ਕੰਟਰੋਲਰਾਂ ਦੇ ਪ्रਕਾਰ | ਅਨੁਪਾਤਿਕ ਇੰਟੈਗਰਲ ਅਤੇ ਡੀਰੀਵੇਟਿਵ ਕੰਟਰੋਲਰ

ਫੀਲਡ: ਬੁਨਿਆਦੀ ਬਿਜਲੀ

China

ਕੰਟਰੋਲਰ ਕੀ ਹੈ?

ਨਿਯੰਤਰਣ ਪ੍ਰਣਾਲੀਆਂ ਵਿੱਚ, ਇੱਕ ਕੰਟਰੋਲਰ ਇੱਕ ਤੰਤਰ ਹੁੰਦਾ ਹੈ ਜੋ ਸਿਸਟਮ ਦੇ ਅਸਲੀ ਮੁੱਲ (ਯਾਨਿ ਕਿ ਪ੍ਰਕਿਰਿਆ ਚਲਣਯੋਗ) ਅਤੇ ਸਿਸਟਮ ਦੇ ਵਾੰਗਿਆ ਮੁੱਲ (ਯਾਨਿ ਕਿ ਸੈੱਟਪੁਆਇੰਟ) ਵਿਚਕਾਰ ਅੰਤਰ ਨੂੰ ਘਟਾਉਣ ਦੀ ਕੋਸ਼ਿਸ਼ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਕੰਟਰੋਲਰ ਨਿਯੰਤਰਣ ਇੰਜੀਨੀਅਰਿੰਗ ਦਾ ਇੱਕ ਮੂਲ ਹਿੱਸਾ ਹੁੰਦੇ ਹਨ ਅਤੇ ਸਾਰੀਆਂ ਜਟਿਲ ਨਿਯੰਤਰਣ ਪ੍ਰਣਾਲੀਆਂ ਵਿੱਚ ਵਰਤੇ ਜਾਂਦੇ ਹਨ।

ਤੁਹਾਡੇ ਨੂੰ ਵੱਖ-ਵੱਖ ਕੰਟਰੋਲਰਾਂ ਬਾਰੇ ਵੇਰਵੇ ਨਾਲ ਪੇਸ਼ ਕਰਨ ਤੋਂ ਪਹਿਲਾਂ, ਨਿਯੰਤਰਣ ਪ੍ਰਣਾਲੀਆਂ ਦੇ ਸਿਧਾਂਤ ਵਿੱਚ ਕੰਟਰੋਲਰਾਂ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਬਾਰੇ ਜਾਣਨਾ ਜ਼ਰੂਰੀ ਹੈ। ਕੰਟਰੋਲਰਾਂ ਦੀਆਂ ਮਹੱਤਵਪੂਰਨ ਵਰਤੋਂ ਵਿੱਚ ਸ਼ਾਮਲ ਹਨ:

ਕੰਟਰੋਲਰ ਸਥਿਰ-ਅਵਸਥਾ ਤਰੁੱਟੀ ਨੂੰ ਘਟਾ ਕੇ ਸਥਿਰ-ਅਵਸਥਾ ਸ਼ੁੱਧਤਾ ਵਿੱਚ ਸੁਧਾਰ ਕਰਦੇ ਹਨ।
ਜਿਵੇਂ ਹੀ ਸਥਿਰ-ਅਵਸਥਾ ਸ਼ੁੱਧਤਾ ਵਿੱਚ ਸੁਧਾਰ ਹੁੰਦਾ ਹੈ, ਸਥਿਰਤਾ ਵੀ ਵਧ ਜਾਂਦੀ ਹੈ।
ਕੰਟਰੋਲਰ ਸਿਸਟਮ ਦੁਆਰਾ ਪੈਦਾ ਕੀਤੇ ਗਏ ਅਣਚਾਹੇ ਆਫਸੈੱਟ ਨੂੰ ਘਟਾਉਣ ਵਿੱਚ ਵੀ ਮਦਦ ਕਰਦੇ ਹਨ।
ਕੰਟਰੋਲਰ ਸਿਸਟਮ ਦੇ ਵੱਧ ਤੋਂ ਵੱਧ ਓਵਰਸ਼ੂਟ ਨੂੰ ਨਿਯੰਤਰਿਤ ਕਰ ਸਕਦੇ ਹਨ।
ਕੰਟਰੋਲਰ ਸਿਸਟਮ ਦੁਆਰਾ ਪੈਦਾ ਕੀਤੇ ਗਏ ਸ਼ੋਰ ਸਿਗਨਲਾਂ ਨੂੰ ਘਟਾਉਣ ਵਿੱਚ ਮਦਦ ਕਰ ਸਕਦੇ ਹਨ।
ਕੰਟਰੋਲਰ ਓਵਰਡੈਪਡ ਸਿਸਟਮ ਦੀ ਹੌਲੀ ਪ੍ਰਤੀਕਿਰਿਆ ਨੂੰ ਤੇਜ਼ ਕਰਨ ਵਿੱਚ ਮਦਦ ਕਰ ਸਕਦੇ ਹਨ।

ਇਹਨਾਂ ਕੰਟਰੋਲਰਾਂ ਦੀਆਂ ਵੱਖ-ਵੱਖ ਕਿਸਮਾਂ ਉਦਯੋਗਿਕ ਆਟੋਮੋਟਿਵ ਉਪਕਰਨਾਂ ਵਿੱਚ ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਪ੍ਰੋਗਰਾਮੇਬਲ ਲੌਜਿਕ ਕੰਟਰੋਲਰ ਅਤੇ SCADA ਸਿਸਟਮਾਂ ਵਿੱਚ ਕੋਡਬੱਧ ਕੀਤੀਆਂ ਗਈਆਂ ਹਨ। ਕੰਟਰੋਲਰਾਂ ਦੀਆਂ ਵੱਖ-ਵੱਖ ਕਿਸਮਾਂ ਹੇਠਾਂ ਵੇਰਵੇ ਨਾਲ ਚਰਚਾ ਕੀਤੀਆਂ ਗਈਆਂ ਹਨ।

ਕੰਟਰੋਲਰਾਂ ਦੀਆਂ ਕਿਸਮਾਂ

ਕੰਟਰੋਲਰਾਂ ਦੀਆਂ ਦੋ ਮੁੱਖ ਕਿਸਮਾਂ ਹਨ: ਲਗਾਤਾਰ ਕੰਟਰੋਲਰ, ਅਤੇ ਬੇਤਰਤੀਬ ਕੰਟਰੋਲਰ।

ਬੇਤਰਤੀਬ ਕੰਟਰੋਲਰਾਂ ਵਿੱਚ, ਮੈਨੀਪੂਲੇਟ ਕੀਤਾ ਗਿਆ ਚਲਣਯੋਗ ਅਸਥਾਈ ਮੁੱਲਾਂ ਵਿਚਕਾਰ ਬਦਲਦਾ ਹੈ। ਮੈਨੀਪੂਲੇਟ ਕੀਤੇ ਗਏ ਚਲਣਯੋਗ ਦੀਆਂ ਕਿੰਨੀਆਂ ਵੱਖ-ਵੱਖ ਹਾਲਤਾਂ ਹੋ ਸਕਦੀਆਂ ਹਨ, ਇਸ 'ਤੇ ਨਿਰਭਰ ਕਰਦਿਆਂ, ਦੋ-ਸਥਿਤੀ, ਤਿੰਨ-ਸਥਿਤੀ, ਅਤੇ ਬਹੁ-ਸਥਿਤੀ ਕੰਟਰੋਲਰਾਂ ਵਿਚਕਾਰ ਵੱਖਰੇਵਾ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ।

ਲਗਾਤਾਰ ਕੰਟਰੋਲਰਾਂ ਦੀ ਤੁਲਨਾ ਵਿੱਚ, ਬੇਤਰਤੀਬ ਕੰਟਰੋਲਰ ਬਹੁਤ ਸਰਲ, ਸਵਿੱਚਿੰਗ ਅੰਤਮ ਨਿਯੰਤਰਣ ਤੱਤਾਂ 'ਤੇ ਕੰਮ ਕਰਦੇ ਹਨ।

ਲਗਾਤਾਰ ਕੰਟਰੋਲਰਾਂ ਦੀ ਮੁੱਖ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ਤਾ ਇਹ ਹੈ ਕਿ ਨਿਯੰਤਰਿਤ ਚਲਣਯੋਗ (ਜਿਸ ਨੂੰ ਮੈਨੀਪੂਲੇਟ ਕੀਤਾ ਗਿਆ ਚਲਣਯੋਗ ਵੀ ਕਿਹਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ) ਕੰਟਰੋਲਰ ਦੀ ਆਊਟਪੁੱਟ ਸੀਮਾ ਦੇ ਅੰਦਰ ਕੋਈ ਵੀ ਮੁੱਲ ਹੋ ਸਕਦਾ ਹੈ।

ਹੁਣ ਲਗਾਤਾਰ ਕੰਟਰੋਲਰ ਸਿਧਾਂਤ ਵਿੱਚ, ਤਿੰਨ ਮੂਲ ਢੰਗ ਹਨ ਜਿਨ੍ਹਾਂ 'ਤੇ ਪੂਰੀ ਨਿਯੰਤਰਣ ਕਾਰਵਾਈ ਹੁੰਦੀ ਹੈ, ਜੋ ਕਿ ਹਨ:

ਅਨੁਪਾਤਿਕ ਕੰਟਰੋਲਰ।
ਸੰਖਿਆਤਮਕ ਨਿਯੰਤਰਕ.
ਡੈਰੀਵੇਟਿਵ ਨਿਯੰਤਰਕ.

ਸਾਨੂੰ ਆਪਣੀ ਸਿਸਟਮ ਨੂੰ ਨਿਯੰਤਰਨ ਲਈ ਇਹ ਮੋਡਾਂ ਦੀ ਸੰਚਾਲਨ ਵਿਚਲਣ ਨੂੰ ਸੈੱਟ ਪੋਲਿੰਗ (ਜਾਂ ਜਿਤਨਾ ਨਿਕਟ ਹੋ ਸਕਦਾ ਹੈ) ਬਰਾਬਰ ਕਰਨ ਲਈ ਇਹ ਤਿੰਨ ਪ੍ਰਕਾਰ ਦੇ ਨਿਯੰਤਰਕਾਂ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਦੇ ਹਾਂ:

ਅਨੁਪਾਤਿਕ ਅਤੇ ਸੰਖਿਆਤਮਕ ਨਿਯੰਤਰਕ (PI ਨਿਯੰਤਰਕ)
ਅਨੁਪਾਤਿਕ ਅਤੇ ਡੈਰੀਵੇਟਿਵ ਨਿਯੰਤਰਕ (PD ਨਿਯੰਤਰਕ)
ਅਨੁਪਾਤਿਕ ਸੰਖਿਆਤਮਕ ਡੈਰੀਵੇਟਿਵ ਨਿਯੰਤਰਨ (PID ਨਿਯੰਤਰਕ)

ਹੁਣ ਅਸੀਂ ਇਹਨਾਂ ਨਿਯੰਤਰਨ ਮੋਡਾਂ ਨੂੰ ਨੀਚੇ ਵਿਸਥਾਰ ਨਾਲ ਚਰਚਾ ਕਰਾਂਗੇ।

ਅਨੁਪਾਤਿਕ ਨਿਯੰਤਰਕ

ਸਾਰੇ ਨਿਯੰਤਰਕ ਉਨ੍ਹਾਂ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ ਮਾਮਲਿਆਂ ਲਈ ਸਹੀ ਹੁੰਦੇ ਹਨ ਜਿਨ੍ਹਾਂ ਵਿਚ ਉਹ ਸਭ ਤੋਂ ਵਧੀਆ ਲਾਗੂ ਹੁੰਦੇ ਹਨ। ਅਸੀਂ ਕਿਸੇ ਵੀ ਪ੍ਰਕਾਰ ਦੇ ਨਿਯੰਤਰਕ ਨੂੰ ਕਿਸੇ ਵੀ ਸਿਸਟਮ ਵਿਚ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰ ਸਕਦੇ ਹਾਂ ਅਤੇ ਇਹ ਅਕਲਮਾਨ ਨਤੀਜਾ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਨ ਦੀ ਉਮੀਦ ਕਰ ਸਕਦੇ ਹਾਂ - ਕਈ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ ਸ਼ਰਤਾਂ ਨੂੰ ਪੂਰਾ ਕਰਨਾ ਹੋਵੇਗਾ। ਇੱਕ ਅਨੁਪਾਤਿਕ ਨਿਯੰਤਰਕ, ਲਈ ਦੋ ਸ਼ਰਤਾਂ ਹਨ ਅਤੇ ਇਹ ਹੇਠ ਲਿਖੀਆਂ ਹਨ:

ਵਿਚਲਣ ਵੱਡਾ ਨਹੀਂ ਹੋਣਾ ਚਾਹੀਦਾ; ਇਹ ਮਤਲਬ ਹੈ ਕਿ ਇਨਪੁੱਟ ਅਤੇ ਆਉਟਪੁੱਟ ਵਿਚ ਵੱਡਾ ਵਿਚਲਣ ਨਹੀਂ ਹੋਣਾ ਚਾਹੀਦਾ।
ਵਿਚਲਣ ਤੇਜ਼ ਨਹੀਂ ਹੋਣਾ ਚਾਹੀਦਾ।

ਹੁਣ ਅਸੀਂ ਅਨੁਪਾਤਿਕ ਨਿਯੰਤਰਕ ਬਾਰੇ ਵਿਸਥਾਰ ਨਾਲ ਚਰਚਾ ਕਰਨ ਲਈ ਤਿਆਰ ਹਾਂ, ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਨਾਮ ਦੱਸਦਾ ਹੈ ਅਨੁਪਾਤਿਕ ਨਿਯੰਤਰਕ ਵਿੱਚ ਆਉਟਪੁੱਟ (ਜਿਸਨੂੰ ਕਾਰਵਾਈ ਸਿਗਨਲ ਵੀ ਕਿਹਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ) ਗਲਤੀ ਸਿਗਨਲ ਦੇ ਅਨੁਪਾਤਿਕ ਹੁੰਦਾ ਹੈ। ਹੁਣ ਅਸੀਂ ਅਨੁਪਾਤਿਕ ਨਿਯੰਤਰਕ ਨੂੰ ਗਣਿਤਕ ਢੰਗ ਨਾਲ ਵਿਖਾਉਂਦੇ ਹਾਂ। ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਅਸੀਂ ਜਾਣਦੇ ਹਾਂ ਕਿ ਅਨੁਪਾਤਿਕ ਨਿਯੰਤਰਕ ਵਿੱਚ ਆਉਟਪੁੱਟ ਗਲਤੀ ਸਿਗਨਲ ਦੇ ਅਨੁਪਾਤਿਕ ਹੁੰਦਾ ਹੈ, ਇਹ ਗਣਿਤਕ ਢੰਗ ਨਾਲ ਲਿਖਦੇ ਹਾਂ,

ਅਨੁਪਾਤਿਕਤਾ ਦੇ ਚਿੰਨ੍ਹ ਦੇ ਹਟਾਉਣ ਤੋਂ ਬਾਅਦ ਅਸੀਂ ਰੱਖਦੇ ਹਾਂ,

ਜਿੱਥੇ Kp ਅਨੁਪਾਤਿਕ ਸਥਿਰ ਹੈ ਜੋ ਕਿ ਨਿਯੰਤਰਕ ਫਾਇਦਾ ਵੀ ਕਿਹਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ।

ਇਸ ਦੀ ਸਿਫਾਰਸ਼ ਹੈ ਕਿ Kp ਨੂੰ ਇੱਕ ਤੋਂ ਵੱਧ ਰੱਖਿਆ ਜਾਵੇ। ਜੇਕਰ Kp ਦਾ ਮੁੱਲ ਇੱਕ ਤੋਂ ਵੱਧ (>1) ਹੈ, ਤਾਂ ਇਹ ਗਲਤੀ ਦੇ ਸਿਗਨਲ ਨੂੰ ਵਧਾਵੇਗਾ ਅਤੇ ਇਸ ਲਈ ਵਧਾਇਆ ਗਿਆ ਗਲਤੀ ਦਾ ਸਿਗਨਲ ਆਸਾਨੀ ਨਾਲ ਪਛਾਣਿਆ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ।

ਅਨੁਪਾਤਿਕ ਕੰਟ੍ਰੋਲਰ ਦੀਆਂ ਲਾਭਾਂ

ਹੁਣ ਅਸੀਂ ਅਨੁਪਾਤਿਕ ਕੰਟ੍ਰੋਲਰ ਦੀਆਂ ਕੁਝ ਲਾਭਾਂ ਬਾਰੇ ਚਰਚਾ ਕਰਦੇ ਹਾਂ।

ਅਨੁਪਾਤਿਕ ਕੰਟ੍ਰੋਲਰ ਸਥਿਰ ਅਵਸਥਾ ਦੀ ਗਲਤੀ ਨੂੰ ਘਟਾਉਂਦਾ ਹੈ, ਇਸ ਲਈ ਸਿਸਟਮ ਹੋਰ ਸਥਿਰ ਹੋ ਜਾਂਦਾ ਹੈ।
ਓਵਰਡੈਂਡ ਸਿਸਟਮ ਦੀ ਧੀਮੀ ਪ੍ਰਤੀਕਰਨ ਨੂੰ ਇਨ ਕੰਟ੍ਰੋਲਰਾਂ ਦੀ ਮਦਦ ਨਾਲ ਤੇਜ਼ ਕੀਤਾ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ।

ਅਨੁਪਾਤਿਕ ਕੰਟ੍ਰੋਲਰ ਦੀਆਂ ਨਕਾਰਾਤਮਕਾਂ

ਹੁਣ ਇਨ ਕੰਟ੍ਰੋਲਰਾਂ ਦੀਆਂ ਕੁਝ ਗੰਭੀਰ ਨਕਾਰਾਤਮਕਾਂ ਹਨ ਅਤੇ ਇਹ ਹੇਠ ਲਿਖੀਆਂ ਹਨ:

ਇਨ ਕੰਟ੍ਰੋਲਰਾਂ ਦੀ ਮੌਜੂਦਗੀ ਕਾਰਨ ਸਿਸਟਮ ਵਿਚ ਕੁਝ ਑ਫਸੈਟਸ ਪ੍ਰਾਪਤ ਹੁੰਦੇ ਹਨ।
ਅਨੁਪਾਤਿਕ ਕੰਟ੍ਰੋਲਰ ਸਿਸਟਮ ਦੀ ਮਹਾਨ ਓਵਰਸ਼ੂਟ ਨੂੰ ਵਧਾਉਂਦੇ ਹਨ।

ਹੁਣ, ਅਸੀਂ ਅਨੁਪਾਤਿਕ ਕੰਟ੍ਰੋਲਰ (P-ਕੰਟ੍ਰੋਲਰ) ਨੂੰ ਇੱਕ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ ਉਦਾਹਰਣ ਨਾਲ ਸਮਝਾਂਗੇ। ਇਸ ਉਦਾਹਰਣ ਨਾਲ ਪਾਠਕ ਦੀ 'ਸਥਿਰਤਾ' ਅਤੇ 'ਸਥਿਰ ਅਵਸਥਾ ਦੀ ਗਲਤੀ' ਬਾਰੇ ਜਾਣਕਾਰੀ ਵਧ ਜਾਵੇਗੀ। ਚਿੱਤਰ-1 ਵਿਚ ਦਿਖਾਏ ਗਏ ਫੀਡਬੈਕ ਕੰਟ੍ਰੋਲ ਸਿਸਟਮ ਨੂੰ ਵਿਚਾਰ ਕਰੋ।

proportional controller error amplifier block diagram — ਚਿੱਤਰ-1: ਅਨੁਪਾਤਿਕ ਕੰਟ੍ਰੋਲਰ ਨਾਲ ਫੀਡਬੈਕ ਕੰਟ੍ਰੋਲ ਸਿਸਟਮ

‘K’ ਨੂੰ ਅਨੁਪਾਤਿਕ ਕੰਟ੍ਰੋਲਰ (ਇਸ ਨੂੰ ਗਲਤੀ ਦਾ ਐਮੀਲੀਫਾਈਅਰ ਵੀ ਕਿਹਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ) ਕਿਹਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ। ਇਸ ਕੰਟ੍ਰੋਲ ਸਿਸਟਮ ਦਾ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ਤਾ ਸਮੀਕਰਨ ਇਸ ਤਰ੍ਹਾਂ ਲਿਖਿਆ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ:

s੩+3s੨+2s+K=0

ਜੇਕਰ ਰੌਥ-ਹੁਰਵਿਟ ਦਾ ਉਪਯੋਗ ਇਸ ਪ੍ਰਕਾਰ ਦੀ ਸਮੀਕਰਣ ਵਿੱਚ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ, ਤਾਂ ਸਥਿਰਤਾ ਲਈ 'K' ਦੇ ਮੁੱਲ ਦਾ ਪਤਾ ਲਗਾਇਆ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ ਕਿ 0<K<6। (ਇਹ ਇਸ ਦੇ ਅਰਥ ਵਿੱਚ ਆਉਂਦਾ ਹੈ ਕਿ K>6 ਦੇ ਮੁੱਲਾਂ ਲਈ ਸਿਸਟਮ ਅਸਥਿਰ ਹੋਵੇਗਾ; K=0 ਦੇ ਮੁੱਲ ਲਈ, ਸਿਸਟਮ ਥੋੜ੍ਹਾ ਸਥਿਰ ਹੋਵੇਗਾ)

ਉੱਤੇ ਦਿੱਤੇ ਨਿਯੰਤਰਣ ਸਿਸਟਮ ਦਾ ਮੂਲ ਲੋਕਸ ਫਿਗਰ-2 ਵਿੱਚ ਦਰਸਾਇਆ ਗਿਆ ਹੈ

Root locus proportional controller time response — ਫਿਗਰ-2: ਫਿਗਰ-1 ਵਿੱਚ ਦਿੱਖਾਇਆ ਗਿਆ ਸਿਸਟਮ ਦਾ ਮੂਲ ਲੋਕਸ, ਮੂਲ ਲੋਕਸ ਇਹ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ਤਾ ਦਿੰਦਾ ਹੈ ਕਿ 'K' ਦਾ ਮੁੱਲ ਕਿੰਨਾ ਹੋਣਾ ਚਾਹੀਦਾ ਹੈ

(ਤੁਸੀਂ ਸਮਝ ਸਕਦੇ ਹੋ ਕਿ ਮੂਲ ਲੋਕਸ ਖੁੱਲੇ ਲੂਪ ਟ੍ਰਾਂਸਫਰ ਫੰਕਸ਼ਨ (G(s)H(s) ਲਈ ਬਣਾਇਆ ਜਾਂਦਾ ਹੈ, ਪਰ ਇਹ ਬੰਦ ਲੂਪ ਟ੍ਰਾਂਸਫਰ ਫੰਕਸ਼ਨ, ਯਾਨੀ ਸਿਹਤਾਂ ਦੀ ਸਮੀਕਰਣ ਦੇ ਮੂਲ, ਇਸ ਨੂੰ ਸਿਹਤਾਂ ਦੀ ਸਮੀਕਰਣ ਦੇ ਸਿਫ਼ਰ ਭੀ ਕਿਹਾ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ।

ਮੂਲ ਲੋਕਸ 'K' ਦੇ ਮੁੱਲ, ਯਾਨੀ ਅਨੁਪਾਤਿਕ ਨਿਯੰਤਰਕ ਦੇ ਗੈਨ, ਦਾ ਡਿਜ਼ਾਇਨ ਕਰਨ ਵਿੱਚ ਮਦਦਗਾਰ ਹੈ) ਇਸ ਲਈ, ਸਿਸਟਮ (ਫਿਗਰ-1 ਵਿੱਚ) ਮੁੱਲਾਂ ਲਈ ਸਥਿਰ ਹੈ ਜਿਵੇਂ ਕਿ K= 0.2, 1, 5.8 ਇਤਿਹਾਸ; ਪਰ ਅਸੀਂ ਕਿਸ ਮੁੱਲ ਨੂੰ ਚੁਣਣਾ ਚਾਹੀਦਾ ਹੈ। ਅਸੀਂ ਹਰ ਇਕ ਮੁੱਲ ਦਾ ਵਿਗਿਆਨ ਕਰਾਂਗੇ ਅਤੇ ਤੁਹਾਨੂੰ ਨਤੀਜੇ ਦਿਖਾਵਾਂਗੇ।

ਸਾਰਾਂ ਦੇ ਸਾਰਾਂ, ਤੁਸੀਂ ਸਮਝ ਸਕਦੇ ਹੋ ਕਿ 'K' ਦਾ ਉੱਚ ਮੁੱਲ (ਉਦਾਹਰਣ ਲਈ, K=5.8) ਸਥਿਰਤਾ ਘਟਾਵੇਗਾ (ਇਹ ਇਕ ਨੁਕਸਾਨ ਹੈ) ਪਰ ਸਥਿਰ ਅਵਸਥਾ ਦੀ ਪ੍ਰਦਰਸ਼ਨ ਵਧਾਵੇਗਾ (ਇਹ ਸਥਿਰ ਅਵਸਥਾ ਦੀ ਗਲਤੀ ਨੂੰ ਘਟਾਵੇਗਾ, ਜੋ ਇਕ ਲਾਭ ਹੈ)।

ਤੁਸੀਂ ਸਮਝ ਸਕਦੇ ਹੋ ਕਿ

$K_p =\lim_{s\rightarrow 0}KG(s)H(s)$ , ਸਥਿਰ ਅਵਸਥਾ ਦੀ ਗਲਤੀ (ess)= $\frac{1}{1+K_p}$ (ਇਹ ਸਟੈਪ ਇਨਪੁਟ ਦੇ ਕੇਸ ਵਿੱਚ ਲਾਗੂ ਹੁੰਦਾ ਹੈ)

$K_v =\lim_{s\rightarrow 0}sKG(s)H(s)$ , ਸਥਿਰ ਅਵਸਥਾ ਗਲਤੀ (ess)= $\frac{1}{K_v}$ (ਇਹ ਰੈੰਪ ਇਨਪੁਟ ਦੇ ਮਾਮਲੇ ਵਿੱਚ ਲਾਗੂ ਹੁੰਦਾ ਹੈ)

$K_a =\lim_{s\rightarrow 0}s^2KG(s)H(s)$ , ਸਥਿਰ ਅਵਸਥਾ ਗਲਤੀ (ess)= $\frac{1}{K_a}$ (ਇਹ ਪੈਰਾਬੋਲਿਕ ਇਨਪੁਟ ਦੇ ਮਾਮਲੇ ਵਿੱਚ ਲਾਗੂ ਹੁੰਦਾ ਹੈ)

ਦੇਖਿਆ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ ਕਿ 'K' ਦੇ ਉੱਚ ਮੁੱਲ ਲਈ, Kp, Kv ਅਤੇ Ka ਦੇ ਮੁੱਲ ਉੱਚ ਹੋਣਗੇ ਅਤੇ ਸਥਿਰ ਅਵਸਥਾ ਗਲਤੀ ਨਿਮਨ ਹੋਵੇਗੀ।

ਹੁਣ ਅਸੀਂ ਹਰ ਮਾਮਲੇ ਨੂੰ ਲੈਂਗੇ ਅਤੇ ਨਤੀਜੇ ਦਾ ਵਿਚਾਰ ਕਰਾਂਗੇ

1. K=0.2 ਤੇ

ਇਸ ਮਾਮਲੇ ਵਿੱਚ ਸਿਸਟਮ ਦੀ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ਤਾ ਸਮੀਕਰਣ s3+ 3s2+ 2s+0.2=0 ਹੈ; ਇਸ ਸਮੀਕਰਣ ਦੇ ਮੂਲ -2.088, -0.7909 ਅਤੇ -0.1211 ਹਨ; ਅਸੀਂ -2.088 ਨੂੰ ਨਾਲੋਂ ਛੱਡ ਸਕਦੇ ਹਾਂ (ਕਿਉਂਕਿ ਇਹ ਕਲਪਨਿਕ ਧੁਰੇ ਤੋਂ ਬਹੁਤ ਦੂਰ ਹੈ)। ਬਾਕੀ ਦੋ ਮੂਲਾਂ ਦੇ ਆਧਾਰ ਤੇ, ਇਹ ਇੱਕ ਓਵਰਡੈਂਡ ਸਿਸਟਮ ਕਿਹਾ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ (ਕਿਉਂਕਿ ਦੋਵਾਂ ਮੂਲ ਵਾਸਤਵਿਕ ਅਤੇ ਨਕਾਰਾਤਮਕ ਹਨ, ਕਲਪਨਿਕ ਭਾਗ ਨਹੀਂ ਹੈ)।

ਸਟੈਪ ਇਨਪੁਟ ਦੇ ਵਿਰੁੱਧ, ਇਸਦੀ ਸਮੇਂ ਪ੍ਰਤੀਕਰਣ ਫਿਗ-3 ਵਿੱਚ ਦਿਖਾਈ ਦਿੰਦੀ ਹੈ। ਇਹ ਦੇਖਿਆ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ ਕਿ ਪ੍ਰਤੀਕਰਣ ਵਿੱਚ ਕੋਈ ਦੋਲਨ ਨਹੀਂ ਹੈ। (ਜੇ ਮੂਲ ਸੰਕੀਰਨ ਹੋਣ ਤਾਂ ਸਮੇਂ ਪ੍ਰਤੀਕਰਣ ਦੋਲਨ ਪ੍ਰਦਰਸ਼ਿਤ ਕਰਦੀ ਹੈ)। ਓਵਰਡੈਂਡ ਸਿਸਟਮ ਦਾ ਡੈਂਪਿੰਗ '1' ਤੋਂ ਵੱਧ ਹੈ।

ਸਮੇਂ ਜਵਾਬ ਓਵਰਡਾਂਪਿਡ ਪ੍ਰੋਪੋਰਸ਼ਨਲ ਕੰਟ੍ਰੋਲਰ — ਫਿਗਰ-3: ਜਵਾਬ ਵਿਚ ਕੋਈ ਉਡਦੀਆਂ ਨਹੀਂ ਹਨ, ਇਹ ਓਵਰਡਾਂਪਿਡ ਸਿਸਟਮ ਦਾ ਜਵਾਬ ਹੈ

ਪ੍ਰਸਤੁਤ ਮਾਮਲੇ ਵਿਚ ਖੁੱਲੇ ਲੂਪ ਟ੍ਰਾਂਸਫਰ ਫੰਕਸ਼ਨ ਹੈ $G(s)H(s)=\frac{0.2}{s(s+1)(s+2)}$

ਇਸ ਦਾ ਗੇਨ ਮਾਰਗ (GM)=29.5 dB, ਫੇਜ਼ ਮਾਰਗ (PM)=81.5°,

ਇਹ ਨੋਟ ਕੀਤਾ ਜਾਣਾ ਚਾਹੀਦਾ ਹੈ ਕਿ ਕੰਟ੍ਰੋਲ ਸਿਸਟਮਾਂ ਦੇ ਡਿਜ਼ਾਇਨ ਵਿਚ, ਓਵਰਡਾਂਪਿਡ ਸਿਸਟਮ ਪਸੰਦ ਨਹੀਂ ਕੀਤੇ ਜਾਂਦੇ। ਰੂਟ (ਬੰਦ ਲੂਪ ਟ੍ਰਾਂਸਫਰ ਫੰਕਸ਼ਨ ਦੇ ਪੋਲ) ਦੀ ਥੋੜੀ ਕਲਪਨਗਤ ਹਿੱਸਾ ਹੋਣੀ ਚਾਹੀਦੀ ਹੈ।

ਓਵਰਡਾਂਪਿਡ ਦੇ ਮਾਮਲੇ ਵਿਚ, ਡੈਂਪਿੰਗ '1' ਤੋਂ ਵਧੀ ਹੁੰਦੀ ਹੈ, ਜਦੋਂ ਕਿ ਡੈਂਪਿੰਗ ਲਗਭਗ 0.8 ਪਸੰਦ ਕੀਤੀ ਜਾਂਦੀ ਹੈ।

2. ਜਦੋਂ K=1

ਇਸ ਮਾਮਲੇ ਵਿਚ ਸਿਸਟਮ ਦੀ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ਤਾ ਸਮੀਕਰਨ ਹੈ s3+ 3s2+ 2s+1=0; ਇਸ ਸਮੀਕਰਨ ਦੇ ਰੂਟ -2.3247, -0.3376 ±j0.5623 ਹਨ; ਅਸੀਂ -2.3247 ਨੂੰ ਨਹੀਂ ਦੇਖ ਸਕਦੇ।

ਬਾਕੀ ਦੋ ਰੂਟਾਂ ਦੇ ਆਧਾਰ 'ਤੇ, ਇਹ ਇੱਕ ਅਣਡਰਡਾਂਪਿਡ ਸਿਸਟਮ ਹੋ ਸਕਦਾ ਹੈ (ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਦੋਵਾਂ ਰੂਟ ਕਲਪਨਗਤ ਹਨ ਅਤੇ ਨਕਾਰਾਤਮਕ ਵਾਸਤਵਿਕ ਹਿੱਸਾ ਹੈ)। ਸਟੈਪ ਇਨਪੁਟ ਦੇ ਵਿਰੋਧ ਵਿਚ, ਇਸ ਦਾ ਸਮੇਂ ਜਵਾਬ ਫਿਗਰ-4 ਵਿਚ ਦਿਖਾਇਆ ਗਿਆ ਹੈ।

ਸਮੇਂ ਜਵਾਬ ਅਣਡਰਡਾਂਪਿਡ ਕੰਟ੍ਰੋਲਰ — ਫਿਗਰ-4: ਜਵਾਬ ਵਿਚ ਉਡਦੀਆਂ ਹਨ, ਇਹ ਅਣਡਰਡਾਂਪਿਡ ਸਿਸਟਮ ਦਾ ਜਵਾਬ ਹੈ

ਇਸ ਮਾਮਲੇ ਵਿੱਚ ਖੁੱਲੀ ਲੂਪ ਟਰਾਂਸਫਰ ਫੰਕਸ਼ਨ $G(s)H(s)=\frac{1}{s(s+1)(s+2)}$

ਇਸ ਦਾ ਗੈਨ ਮਾਰਗ (GM)=15.6 dB, ਫੇਜ ਮਾਰਗ (PM)=53.4°,

3. K=5.8 'ਤੇ

ਕਿਉਂਕਿ 5.8, 6 ਨੂੰ ਬਹੁਤ ਨੇੜੇ ਹੈ, ਇਸ ਲਈ ਤੁਸੀਂ ਸਮਝ ਸਕਦੇ ਹੋ ਕਿ ਸਿਸਟਮ ਸਥਿਰ ਹੈ, ਪਰ ਲਗਭਗ ਸਥਿਰਤਾ ਦੇ ਕ੍ਰਮੇ। ਤੁਸੀਂ ਇਸ ਦੇ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ਤਾ ਸਮੀਕਰਣ ਦੇ ਮੂਲ ਨੂੰ ਪਤਾ ਕਰ ਸਕਦੇ ਹੋ।

ਇਕ ਮੂਲ ਨੂੰ ਅਗਲਾ ਕਰ ਸਕਦੇ ਹੋ, ਬਾਕੀ ਦੋ ਮੂਲ ਕਲਪਨਾ ਧੁਰੀ ਨੂੰ ਬਹੁਤ ਨੇੜੇ ਹੋਣਗੇ। (ਇਸ ਦੇ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ਤਾ ਸਮੀਕਰਣ ਦੇ ਮੂਲ -2.9816, -0.0092±j1.39 ਹੋਣਗੇ)। ਸਟੈਪ ਇਨਪੁਟ ਦੇ ਵਿਰੁਧ, ਇਸ ਦਾ ਸਮੇਂ ਜਵਾਬ ਫਿਗਰ-5 ਵਿੱਚ ਦਰਸਾਇਆ ਗਿਆ ਹੈ।

Transient response underdamped controller — ਫਿਗਰ-5: ਜਵਾਬ ਦੋਲਨਾਂ ਨਾਲ ਹੈ, ਇਹ ਇੱਕ ਘਟਿਆ ਸਿਸਟਮ ਦਾ ਜਵਾਬ ਹੈ (ਫਿਗਰ-4 ਵਿੱਚ ਦਿਖਾਇਆ ਗਿਆ ਜਵਾਬ ਵੀ ਇੱਕ ਘਟਿਆ ਸਿਸਟਮ ਦਾ ਹੈ)

ਇਸ ਮਾਮਲੇ ਵਿੱਚ ਖੁੱਲੀ ਲੂਪ ਟਰਾਂਸਫਰ ਫੰਕਸ਼ਨ $G(s)H(s)=\frac{5.8}{s(s+1)(s+2)}$

ਇਸ ਦਾ ਗੈਨ ਮਾਰਗ=0.294 db, ਫੇਜ ਮਾਰਗ =0.919°

ਇਸ ਦਾ ਵਿਚਾਰ ਕੀਤਾ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ, ਪਹਿਲੇ ਮਾਮਲਿਆਂ ਦੇ ਤੁਲਨਾ ਵਿੱਚ, GM & PM ਬਹੁਤ ਤੇਜ਼ੀ ਨਾਲ ਘਟ ਗਏ ਹਨ। ਕਿਉਂਕਿ ਸਿਸਟਮ ਬਹੁਤ ਨੇੜੇ ਅਸਥਿਰਤਾ ਹੈ, ਇਸ ਲਈ GM & PM ਵੀ ਬਹੁਤ ਨੇੜੇ ਸਿਫ਼ਰ ਦੇ ਮੁੱਲ ਹਨ।

ਇੰਟੀਗਰਲ ਕਂਟ੍ਰੋਲਰਾਂ

ਜਿਵੇਂ ਨਾਮ ਦਿਖਾਉਂਦਾ ਹੈ, ਇੰਟੀਗਰਲ ਕਂਟ੍ਰੋਲਰਾਂ ਵਿੱਚ ਆਉਟਪੁਟ (ਜਿਸਨੂੰ ਐਕਟੁਏਟਿੰਗ ਸਿਗਨਲ ਵੀ ਕਿਹਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ) ਗਲਤੀ ਸਿਗਨਲ ਦੇ ਇੰਟੀਗਰਲ ਦੇ ਸਹਾਇਕ ਹੁੰਦਾ ਹੈ। ਹੁਣ ਆਓ ਇੰਟੀਗਰਲ ਕਂਟ੍ਰੋਲਰ ਨੂੰ ਗਣਿਤਿਕ ਰੀਤੀ ਨਾਲ ਵਿਚਾਰ ਕਰੀਏ।

ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਅਸੀਂ ਜਾਣਦੇ ਹਾਂ ਕਿ ਇੱਕ ਸੰਖਿਆਤਮਕ ਨਿਯੰਤਰਕ ਦੀ ਆਉਟਪੁੱਟ ਗਲਤੀ ਸਿਗਨਲ ਦੀ ਸੰਖਿਆਤਮਕ ਰੂਪ ਵਿੱਚ ਸਹਿਯੋਗ ਦੀ ਸਹਿਯੋਗੀ ਹੈ, ਇਸ ਨੂੰ ਗਣਿਤ ਰੂਪ ਵਿੱਚ ਲਿਖਦੇ ਹੋਏ ਅਸੀਂ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਦੇ ਹਾਂ,

ਸਹਿਯੋਗ ਦੇ ਚਿਹਨ ਦੇ ਹਟਾਉਣ ਤੋਂ ਬਾਅਦ ਅਸੀਂ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਦੇ ਹਾਂ,

ਜਿੱਥੇ Ki ਇੱਕ ਸੰਖਿਆਤਮਕ ਸਥਿਰ ਹੈ ਜੋ ਕਿ ਨਿਯੰਤਰਕ ਫਾਇਦਾ ਵੀ ਹੈ। ਸੰਖਿਆਤਮਕ ਨਿਯੰਤਰਕ ਨੂੰ ਰੀਸੈਟ ਨਿਯੰਤਰਕ ਵੀ ਕਿਹਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ।

ਸੰਖਿਆਤਮਕ ਨਿਯੰਤਰਕ ਦੀਆਂ ਲਾਭਾਂ

ਉਨ੍ਹਾਂ ਦੀਆਂ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ ਕਾਰਕਿਲਤਾ ਕਾਰਣ ਸੰਖਿਆਤਮਕ ਨਿਯੰਤਰਕ ਕਿਸੇ ਅਣਿਕਤਾ ਦੇ ਬਾਅਦ ਨਿਯੰਤਰਿਤ ਵਿਚਲਣ ਨੂੰ ਸਹੀ ਸੈੱਟ ਪੋਲ ਤੱਕ ਵਾਪਸ ਲਿਆ ਸਕਦੇ ਹਨ ਇਸ ਲਈ ਇਨ੍ਹਾਂ ਨੂੰ ਰੀਸੈਟ ਨਿਯੰਤਰਕ ਕਿਹਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ।

ਸੰਖਿਆਤਮਕ ਨਿਯੰਤਰਕ ਦੇ ਨਕਾਰਾਤਮਕ ਪਾਸ਼

ਇਹ ਸਿਸਟਮ ਨੂੰ ਅਸਥਿਰ ਬਣਾਉਣ ਦੀ ਪ੍ਰਵੱਤ੍ਹਿਕਾ ਕਰਦਾ ਹੈ ਕਿਉਂਕਿ ਇਹ ਗਲਤੀ ਨੂੰ ਧੀਮੀ ਤੋਰ 'ਤੇ ਜਵਾਬ ਦਿੰਦਾ ਹੈ।

ਡੈਰੀਵੇਟਿਵ ਨਿਯੰਤਰਕ

ਸਾਡੇ ਕਦੋਂ ਵੀ ਇੱਕੋਂਕੋ ਡੈਰੀਵੇਟਿਵ ਨਿਯੰਤਰਕ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਨਹੀਂ ਕਰਦੇ। ਇਹ ਦੂਜੇ ਨਿਯੰਤਰਕ ਦੇ ਮੋਡਾਂ ਨਾਲ ਸਹਿਯੋਗ ਵਿੱਚ ਵਰਤਿਆ ਜਾਣਾ ਚਾਹੀਦਾ ਹੈ ਕਿਉਂਕਿ ਇਸ ਦੇ ਕੁਝ ਨਕਾਰਾਤਮਕ ਪਾਸ਼ ਹਨ ਜੋ ਕਿ ਇਹ ਹਨ:

ਇਹ ਸਥਿਰ ਰਾਹੀਂ ਗਲਤੀ ਨੂੰ ਵਧਾਉਣ ਦੀ ਸਹੁਲਤ ਨਹੀਂ ਦਿੰਦਾ।
ਇਹ ਸਿਸਟਮ ਵਿੱਚ ਉਤਪਨਨ ਸ਼ੋਰ ਸਿਗਨਲਾਂ ਨੂੰ ਵਧਾਉਦਾ ਹੈ ਅਤੇ ਸੈਟੇਸ਼ਨ ਦੇ ਪ੍ਰਭਾਵ ਨੂੰ ਵੀ ਉਤਪਾਦਿਤ ਕਰਦਾ ਹੈ।

ਹੁਣ, ਨਾਮ ਦੇ ਮਿਲਦੇ ਜੁਲਦੇ ਇੱਕ ਡੈਰੀਵੇਟਿਵ ਨਿਯੰਤਰਕ ਵਿੱਚ ਆਉਟਪੁੱਟ (ਜਿਸਨੂੰ ਕਾਰਕਿਲਤਾ ਸਿਗਨਲ ਵੀ ਕਿਹਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ) ਗਲਤੀ ਸਿਗਨਲ ਦੇ ਡੈਰੀਵੇਟਿਵ ਦੀ ਸਹਿਯੋਗੀ ਹੈ।

ਹੁਣ ਅਸੀਂ ਡੈਰੀਵੇਟਿਵ ਨਿਯੰਤਰਕ ਨੂੰ ਗਣਿਤ ਰੂਪ ਵਿੱਚ ਵਿਸ਼ਲੇਸ਼ ਕਰਦੇ ਹਾਂ। ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਅਸੀਂ ਜਾਣਦੇ ਹਾਂ ਕਿ ਇੱਕ ਡੈਰੀਵੇਟਿਵ ਨਿਯੰਤਰਕ ਦੀ ਆਉਟਪੁੱਟ ਗਲਤੀ ਸਿਗਨਲ ਦੇ ਡੈਰੀਵੇਟਿਵ ਦੀ ਸਹਿਯੋਗੀ ਹੈ, ਇਸ ਨੂੰ ਗਣਿਤ ਰੂਪ ਵਿੱਚ ਲਿਖਦੇ ਹੋਏ ਅਸੀਂ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਦੇ ਹਾਂ,

ਅਨੁਪਾਤ ਦੇ ਚਿਹਨ ਨੂੰ ਹਟਾ ਕੇ ਅਸੀਂ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਦੇ ਹਾਂ,

ਜਿੱਥੇ, Kd ਇੱਕ ਅਨੁਪਾਤਕ ਸਥਿਰ ਰਕਮ ਹੈ, ਜੋ ਕਿ ਕੰਟਰੋਲਰ ਗੇਨ ਵਜੋਂ ਵੀ ਜਾਣਿਆ ਜਾਂਦਾ ਹੈ। ਡੈਰੀਵੇਟਿਵ ਕੰਟਰੋਲਰ ਨੂੰ ਰੇਟ ਕੰਟਰੋਲਰ ਵਜੋਂ ਵੀ ਜਾਣਿਆ ਜਾਂਦਾ ਹੈ।

ਡੈਰੀਵੇਟਿਵ ਕੰਟਰੋਲਰ ਦੀਆਂ ਲਾਭਾਂ

ਡੈਰੀਵੇਟਿਵ ਕੰਟਰੋਲਰ ਦਾ ਮੁੱਖ ਲਾਭ ਇਹ ਹੈ ਕਿ ਇਹ ਸਿਸਟਮ ਦੀ ਟ੍ਰਾਂਜੀਟ ਰਿਸਪੌਂਸ ਨੂੰ ਬਿਹਤਰ ਬਣਾਉਂਦਾ ਹੈ।

ਅਨੁਪਾਤਕ ਅਤੇ ਇੰਟੈਗਰਲ ਕੰਟਰੋਲਰ

ਇਸ ਦਾ ਨਾਮ ਦੀ ਵਜ਼ੀਫ਼ੇ ਨਾਲ ਇਹ ਅਨੁਪਾਤਕ ਅਤੇ ਇੰਟੈਗਰਲ ਕੰਟਰੋਲਰ ਦਾ ਇੱਕ ਸੰਯੋਗ ਹੈ, ਜਿਸ ਦਾ ਆਉਟਪੁੱਟ (ਜਿਸਨੂੰ ਐਕੱਤੂਟ ਸਿਗਨਲ ਵੀ ਕਿਹਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ) ਤ੍ਰੁਟੀ ਸਿਗਨਲ ਦੇ ਅਨੁਪਾਤਕ ਅਤੇ ਇੰਟੈਗਰਲ ਦੇ ਯੋਗ ਦੇ ਬਰਾਬਰ ਹੁੰਦਾ ਹੈ।

ਹੁਣ ਅਸੀਂ ਅਨੁਪਾਤਕ ਅਤੇ ਇੰਟੈਗਰਲ ਕੰਟਰੋਲਰ ਨੂੰ ਗਣਿਤ ਦੇ ਰੂਪ ਵਿੱਚ ਵਿਸ਼ਲੇਸ਼ ਕਰਦੇ ਹਾਂ।

ਜਿਵੇਂ ਅਸੀਂ ਜਾਣਦੇ ਹਾਂ ਕਿ ਅਨੁਪਾਤਕ ਅਤੇ ਇੰਟੈਗਰਲ ਕੰਟਰੋਲਰ ਵਿੱਚ ਆਉਟਪੁੱਟ ਤ੍ਰੁਟੀ ਦੇ ਅਨੁਪਾਤਕ ਅਤੇ ਤ੍ਰੁਟੀ ਸਿਗਨਲ ਦੇ ਇੰਟੈਗਰਲ ਦੇ ਯੋਗ ਦੇ ਬਰਾਬਰ ਹੁੰਦਾ ਹੈ, ਇਸ ਨੂੰ ਗਣਿਤ ਦੇ ਰੂਪ ਵਿੱਚ ਲਿਖਦੇ ਹੋਏ ਅਸੀਂ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਦੇ ਹਾਂ,

ਅਨੁਪਾਤਕ ਦੇ ਚਿਹਨ ਨੂੰ ਹਟਾ ਕੇ ਅਸੀਂ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਦੇ ਹਾਂ,

ਜਿੱਥੇ, Ki ਅਤੇ kp ਇੰਟੈਗਰਲ ਅਤੇ ਅਨੁਪਾਤਕ ਸਥਿਰ ਰਕਮਾਂ ਹਨ ਕ੍ਰਮਵਾਰ।

ਲਾਭ ਅਤੇ ਨੁਕਸਾਨ ਅਨੁਪਾਤਕ ਅਤੇ ਇੰਟੈਗਰਲ ਕੰਟਰੋਲਰਾਂ ਦੇ ਲਾਭਾਂ ਅਤੇ ਨੁਕਸਾਨਾਂ ਦਾ ਸੰਯੋਗ ਹਨ।

PI ਕੰਟਰੋਲਰ ਦੁਆਰਾ, ਅਸੀਂ ਮੂਲ ਨਾਲ ਇੱਕ ਪੋਲ ਅਤੇ ਉਸ ਦੇ ਬਾਹਰ ਕਿਸੇ ਥਾਂ 'ਤੇ (ਕੰਪਲੈਕਸ ਪਲੇਨ ਦੇ ਬਾਏਂ ਹਾਥ ਦੀ ਪਾਸੇ) ਇੱਕ ਜ਼ੀਰੋ ਜੋੜ ਰਹੇ ਹਾਂ।

ਜੇ ਪੋਲ ਮੂਲ ਦੇ ਨਾਲ ਹੈ, ਤਾਂ ਇਸ ਦਾ ਅਸਰ ਵਧ ਜਾਵੇਗਾ, ਇਸ ਲਈ PI ਕਨਟ੍ਰੋਲਰ ਸਥਿਰਤਾ ਨੂੰ ਘਟਾ ਸਕਦਾ ਹੈ; ਪਰ ਇਸ ਦਾ ਮੁੱਖ ਫਾਇਦਾ ਇਹ ਹੈ ਕਿ ਇਹ ਸਥਿਰ ਅਵਸਥਾ ਦੀ ਗਲਤੀ ਨੂੰ ਬਹੁਤ ਜ਼ਿਆਦਾ ਘਟਾ ਦੇਂਦਾ ਹੈ, ਇਸ ਲਈ ਇਹ ਸਭ ਤੋਂ ਵਿਸ਼ਾਲ ਰੂਪ ਵਿੱਚ ਉਪਯੋਗ ਕੀਤੇ ਜਾਣ ਵਾਲੇ ਕਨਟ੍ਰੋਲਰਾਂ ਵਿਚੋਂ ਇੱਕ ਹੈ।

PI ਕਨਟ੍ਰੋਲਰ ਦਾ ਸਕੀਮੈਟਿਕ ਡਾਇਗ੍ਰਾਮ ਫਿਗ-6 ਵਿੱਚ ਦਿਖਾਇਆ ਗਿਆ ਹੈ। ਸਟੈਪ ਇਨਪੁਟ ਦੇ ਵਿਰੁੱਧ, K=5.8, Ki=0.2 ਦੀਆਂ ਮੁੱਲਾਂ ਲਈ, ਇਸ ਦਾ ਸਮਾਂ ਜਵਾਬ, ਫਿਗ-7 ਵਿੱਚ ਦਿਖਾਇਆ ਗਿਆ ਹੈ। K=5.8 (P- ਕਨਟ੍ਰੋਲਰ ਦੇ ਰੂਪ ਵਿੱਚ, ਇਹ ਅਸਥਿਰਤਾ ਦੇ ਕ੍ਰਿਮੇ ਹੋਇਆ ਸੀ, ਇਸ ਲਈ ਇੰਟੀਗਰਲ ਹਿੱਸੇ ਦਾ ਛੋਟਾ ਮੁੱਲ ਜੋੜਨ ਨਾਲ ਇਹ ਅਸਥਿਰ ਹੋ ਗਿਆ।

ਕਿਰਪਾ ਕਰਕੇ ਯਾਦ ਰੱਖੋ ਕਿ ਇੰਟੀਗਰਲ ਹਿੱਸਾ ਸਥਿਰਤਾ ਨੂੰ ਘਟਾਉਂਦਾ ਹੈ, ਇਹ ਇਸ ਦਾ ਮਤਲਬ ਨਹੀਂ ਹੈ ਕਿ ਸਿਸਟਮ ਹਮੇਸ਼ਾ ਅਸਥਿਰ ਹੋਵੇਗਾ। ਵਰਤਮਾਨ ਕੈਸ ਵਿੱਚ, ਅਸੀਂ ਇੰਟੀਗਰਲ ਹਿੱਸਾ ਜੋੜਿਆ ਹੈ ਅਤੇ ਸਿਸਟਮ ਅਸਥਿਰ ਹੋ ਗਿਆ ਹੈ)।

Integral Controller time response — ਫਿਗ-6: PI ਕਨਟ੍ਰੋਲਰ ਨਾਲ ਬੈਂਡ ਲੂਪ ਕਨਟ੍ਰੋਲ ਸਿਸਟਮ

Integral controller response — ਫਿਗ-7: ਫਿਗ-6 ਵਿੱਚ ਦਿਖਾਇਆ ਗਿਆ ਸਿਸਟਮ ਦਾ ਜਵਾਬ, K=5.8, Ki=0.2 ਦੇ ਨਾਲ

ਅਨੁਪਾਤਿਕ ਅਤੇ ਵਿਵੇਚਕ ਕਨਟ੍ਰੋਲਰ

ਜਿਵੇਂ ਨਾਮ ਸੂਚਿਤ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਇਹ ਅਨੁਪਾਤਿਕ ਅਤੇ ਵਿਵੇਚਕ ਕਨਟ੍ਰੋਲਰ ਦਾ ਇੱਕ ਮਿਸ਼ਰਨ ਹੈ, ਆਉਟਪੁਟ (ਜਿਸਨੂੰ ਐਕ੍ਟੁਏਟਿੰਗ ਸਿਗਨਲ ਵੀ ਕਿਹਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ) ਅਨੁਪਾਤਿਕ ਅਤੇ ਗਲਤੀ ਸਿਗਨਲ ਦੇ ਵਿਵੇਚਨ ਦੇ ਜੋੜ ਦੇ ਬਰਾਬਰ ਹੈ। ਹੁਣ ਚਲੋ ਅਨੁਪਾਤਿਕ ਅਤੇ ਵਿਵੇਚਕ ਕਨਟ੍ਰੋਲਰ ਨੂੰ ਗਣਿਤ ਦੀ ਦ੃ਸ਼ਟੀ ਨਾਲ ਵਿਸ਼ਲੇਸ਼ ਕਰੀਏ।

ਜਿਵੇਂ ਅਸੀਂ ਜਾਣਦੇ ਹਾਂ ਕਿ ਅਨੁਪਾਤਿਕ ਅਤੇ ਵਿਵੇਚਕ ਕਨਟ੍ਰੋਲਰ ਵਿੱਚ ਆਉਟਪੁਟ ਗਲਤੀ ਦੇ ਅਨੁਪਾਤ ਅਤੇ ਗਲਤੀ ਸਿਗਨਲ ਦੇ ਵਿਵੇਚਨ ਦੇ ਜੋੜ ਦੇ ਅਨੁਕੂਲ ਹੈ, ਇਸ ਨੂੰ ਗਣਿਤ ਦੀ ਦ੃ਸ਼ਟੀ ਨਾਲ ਲਿਖਦੇ ਹੋਏ ਅਸੀਂ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਦੇ ਹਾਂ,

ਅਨੁਪਾਤਤਾ ਦੇ ਚਿਹਨ ਨੂੰ ਹਟਾਉਂਦੇ ਹੋਏ ਅਸੀਂ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਦੇ ਹਾਂ,

ਜਿੱਥੇ, Kd ਅਤੇ Kp ਸਹਿਯੋਗੀ ਅਤੇ ਵਿਭਾਜਕ ਨਿਯਮਕ ਮਾਤਰਾਵਾਂ ਹਨ।
ਲਾਭ ਅਤੇ ਨੁਕਸਾਨ ਸਹਿਯੋਗੀ ਅਤੇ ਵਿਭਾਜਕ ਨਾਲ਼ ਨਾਲ਼ ਨਿਯਾਮਕਾਂ ਦੇ ਲਾਭਾਂ ਅਤੇ ਨੁਕਸਾਨਾਂ ਦਾ ਸੰਚਾਲਨ ਹੈ।

ਪ੍ਰਤੀਕਾਰਕ ਪ੍ਰਣਾਲੀ ਦੀ ਟ੍ਰਾਂਸਫਰ ਫੰਕਸ਼ਨ ਵਿੱਚ ਸਹੀ ਸਥਾਨ 'ਤੇ ਜ਼ੀਰੋ ਦੇ ਜੋੜਨ ਦੁਆਰਾ ਸਥਿਰਤਾ ਵਧਦੀ ਹੈ, ਜਦੋਂ ਕਿ ਪ੍ਰਤੀਕਾਰਕ ਪ੍ਰਣਾਲੀ ਦੀ ਟ੍ਰਾਂਸਫਰ ਫੰਕਸ਼ਨ ਵਿੱਚ ਪੋਲ ਦੇ ਜੋੜਨ ਦੁਆਰਾ ਸਥਿਰਤਾ ਘਟ ਸਕਦੀ ਹੈ।

ਉਪਰੋਕਤ ਵਾਕ ਵਿੱਚ "ਸਹੀ ਸਥਾਨ 'ਤੇ" ਬਹੁਤ ਮਹੱਤਵਪੂਰਨ ਹਨ & ਇਹ ਨਿਯਾਮਕ ਪ੍ਰਣਾਲੀ ਦੇ ਡਿਜ਼ਾਇਨ ਦਾ ਨਾਲ਼ ਕਿਹਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ (ਅਰਥਾਤ ਜ਼ੀਰੋ ਅਤੇ ਪੋਲ ਦੋਵਾਂ ਨੂੰ ਸਹੀ ਸਥਾਨ 'ਤੇ ਜੋੜਿਆ ਜਾਣਾ ਚਾਹੀਦਾ ਹੈ ਤਾਂ ਜੋ ਇੱਕ ਵਾਂਗ ਦੀ ਆਉਣ ਵਾਲੀ ਪ੍ਰਤੀਕਾਰ ਪ੍ਰਾਪਤ ਹੋ ਸਕੇ)।

PD ਨਿਯਾਮਕ ਦੇ ਸਹਿਯੋਗ ਦਾ ਜੋੜਨ ਪ੍ਰਤੀਕਾਰਕ ਟ੍ਰਾਂਸਫਰ ਫੰਕਸ਼ਨ [G(s)H(s)] ਵਿੱਚ ਜ਼ੀਰੋ ਦੇ ਜੋੜਨ ਜਿਥੇ ਵਾਂਗ ਹੈ। PD ਨਿਯਾਮਕ ਦਾ ਚਿੱਤਰ ਫਿਗ-8 ਵਿੱਚ ਦਿਖਾਇਆ ਗਿਆ ਹੈ

Proportional Derivative controller — ਫਿਗ-8: PD ਨਿਯਾਮਕ ਨਾਲ ਬੰਦ ਲੂਪ ਨਿਯਾਮਕ ਪ੍ਰਣਾਲੀ

ਇਸ ਮਾਮਲੇ ਵਿੱਚ, ਅਸੀਂ K=5.8, Td=0.5 ਦੀਆਂ ਮੁੱਲਾਂ ਨੂੰ ਲਿਆ ਹੈ। ਇਸਦੀ ਸਮੇਂ ਪ੍ਰਤੀਕਾਰ, ਸਟੈਪ ਇਨਪੁਟ ਦੇ ਵਿਰੁਦ੍ਧ, ਫਿਗ-9 ਵਿੱਚ ਦਿਖਾਇਆ ਗਿਆ ਹੈ। ਤੁਸੀਂ ਫਿਗ-9 ਨੂੰ ਫਿਗ-5 ਨਾਲ ਤੁਲਨਾ ਕਰ ਸਕਦੇ ਹੋ ਅਤੇ P-ਨਿਯਾਮਕ ਵਿੱਚ ਵਿਭਾਜਕ ਭਾਗ ਦੇ ਜੋੜਨ ਦਾ ਪ੍ਰਭਾਵ ਸਮਝ ਸਕਦੇ ਹੋ।

Proportional derivative controller Time response — ਫਿਗ-9: ਫਿਗ-8 ਵਿੱਚ ਦਿਖਾਇਆ ਗਿਆ ਸਿਸਟਮ ਦਾ ਪ੍ਰਤੀਕਾਰ, K=5.8, Td=0.5 ਨਾਲ

PD ਨਿਯਾਮਕ ਦੀ ਟ੍ਰਾਂਸਫਰ ਫੰਕਸ਼ਨ K+Tds ਜਾਂ Td(s+K/Td) ਹੈ; ਇਸ ਲਈ ਅਸੀਂ -K/Td ਤੇ ਇੱਕ ਜ਼ੀਰੋ ਜੋੜਿਆ ਹੈ। 'K' ਜਾਂ 'Td' ਦੇ ਮੁੱਲ ਦੀ ਨਿਯੰਤਰਣ ਦੁਆਰਾ, ਜ਼ੀਰੋ ਦੇ ਸਥਾਨ ਦਾ ਫੈਸਲਾ ਕੀਤਾ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ।

ਜੇਕਰ 'ਜ਼ੀਰੋ' ਕਲਪਨਕ ਅੱਖ ਤੋਂ ਬਹੁਤ ਦੂਰ ਹੈ, ਤਾਂ ਇਸਦਾ ਪ੍ਰਭਾਵ ਘਟ ਜਾਵੇਗਾ, ਜੇਕਰ 'ਜ਼ੀਰੋ' ਕਲਪਨਕ ਅੱਖ 'ਤੇ ਹੈ (ਜਾਂ ਕਲਪਨਕ ਅੱਖ ਦੇ ਬਹੁਤ ਨੇੜੇ), ਇਹ ਮਨਜ਼ੂਰ ਨਹੀਂ ਹੋਵੇਗਾ (ਰੂਟ ਲੋਕਸ ਸਾਂਝੋਂ 'ਤੇ ਸ਼ੁਰੂ ਹੁੰਦਾ ਹੈ & ਜ਼ੀਰੋ ਉੱਤੇ ਖ਼ਤਮ ਹੁੰਦਾ ਹੈ, ਡਿਜ਼ਾਇਨਰ ਦਾ ਉਦੇਸ਼ ਆਮ ਤੌਰ 'ਤੇ ਇਹ ਹੁੰਦਾ ਹੈ ਕਿ ਰੂਟ ਲੋਕਸ ਕਲਪਨਕ ਅੱਖ ਦੀ ਓਰ ਨਾ ਜਾਵੇ, ਇਸ ਕਾਰਨ 'ਤੇ ਕਲਪਨਕ ਅੱਖ ਦੇ ਬਹੁਤ ਨੇੜੇ ਜ਼ੀਰੋ ਵੀ ਮਨਜ਼ੂਰ ਨਹੀਂ ਹੋਵੇਗਾ, ਇਸ ਲਈ ਜ਼ੀਰੋ ਦਾ ਇੱਕ ਮੋਟਰੀ ਸਥਾਨ ਰੱਖਿਆ ਜਾਣਾ ਚਾਹੀਦਾ ਹੈ)

ਆਮ ਤੌਰ 'ਤੇ ਕਿਹਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ, PD ਕਨਟ੍ਰੋਲਰ ਕਨਟ੍ਰੋਲ ਸਿਸਟਮ ਦੀ ਟੰਦਰਾਵਾਂ ਪ੍ਰਦਰਸ਼ਨ ਨੂੰ ਬਿਹਤਰ ਬਣਾਉਂਦਾ ਹੈ ਅਤੇ PI ਕਨਟ੍ਰੋਲਰ ਕਨਟ੍ਰੋਲ ਸਿਸਟਮ ਦੀ ਸਥਿਰ ਅਵਸਥਾ ਪ੍ਰਦਰਸ਼ਨ ਨੂੰ ਬਿਹਤਰ ਬਣਾਉਂਦਾ ਹੈ।

ਅਨੁਪਾਤੀ ਪਲਸ ਇੰਟੈਗਰਲ ਪਲਸ ਡੈਰੀਵੇਟਿਵ ਕਨਟ੍ਰੋਲਰ (PID ਕਨਟ੍ਰੋਲਰ)

PID ਕਨਟ੍ਰੋਲਰ ਆਮ ਤੌਰ 'ਤੇ ਔਦ്യੋਗਿਕ ਕਨਟ੍ਰੋਲ ਐਪਲੀਕੇਸ਼ਨਾਂ ਵਿੱਚ ਤਾਪਮਾਨ, ਫਲੋ, ਦਬਾਅ, ਗਤੀ, ਅਤੇ ਹੋਰ ਪ੍ਰੋਸੈਸ ਵੈਰੀਏਬਲਾਂ ਨੂੰ ਨਿਯੰਤਰਿਤ ਕਰਨ ਲਈ ਇਸਤੇਮਾਲ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ।

PID Controller, Proportional integral derivative controller — ਚਿਤਰ-10: PID ਕਨਟ੍ਰੋਲਰ ਨਾਲ ਬੰਦ ਲੂਪ ਕਨਟ੍ਰੋਲ ਸਿਸਟਮ

PID ਕਨਟ੍ਰੋਲਰ ਦੀ ਟ੍ਰਾਂਸਫਰ ਫੰਕਸ਼ਨ ਨੂੰ ਇਸ ਤਰ੍ਹਾਂ ਲੱਭਿਆ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ:

$Tds+K+\frac{Ki}{s}$ ਜਾਂ $\frac{Tds^2+Ks+ Ki }{s}$

ਇਹ ਦੇਖਿਆ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ ਕਿ ਮੂਲ ਉੱਤੇ ਇੱਕ ਪੋਲ ਟਿਕਿਆ ਹੋਇਆ ਹੈ, ਬਾਕੀ ਪੈਰਾਮੀਟਰ T_d, K, ਅਤੇ K_i ਦੋ ਜ਼ੀਰੋਜ਼ ਦੀ ਪੋਜ਼ੀਸ਼ਨ ਨਿਰਧਾਰਿਤ ਕਰਦੇ ਹਨ।

ਇਸ ਮਾਮਲੇ ਵਿੱਚ, ਅਸੀਂ ਜ਼ਰੂਰਤ ਅਨੁਸਾਰ ਦੋ ਕੰਪਲੈਕਸ ਜ਼ੀਰੋਜ਼ ਜਾਂ ਦੋ ਰੀਅਲ ਜ਼ੀਰੋਜ਼ ਰੱਖ ਸਕਦੇ ਹਾਂ, ਇਸ ਲਈ PID ਕਨਟ੍ਰੋਲਰ ਬਿਹਤਰ ਟੂਨਿੰਗ ਦਿੰਦਾ ਹੈ। ਪੁਰਾਣੀਆਂ ਦਿਨਾਂ ਵਿੱਚ, PI ਕਨਟ੍ਰੋਲਰ ਕਨਟ੍ਰੋਲ ਇੰਜੀਨੀਅਰਾਂ ਲਈ ਸਭ ਤੋਂ ਬਿਹਤਰ ਚੋਣ ਵਿੱਚੋਂ ਇੱਕ ਸੀ, ਕਿਉਂਕਿ PID ਕਨਟ੍ਰੋਲਰ ਦੀ ਡਿਜ਼ਾਇਨ (ਪੈਰਾਮੀਟਰਾਂ ਦੀ ਟੂਨਿੰਗ) ਥੋੜੀ ਮੁਸ਼ਕਲ ਸੀ, ਪਰ ਅੱਜ ਕਲ, ਸੋਫਟਵੇਅਰ ਦੀ ਵਿਕਾਸ ਕਰਕੇ PID ਕਨਟ੍ਰੋਲਰਾਂ ਦੀ ਡਿਜ਼ਾਇਨ ਸਹਜ ਹੋ ਗਈ ਹੈ।

ਸਟੈਪ ਇਨਪੁਟ ਦੇ ਵਿਰੁੱਧ, K=5.8, K_i=0.2, ਅਤੇ T_d=0.5 ਦੀਆਂ ਵੈਲ੍ਯੂਆਂ ਲਈ, ਇਸ ਦਾ ਸਮੇਂ ਜਵਾਬ, ਚਿਤਰ-11 ਵਿੱਚ ਦਰਸਾਇਆ ਗਿਆ ਹੈ। ਚਿਤਰ-11 ਨੂੰ ਚਿਤਰ-9 ਨਾਲ ਤੁਲਨਾ ਕਰੋ (ਸਾਨੂੰ ਇਸ ਤਰ੍ਹਾਂ ਵੈਲ੍ਯੂਆਂ ਲਈ ਚੁਣਾ ਗਿਆ ਹੈ ਕਿ ਸਾਰੇ ਸਮੇਂ ਜਵਾਬ ਤੁਲਨਾ ਕੀਤੇ ਜਾ ਸਕਣ)।

Time response of PID Controller — ਚਿੱਤਰ-11: ਚਿੱਤਰ-10 ਵਿੱਚ ਦਿਖਾਏ ਗਏ ਸਿਸਟਮ ਦੀ ਪ੍ਰਤੀਕ੍ਰਿਆ, K=5.8, Td=0.5, Ki=0.2 ਨਾਲ

ਪੀ.ਆਈ.ਡੀ. ਕੰਟਰੋਲਰ ਬਣਾਉਣ ਲਈ ਆਮ ਮਾਰਗਦਰਸ਼ਨ

ਜਦੋਂ ਤੁਸੀਂ ਇੱਕ ਦਿੱਤੇ ਗਏ ਸਿਸਟਮ ਲਈ ਪੀ.ਆਈ.ਡੀ. ਕੰਟਰੋਲਰ ਬਣਾ ਰਹੇ ਹੋ, ਤਾਂ ਚਾਹੀਦੀ ਪ੍ਰਤੀਕ੍ਰਿਆ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਨ ਲਈ ਆਮ ਮਾਰਗਦਰਸ਼ਨ ਹੇਠ ਲਿਖੇ ਅਨੁਸਾਰ ਹਨ:

ਬੰਦ-ਲੂਪ ਟਰਾਂਸਫਰ ਫੰਕਸ਼ਨ ਦੀ ਸੰਕ੍ਰਿਆਤਮਕ ਪ੍ਰਤੀਕ੍ਰਿਆ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰੋ ਅਤੇ ਇਹ ਨਿਰਧਾਰਤ ਕਰੋ ਕਿ ਕੀ ਸੁਧਾਰ ਦੀ ਲੋੜ ਹੈ।
ਪ੍ਰੋਪੋਰਸ਼ਨਲ ਕੰਟਰੋਲਰ ਨੂੰ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ, 'K' ਦੀ ਕੀਮਤ ਨੂੰ ਰੌਥ-ਹਰਵਿਟਜ਼ ਜਾਂ ਢੁੱਕਵੇਂ ਸਾਫਟਵੇਅਰ ਰਾਹੀਂ ਡਿਜ਼ਾਇਨ ਕਰੋ।
ਸਥਿਰ-ਅਵਸਥਾ ਗਲਤੀ ਨੂੰ ਘਟਾਉਣ ਲਈ ਇੱਕ ਇੰਟੀਗਰਲ ਭਾਗ ਨੂੰ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ।
ਡੈਂਪਿੰਗ ਨੂੰ ਵਧਾਉਣ ਲਈ ਡੈਰੀਵੇਟਿਵ ਭਾਗ ਨੂੰ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰੋ (ਡੈਂਪਿੰਗ 0.6-0.9 ਦੇ ਵਿਚਕਾਰ ਹੋਣੀ ਚਾਹੀਦੀ ਹੈ)। ਡੈਰੀਵੇਟਿਵ ਭਾਗ ਓਵਰਸ਼ੂਟ ਅਤੇ ਸੰਕ੍ਰਿਆਤਮਕ ਸਮੇਂ ਨੂੰ ਘਟਾਏਗਾ।
MATLAB ਵਿੱਚ ਉਪਲਬਧ Sisotool ਨੂੰ ਵੀ ਢੁੱਕਵੀਂ ਟਿਊਨਿੰਗ ਅਤੇ ਚਾਹੀਦੀ ਕੁੱਲ ਪ੍ਰਤੀਕ੍ਰਿਆ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਨ ਲਈ ਵਰਤਿਆ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ।
ਕਿਰਪਾ ਕਰਕੇ ਨੋਟ ਕਰੋ, ਪੈਰਾਮੀਟਰਾਂ ਦੀ ਟਿਊਨਿੰਗ (ਇੱਕ ਕੰਟਰੋਲ ਸਿਸਟਮ ਦੀ ਡਿਜ਼ਾਇਨ) ਦੇ ਉਪਰੋਕਤ ਕਦਮ ਆਮ ਮਾਰਗਦਰਸ਼ਨ ਹਨ। ਕੰਟਰੋਲਰਾਂ ਦੀ ਡਿਜ਼ਾਇਨ ਲਈ ਕੋਈ ਨਿਸ਼ਚਿਤ ਕਦਮ ਨਹੀਂ ਹਨ।

ਫੱਜ਼ੀ ਲੌਜਿਕ ਕੰਟਰੋਲਰ

ਫੱਜ਼ੀ ਲੌਜਿਕ ਕੰਟਰੋਲਰ (FLC) ਉਨ੍ਹਾਂ ਸਿਸਟਮਾਂ ਵਿੱਚ ਵਰਤੇ ਜਾਂਦੇ ਹਨ ਜਿੱਥੇ ਸਿਸਟਮ ਬਹੁਤ ਗੈਰ-ਰੇਖਿਕ ਹੁੰਦੇ ਹਨ। ਆਮ ਤੌਰ 'ਤੇ ਜ਼ਿਆਦਾਤਰ ਭੌਤਿਕ ਸਿਸਟਮ/ਇਲੈਕਟ੍ਰੀਕਲ ਸਿਸਟਮ ਬਹੁਤ ਗੈਰ-ਰੇਖਿਕ ਹੁੰਦੇ ਹਨ। ਇਸ ਕਾਰਨ ਕਰਕੇ, ਫੱਜ਼ੀ ਲੌਜਿਕ ਕੰਟਰੋਲਰ ਖੋਜਕਰਤਾਵਾਂ ਵਿੱਚ ਇੱਕ ਚੰਗੀ ਚੋਣ ਹਨ।

FLC ਵਿੱਚ ਇੱਕ ਸਹੀ ਗਣਿਤਿਕ ਮਾਡਲ ਦੀ ਲੋੜ ਨਹੀਂ ਹੁੰਦੀ। ਇਹ ਪਿਛਲੇ ਤਜ਼ੁਰਬਿਆਂ ਦੇ ਆਧਾਰ 'ਤੇ ਇਨਪੁਟਾਂ 'ਤੇ ਕੰਮ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਗੈਰ-ਰੇਖਿਕਤਾਵਾਂ ਨਾਲ ਨਜਿੱਠ ਸਕਦਾ ਹੈ ਅਤੇ ਜ਼ਿਆਦਾਤਰ ਹੋਰ ਗੈਰ-ਰੇਖਿਕ ਕੰਟਰੋਲਰਾਂ ਨਾਲੋਂ ਵਧੇਰੇ ਵਿਘਨ ਨਾ ਪੈਣ ਦੀ ਯੋਗਤਾ ਪੇਸ਼ ਕਰ ਸਕਦਾ ਹੈ।

FLC ਫੱਜ਼ੀ ਸੈੱਟਾਂ 'ਤੇ ਅਧਾਰਤ ਹੈ, ਯਾਨਿ ਕਿ ਇਸਦੇ ਕਲਾਸਾਂ ਵਸਤੂਆਂ ਦੀਆਂ ਹੁੰਦੀਆਂ ਹਨ ਜਿੱਥੇ ਮੈਂਬਰਸ਼ਿਪ ਤੋਂ ਨਾ-ਮੈਂਬਰਸ਼ਿਪ ਵੱਲ ਸੰਕ੍ਰਮਣ ਤਿੱਖਾ ਨਹੀਂ ਸਗੋਂ ਚਿੱਕਾ ਹੁੰਦਾ ਹੈ।

ਹਾਲ ਹੀ ਦੇ ਵਿਕਾਸ ਵਿੱਚ, FLC ਨੇ ਉਹਨਾਂ ਜਟਿਲ, ਗੈਰ-ਰੇਖਿਕ, ਜਾਂ ਪਰਿਭਾਸ਼ਿਤ ਨਾ ਸਿਸਟਮਾਂ ਵਿੱਚ ਹੋਰ ਕੰਟਰੋਲਰਾਂ ਨੂੰ ਪਿੱਛੇ ਛੱਡ ਦਿੱਤਾ ਹੈ ਜਿਨ੍ਹਾਂ ਲਈ ਚੰਗਾ ਵਿਹਾਰਕ ਗਿਆਨ ਮੌਜੂਦ ਹੈ। ਇਸ ਲਈ, ਫੱਜ਼ੀ ਸੈੱਟਾਂ ਦੀਆਂ ਸੀਮਾਵਾਂ ਧੁੰਦਲੀਆਂ ਅਤੇ ਅਸਪਸ਼ਟ ਹੋ ਸਕਦੀਆਂ ਹਨ, ਜੋ ਉਹਨਾਂ ਨੂੰ ਅਨੁਮਾਨ ਮਾਡਲਾਂ ਲਈ ਵਰਤੋਂਯੋਗ ਬਣਾਉਂਦੀਆਂ ਹਨ।

ਫੱਜ਼ੀ ਕੰਟਰੋਲਰ ਸੰਸਲੇਸ਼ਣ ਪ੍ਰਕਿਰਿਆ ਵਿੱਚ ਮਹੱਤਵਪੂਰਨ ਕਦਮ ਪਿਛਲੇ ਤਜ਼ੁਰਬਿਆਂ ਜਾਂ ਵਿਹਾਰਕ ਗਿਆਨ ਦੇ ਆਧਾਰ 'ਤੇ ਇਨਪੁਟ ਅਤੇ ਆਊਟਪੁਟ ਚਲਾਂ ਨੂੰ ਪਰਿਭਾਸ਼ਿਤ ਕਰਨਾ ਹੈ।

ਇਹ ਕੰਟਰੋਲਰ ਦੇ ਉਮੀਦਵਾਰ ਫੰਕਸ਼ਨ ਅਨੁਸਾਰ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ। ਉਹਨਾਂ ਚਲਾਂ ਨੂੰ ਚੁਣਨ ਲਈ ਕੋਈ ਆਮ ਨਿਯਮ ਨਹੀਂ ਹਨ, ਹਾਲਾਂਕਿ ਆਮ ਤੌਰ 'ਤੇ ਚੁਣੇ ਗਏ ਚਲ ਨਿਯੰਤਰਿਤ ਸਿਸਟਮ ਦੀਆਂ ਅਵਸਥਾਵਾਂ, ਉਹਨਾਂ ਦੀਆਂ ਗਲਤੀਆਂ, ਗਲਤੀ ਵਿੱਚ ਬਦਲਾਅ, ਅਤੇ ਗਲਤੀ ਇਕੱਠਾ ਹੋਣਾ ਹੁੰਦੇ ਹਨ।

ਇਸਤ੍ਰਿਆਕ: ਮੂਲ ਨੂੰ ਸ਼੍ਰਦਧਾ ਕਰੋ, ਅਚੱਛੀ ਲੇਖ ਸ਼ੇਅਰ ਕਰਨ ਲਈ ਯੋਗ ਹਨ, ਜੇ ਉਲਝਣ ਹੋਵੇ ਤਾਂ ਕਿਨ੍ਹਾਂ ਨੂੰ ਹਟਾਉਣ ਲਈ ਸੰਪਰਕ ਕਰੋ।

ਟਿਪ ਦਿਓ ਅਤੇ ਲੇਖਕ ਨੂੰ ਉਤਸ਼ਾਹਿਤ ਕਰੋ!

ਟੋਪਿਕਸ:

ਪਾਵਰ ਸਿਸਟਮਸ

ਕਨਟਰੋਲ ਸਿਸਟਮਸ

ਗੁਰੂ ਬਾਰੇ

Electrical4u

China