중형 AGV: 기술 사양, 시스템 설계 및 건설 기계에서의 응용

I. 중량형 AGV 설계 계획

(1) 차체 설계

핵심 위치: 중량형 AGV의 주요 하중 지지 구조로, 하중 용량과 구조적 안정성에 직접적인 영향을 미칩니다.
구조 및 재료: 용접성이 우수한 고강도 강철을 사용하여 용접된 강철 빔으로 구성됩니다. 통합 단일 구조는 하중 용량을 증가시키고 변형을 줄입니다.
구성 요소 구성: 차체 베이스에는 4개의 구동 휠과 2개의 조향 휠이 장착되어 있습니다. 내부적으로 제어 요소, 항법 요소, 리튬 배터리 등을 통합합니다.

(2) 제어 시스템

핵심 기능: 개별 AGV의 운동 제어, 위치 결정, 그리고 항법을 관리합니다. 무선 WLAN을 통해 AGV 관리 및 모니터링 컴퓨터와 통신하여 분배 명령을 받고 차량 상태를 피드백합니다.
구성 요소: 온보드 컨트롤러, 구동 장치, QR 코드 항법 센서, 전원 공급 시스템, 레이저 장애물 회피 센서, 터치스크린 등이 포함됩니다.

II. 중량형 AGV 핵심 기술 매개변수

번호.	항목	구체적인 기술 매개변수
1	차체 크기	4400mm × 2160mm × 600mm
2	출력	2 × 2.5kW
3	휠 직경	구동 휠 300mm, 균형 휠 250mm
4	회전 반경	3000mm
5	구동 / 이송 방식	아커만 스티어링, 피기백 이송
6	통신 / 운영 모드	무선 이더넷 통신, 수동 / 자동 운영 모드
7	항법 방법 및 정확도	QR 코드 + 관성 항법, 정확도 ±10mm
8	충돌 회피 및 탐지 범위	레이저 안전 보호 + 접촉 범퍼; 감속 구역 최대 5m 조정 가능, 정지 구역 최대 4m 조정 가능
9	제동 및 제어 시스템	2 × 마찰 전자석 제동장치; 자체 개발된 제어 시스템
10	속도 및 가속도	최대 여행 속도 60m/min; 정격 하중 직선 가속도 100mm/s²; 풀 하중 정격 직선 속도 30m/min
11	지면 경사	최대 허용 종방향 및 횡방향 경사 각각 16/9%
12	하중 용량	정격 하중 18000kg, 최대 하중 20000kg
13	배터리 매개변수	48V/200Ah; 자동 빠른 충전; 충전/방전 비율 1:8
14	시스템 소프트웨어 및 컨트롤러	자체 개발된 제어 시스템; 운영 체제 Windows XP/7/10; 컨트롤러 (드라이브 모듈) ACS48S

III. AGV 관리 및 모니터링 시스템

(1) 시스템 핵심 구성 요소

AGV 시스템 관리 및 스케줄링 소프트웨어, AGV 모니터링 모듈, AGV 스케줄링 인터페이스 소프트웨어, 그리고 하드웨어 장치 (AGV 관리 및 모니터링 컴퓨터)를 포함합니다. 이는 AGV 운송 시스템의 핵심입니다.

(2) 핵심 기능

기본 기능: 경로 계획 및 설계, AGV를 운송 작업 수행에 분배, 실시간 시스템 모니터링, 자동 충전 제어, 오류 진단, 외부 데이터 교환.
관리 및 스케줄링 기능:

제어 및 관리 기능: AGV 작업 수행을 모니터링하고, AGV 상태/교통 정보/데이터 수집 신호를 조회하며, 경로 충돌을 해결하고, 통신 상태를 확인하며, 중간 정지/오류 정보를 조회합니다.
그래픽 모니터링 기능:

AGV 작업 위치 및 운영 상태 (운영, 충전, 수동, 긴급 정지, 오류 정지 등)를 동적으로 표시하며, 역점 및 충전점 점유 정보를 표시합니다.
사용자 권한 관리를 지원하며, 데이터 수집 시스템 상태를 보기/설정하고, AGV 추적 및 차단 해제, 이상 이벤트 관리 (이벤트 필터링 포함)를 지원합니다.

IV. 건설 기계 산업에서의 중량형 AGV의 구체적인 응용

(1) 조립 라인 처리 응용

작업 과정: AGV는 조립 라인을 따라 이동하며, 각 역에서 순차적으로 정지합니다. 생산 단계가 완료되면 역측 센서 또는 AGV 관리 소프트웨어에 의해 자동으로 트리거되거나, 역측 호출 단말기를 통해 수동으로 트리거되어 AGV는 다음 역으로 자동으로 이동합니다.
응용 가치: 다양한 생산 공정을 연결하여 조립 라인에 연속적인 재료 공급을 보장합니다.

(2) 충전 기능의 동적 관리

설계 배경: 조립 작업의 연속성으로 인해 AGV가 중앙 충전 지역으로 이동할 수 없습니다.
실현 계획: 주 회로의 두 역에 자동 충전 기능을 설치합니다. AGV가 조립 작업을 완료하기 위해 도킹하면 관리 시스템은 배터리 수준을 평가하고 자동 충전을 제어합니다. 생산 주기가 끝나면 충전이 자동으로 중단되고 AGV는 후속 프로세스를 계속합니다. 충전 역에서는 수동 충전을 위한 비상 충전 플러그도 제공됩니다.

V. 응용 결과 요약

건설 기계 산업의 조립 라인에 대한 실시간 재료 공급 문제를 해결하며, 업계 내에서 성공적인 응용 사례를 제공합니다.
전역 경로 계획과 지역 경로 계획을 결합하여 조립 효율성을 효과적으로 향상시킵니다.
종합적인 충돌 회피 설계와 모니터링 관리를 통해 AGV, 인원, 물체 간의 충돌을 효과적으로 방지하여 안정적이고 효율적이며 안전한 시스템 운영을 보장합니다.

10/11/2025

추천