耐久性AGV：技術仕様、システム設計および建設機械における応用

I. 重載AGV設計方案​

​​(1) 底盤設計​

• ​核心定位：​​ 重載AGV的主要承重結構，直接影響負載能力和結構穩定性。
• ​構造和材料：​​ 使用高強度鋼焊接鋼梁構成。一體化單元結構提高了負載能力並減少了變形。
• ​組件配置：​​ 底盤基座配備了4個驅動輪和2個轉向輪。內部整合了關鍵組件，包括控制元件、導航元件、鋰電池等。

​​(2) 控制系統​

• ​核心功能：​​ 管理單個AGV的運動控制、定位和導航。通過無線WLAN與AGV管理和監控計算機通信，接收調度命令並反饋車輛狀態。
• ​組件：​​ 包括車載控制器、驅動單元、QR碼導航傳感器、供電系統、激光避障傳感器、觸摸屏等。

​II. 重載AGV核心技術參數​

​III. AGV管理及監控系統​

​​(1) 系統核心組件​

包括AGV系統管理及調度軟件、AGV監控模塊、AGV調度界面軟件以及硬件設備（AGV管理和監控計算機）。它是AGV運輸系統的核心。

​​(2) 核心功能​

1. ​基本功能：​​ 路徑規劃和設計，調度AGV執行運輸任務，實時系統監控，控制自動充電，故障診斷，外部數據交換。
2. ​管理及調度功能：​​
• ​循環時間管理：​​ 設置和管理裝配線搬運系統的生產循環時間。
• ​車輛管理：​​ 根據AGV的位置和狀態控制其依次完成各站點的裝配任務。
• ​交通管理：​​ 實時管理所有AGV按照計劃路徑行駛，實施互相讓行，確保順暢運行。
• ​通信管理：​​ 通過有線LAN與原材料倉庫物流管理系統通信，通過無線LAN指揮AGV。
3. ​控制及管理功能：​​ 監控AGV任務執行，查詢AGV狀態/交通信息/數據采集信號，解決路徑沖突，檢查通信狀態，查詢中間停靠/故障信息。
4. ​圖形監控功能：​​
• 動態顯示AGV工作位置和運行情況（運行、充電、手動、緊急停止、故障停止等），以及站點和充電點占用信息。
• 支持用戶權限管理，查看/設置數據采集系統狀態，AGV追蹤和堵塞解除，異常事件管理（包括事件過濾）。

​IV. 重載AGV在建筑機械行業中的具體應用​

​​(1) 裝配線搬運應用​

• ​操作過程：​​ AGV沿著裝配線行駛，依次停靠在每個站點。當某個生產步驟完成后，由站點側傳感器或AGV管理軟件自動觸發，或通過站點側呼叫終端手動觸發，AGV自動前往下一站。
• ​應用價值：​​ 連接各個生產流程，確保裝配線上的物料持續供應。

​​(2) 充電功能的動態管理​

• ​設計背景：​​ 裝配任務的連續性使得AGV無法中途離開去集中充電區域。
• ​實施方案：​​ 在主線路上的兩個站點安裝自動充電功能。當AGV對接完成裝配任務時，管理系統評估電池水平並控制自動充電。生產周期結束時自動停止充電，AGV繼續後續過程。充電站還提供緊急充電插頭，以便手動充電。

​V. 應用結果總結​

1. 解決了建筑機械行業裝配線實時物料供應的挑戰，成為行業內的成功應用案例。
2. 通過全局路徑規劃與局部路徑規劃相結合，有效提高裝配效率。
3. 通過全面的避碰設計和監控管理，確保系統穩定、高效、安全運行，有效防止AGV、人員和物體之間的碰撞。