kuasa, sensor pengelakan rintangan laser, skrin sentuh, dll.

​II. Parameter Teknikal Utama AGV Berat​

​III. Sistem Pengurusan dan Pemantauan AGV​

​​(1) Komponen Utama Sistem​

Meliputi perisian pengurusan dan penjadualan sistem AGV, modul pemantauan AGV, perisian antara muka penjadualan AGV, dan peranti keras (komputer pengurusan dan pemantauan AGV). Ia merupakan inti sistem pengangkutan AGV.

​​(2) Fungsi Utama​

1. ​Fungsi Asas:​​ Perancangan laluan dan reka bentuk, menjadual AGV untuk melaksanakan tugas pengangkutan, pemantauan sistem masa nyata, mengawal pengecasan automatik, diagnosis kesalahan, dan pertukaran data luaran.
2. ​Fungsi Pengurusan & Penjadualan:​​
• ​Pengurusan Waktu Siklus:​​ Tetapkan dan kelola masa siklus produksi sistem penanganan barisan perakitan.
• ​Pengurusan Kendaraan:​​ Kawal AGV untuk menyelesaikan tugas-tugas perakitan secara berurutan di pelbagai stesen berdasarkan posisi dan status mereka.
• ​Pengurusan Laluan:​​ Kelola semua AGV secara masa nyata untuk mengikuti laluan yang dirancang, melaksanakan pemberian jalan, dan memastikan operasi yang lancar.
• ​Pengurusan Komunikasi:​​ Berkomunikasi dengan sistem pengurusan logistik gudang bahan mentah melalui LAN berwayar, dan memberi arahan kepada AGV melalui WLAN nirkabel.
3. ​Fungsi Kawalan & Pengurusan:​​ Pantau pelaksanaan tugas AGV, semak status AGV/maklumat lalu lintas/isyarat pengambilan data, selesaikan konflik laluan, semak status komunikasi, dan semak maklumat henti sementara/kerosakan.
4. ​Fungsi Pemantauan Grafik:​​
• Tampilkan dinamik posisi kerja AGV dan status operasi (Berjalan, Pengecasan, Manual, E-stop, Henti Kerosakan, dll.), serta maklumat pendudukan stesen titik dan titik pengecasan.
• Menyokong pengurusan kebenaran pengguna, melihat/setkan status sistem pengambilan data, pelacakan dan pelepasan blok AGV, dan pengurusan acara tidak biasa (termasuk penyaringan acara).

​IV. Aplikasi Spesifik AGV Berat dalam Industri Mesin Pembinaan​

​​(1) Aplikasi Penanganan Barisan Perakitan​

• ​Proses Operasi:​​ AGV bergerak sepanjang barisan perakitan, berhenti secara berurutan di setiap stesen. Setelah selesai satu langkah produksi, ditrigger secara automatik oleh sensor sisi stesen atau perisian pengurusan AGV, atau secara manual melalui terminal panggilan sisi stesen, AGV akan otomatis bergerak ke stesen berikutnya.
• ​Nilai Aplikasi:​​ Menghubungkan pelbagai proses produksi, memastikan pasokan bahan yang berterusan ke barisan perakitan.

​​(2) Pengurusan Dinamik Fungsi Pengecasan​

• ​Latar Belakang Reka Bentuk:​​ Sifat kontinuitas tugas perakitan mencegah AGV meninggalkan area untuk pengecasan terpusat di tengah proses.
• ​Plan Implementasi:​​ Fungsi pengecasan automatik dipasang pada dua stesen di litar utama. Apabila AGV merapat untuk menyelesaikan tugas perakitan, sistem pengurusan menilai tahap bateri dan mengawal pengecasan automatik. Pengecasan berhenti secara automatik pada akhir siklus produksi, dan AGV meneruskan proses berikutnya. Stesen pengecasan juga menyediakan stopkontak pengecasan kecemasan untuk pengecasan manual.

​V. Ringkasan Hasil Aplikasi​

1. Menyelesaikan cabaran pasokan bahan masa nyata untuk barisan perakitan dalam industri mesin pembinaan, menjadi contoh aplikasi yang berjaya dalam industri.
2. Meningkatkan efisiensi perakitan secara efektif dengan menggabungkan perancangan laluan global dengan perancangan laluan tempatan.
3. Memastikan operasi sistem yang stabil, cekap, dan selamat melalui reka bentuk pengelakan rintangan yang menyeluruh dan pengurusan pemantauan, secara efektif mencegah perlanggaran antara AGV, pekerja, dan objek.