نوعونه کنټرولر | پروپورشنل انتګرال او مشتق کنټرولر

فیلد: د اساسي برقو د خواصو

China

د کنټرولر څه دی؟

کنټرول سیسټمونو کې، کنټرولر د سیسټم د وړاندې مقدار (یعنی پروسس متحول) او د سیسټم د خواست شوي مقدار (یعنی ستونزه) ترمنځ د توپیر ډول لږ کولو لپاره د یو مکانیزم دی. کنټرولرانو د کنټرول مهندسۍ د اساسی بخش دی او د هر چا د پیچیدو کنټرول سیسټمونو کارول کیږي.

د مختلف کنټرولرانو د معرفي کولو له مخې، د کنټرول سیسټمونو نظریې کې د کنټرولرانو کارونه معلومه شي. کنټرولرانو مهم کارونه شامل دي:

کنټرولرانو د استایلی موده د صحت پرمختګ کوي او د استایلی خطا لږ کوي.
چې د استایلی صحت پرمختګ کېږي، د استقرار هم پرمختګ کېږي.
کنټرولرانو هم ډېرې د سیسټم ترلاسه کړې د ناخواسته جابجایی لږ کوي.
کنټرولرانو د سیسټم د ماکسیمم اوورشوټ ښودل کوي.
کنټرولرانو هم د سیسټم ترلاسه کړې د نويسې سیګنالونو لږ کوي.
کنټرولرانو هم د اووردامپ شوي سیسټم د کندې پاسخ پرمختګ کوي.

د دې کنټرولرانو مختلف ډولونه د صنعتي او موتري دستاویزاتو کې د پروګرامبل لوژیک کنټرولرانو او SCADA سیسټمونو کې کډ شوي دي. د مختلف ډولونو کنټرولرانو په لاندې جوړه کې د قدرتی بحث شوي دي.

کنټرولرانو ډولونه

دوه اصلي ډولونه د کنټرولرانو شتون لري: پیوسته کنټرولرانو او غیرپیوسته کنټرولرانو.

غیرپیوسته کنټرولرانو کې، د کنټرول شوي متحول د قیمتونه د ډیسکریټ مقدارونو ترمنځ بدلون کوي. د کنټرول شوي متحول د څو ډولونو په بنسټه، دوه پوزیشن، درې پوزیشن او ملتی پوزیشن کنټرولرانو ته وايي.

پیوسته کنټرولرانو په پرتله، غیرپیوسته کنټرولرانو د خوښې او ساده سویچینګ فاينل کنټرول عنصر کارول کیږي.

پیوسته کنټرولرانو د اصلي مسلک دا دی چې د کنټرول شوي متحول (د دې هم د متحول شوي متحول هم ویل کیږي) په کنټرولر د څخه د رامنځته محدوده کې هر چا مقدار ولري.

نه په پیوسته کنټرولر نظریه کې، د کلی کنټرول عملونو لپاره سه اصلي مودونه شتون لري، چې په دې توګه دي:

تناسبی کنټرولرانو.
د جوړولو کنټرولرز.
د تفریق کنټرولرز.

ما د دې مودونو چمتوونه کارولو څخه د خپل نظام د کنټرول په منظمه کې د پروسېس او ستونزې (یا د اوسني نږدې) برابرولو لپاره کاروي. دا سه ډول کنټرولرز ترلاسه کولی شي د نوی کنټرولرز ترکیب شوي:

د تناسب او د جوړولو کنټرولرز (PI کنټرولر)
د تناسب او د تفریق کنټرولرز (PD کنټرولر)
د تناسب، د جوړولو او د تفریق کنټرول (PID کنټرولر)

حالان د ځینې د دې کنټرول مودونه په جګړه کې موخښې وکړئ.

د تناسب کنټرولرز

همغږي کنټرولرز د خپل مخصوص کارولو لپاره وړاندې دي. ما نه د هر ډول کنټرولر د هر نظام ته ورکولو او د خوبې نتیجه وګورئ – دا د ځینې شرایط چې وړاندې وي. د د تناسب کنټرولر لپاره دوه شرایط شتون لري او دا په لاندې کې نوښته شوي دي:

د تفاوت غوره نه وي؛ یعنی د انټرنېشنال او آؤټپوټ ترمنځ د غوره تفاوت نه وي.
د تفاوت د اړتیا په توګه نه وي.

حالان د تناسب کنټرولرز په جګړه کې موخښې وکړئ، د نوم په پام کې نیولو سره د تناسب کنټرولر کې د آؤټپوټ (چې هم د اکټوټنګ سیګنال په نوم هم دی) د خطا سیګنال سره تناسب لري. حالان د تناسب کنټرولر په ریاضي کې وګورئ. په دې کنټرولر کې د آؤټپوټ د خطا سیګنال سره تناسب لري، دا ریاضي کې داسې دی:

د تناسب علامت پرانستل کولو سره ما داسې ولیکئ،

که Kp د تناسب ثابت یا د کنټرولر جایزه نومي.

دا وړاندیز شوي چې Kp د يکه لږ نه وي. که Kp د يکه لږ وي (>1)، نو دا خطا سیګنال ترسره کوي او په اساسي توګه خطا سیګنال وړاندیز شي.

پروپورشنل کنټرولر د مزایا

اوس نو د پروپورشنل کنټرولر د مزایا په اړه دندې کړئ.

پروپورشنل کنټرولر د استوايي حالت خطا ترسره کوي، په اساسي توګه د سیستم په ثباتواليتوب ځانګړي کوي.
ډیر بیا کښې د سیستم د جواب د ترسره کولو لپاره د دې کنټرولرو په کارولو سره کیدای شي.

پروپورشنل کنټرولر د عیبوونه

اوس د دې کنټرولرو د ځانګړي عیبونه شتون لري او دا داسې دی:

د دې کنټرولرو له لارې د سیستم کې د بعضي انحرافات پیدا شي.
پروپورشنل کنټرولرو هم د سیستم د مکسیمم اوورشوټ ترسره کوي.

اوس، ما د پروپورشنل کنټرولر (P-کنټرولر) د یو نورو مثال سره تشریح کړو. د دې مثال په اړه د "ثباتواليتوب" او "استوايي حالت خطا" د دې ورته دانش ترسره کړي. د شکل-۱ په برخه کې د فیدبک کنټرول سیستم ته وګورئ

proportional controller error amplifier block diagram — شکل-۱: د پروپورشنل کنټرولر سره د فیدبک کنټرول سیستم

'K' د پروپورشنل کنټرولر (همدا د خطا مقوی) نوميږي. د دې کنټرول سیستم د خصوصيات معادله داسې دی:

s۳+۳s۲+۲s+K=۰

که اگر روت-هرويټ لخوا دا مساوات ته اعمال شي، په دې توګه د ‘K’ د پایدارۍ لپاره محدوده کېږي جوړولی شي چې ۰<K<۶. (دا بیان کوي چې د K>۶ مقدارونو لپاره د نظام د پایدارۍ نشي؛ د K=۰ مقدار لپاره د نظام پایدارۍ ختمنه دی).

د بالا کنټرول نظام د روت لوکس د فیګر-۲ کې نښل شوی دی

Root locus proportional controller time response — فیګر-۲: د فیګر-۱ کې نښل شوی نظام د روت لوکس، د روت لوکس د ‘K’ د قیمت لپاره یوه ایده ورکوي

(شما داسې وکړئ چې د روت لوکس د اوپن-لوپ ترانسفر فنکشن (G(s)H(s لپاره ترسیم کیږي، مګر دا د بند-لوپ ترانسفر فنکشن د پولې ځینې ایده ورکوي، یعنی د خصوصيات مساوات د ریشهونه، چې هم په دې خصوصيات مساوات د صفراتو نوميږي.

د روت لوکس د ‘K’ د قیمت، یعنی د تناسبی کنټرولر د ګین، جوړولو لپاره مفید دی). پس، د نظام (د فیګر-۱ کې) په څو مقدارونو کې پایدار دی مثلاً K= ۰.۲، ۱، ۵.۸ وغیره؛ مګر څو مقدار ورکولی شوی وي. ما هر یو مقدار تحلیل کوو او نتیجه ورکولو ته دا ورکوو.

د سره خلاصه، شما داسې وکړئ چې ‘K’ د لوی مقدار (مثلاً K=۵.۸) د پایدارۍ ته کم کړي (دا یو نقص دی) مګر د استواره پرفورمانس ته لوړ کړي (یعنی د استواره غلطی کم کړي، چې دا یو مزیت دی).

شما داسې وکړئ چې

$K_p =\lim_{s\rightarrow 0}KG(s)H(s)$ ، د استواره غلطی (ess)= $\frac{1}{1+K_p}$ (دا د ستپ انپوټ لپاره لاپاره دی)

$K_v =\lim_{s\rightarrow 0}sKG(s)H(s)$ ، د پایداره خطا (ess)= $\frac{1}{K_v}$ (دا په ورته د رامپ ورودي کې لارښوونه دی)

$K_a =\lim_{s\rightarrow 0}s^2KG(s)H(s)$ ، د پایداره خطا (ess)= $\frac{1}{K_a}$ (دا په ورته د پارابولیک ورودي کې لارښوونه دی)

دا ترلاسه کړئ چې د 'K' لوی قيمت لپاره، Kp، Kv او Ka د قيمتونه لوی وي او د پایداره خطا لوړه وي.

اوس ما د هر کېس لاندې واخلم او نتیجه تشریح کړم

۱. د K=0.2 په توګه

دا کېس کې د سیستم د خصوصیات معادله s3+ 3s2+ 2s+0.2=0 دی؛ دا معادله د -2.088، -0.7909 او -0.1211 د ریشهونه لري؛ مونه د -2.088 (چې د خیالي محوره له اړه دوره دی) نه ته اهمیت ونډم. د بیلابیلو دوه ریشهونو په اساس دا د افراطی دامن شوي سیستم (چې دواړه ریشهونه حقیقی او منفي دي، د خیالي حصه نشته) نومول کیږي.

د ګام ورودي په وخت کې داسې د وخت پاسخ د فیګر-3 کې نښه شوی دی. دا دی چې د پاسخ څخه د ګټونو نه دی. (اگر ریشهونه پیچیده وي د پاسخ د ګټونو ته رسیږي). د افراطی دامن شوي سیستم د دامن ډول یو څخه لوی ده.

زمان پاسخ کنترلری که بیش از حد دامپ شده است — شکل-۳: پاسخ بدون نوسان، پاسخ سیستم بیش از حد دامپ شده

در حالت فعلی تابع انتقال حلقه باز عبارت است از $G(s)H(s)=\frac{0.2}{s(s+1)(s+2)}$

حداکثر مارجین (GM)=۲۹.۵ دسی‌بل، فاز مارجین (PM)=۸۱.۵ درجه،

باید توجه داشت که در طراحی سیستمهای کنترل، سیستمهای بیش از حد دامپ شده ترجیح داده نمی‌شوند. ریشه‌ها (قطبه‌های تابع انتقال حلقه بسته) باید بخش‌های مختلط خیلی کوچکی داشته باشند.

در مورد بیش از حد دامپ شده، دامپ بیش از '۱' است، در حالی که دامپ حدود ۰.۸ ترجیح داده می‌شود.

۲. در K=1

در این حالت معادله مشخصه سیستم s۳+ ۳s۲+ ۲s+1=0؛ ریشه‌های این معادله -۲.۳۲۴۷، -۰.۳۳۷۶ ±j0.۵۶۲۳ هستند؛ ما می‌توانیم -۲.۳۲۴۷ را نادیده بگیریم.

بر اساس دو ریشه باقی‌مانده، آن را می‌توان سیستم زیردامپ شده نامید (چون هر دو ریشه مختلط با بخش واقعی منفی هستند). پاسخ زمانی آن در مقابل ورودی پله در شکل-۴ نشان داده شده است.

زمان پاسخ کنترلری که کمتر از حد دامپ شده است — شکل-۴: پاسخ با نوسان، پاسخ سیستم زیردامپ شده

دا مثال کې د ورته ترانسفر فنکشن $G(s)H(s)=\frac{1}{s(s+1)(s+2)}$

دا پروګین (GM)=15.6 dB، پهای مرز (PM)=53.4°،

۳. د K=5.8 لپاره

چونکه 5.8 خوږه څخه نږدی د 6 سره، دا معلومه کولای شئ چې د سیسټم پایداره دی، مګر همغږي په مرز کې دی. تاسې د دې معادله چاپیریال پیدا کولای شئ.

یو چاپیریال غواړه کیږي، بیا دوه چاپیریال د تخیل محور سره نږدې دی. (د دې معادله چاپیریال -2.9816، -0.0092±j1.39 دی). د پلټنه ورود لپاره، د دې وقت پاسخ د شکل-5 کېښودل شوی دی.

Transient response underdamped controller — شکل-5: پاسخ د اوسیلاتیونو سره دی، دا د کم دامنه سیسټم د پاسخ دی (شکل-4 کې د پاسخ هم د کم دامنه سیسټم دی)

دا مثال کې د ورته ترانسفر فنکشن $G(s)H(s)=\frac{5.8}{s(s+1)(s+2)}$

دا پروګین (GM)=0.294 db، پهای مرز (PM) =0.919°

دا تحلیل کولای شئ چې د پخوا د مثالو په مقایسه کې، GM او PM شدت سره کم شوي دي. چونکه د سیسټم خوږه څخه نږدی د پایداریتوب سره دی، په دې توګه GM او PM هم خوږه څخه نږدی د صفر سره دی.

انتګرال کنټرولر

د اسم لاندې د انتګرال کنټرولر کې د پلاټ (که د اکټوتنې سیګنال هم په نوم) د غلطۍ سیګنال د انتګرال سره تناسب لري. اوس د انتګرال کنټرولر په ریاضي کې تحلیل کولای شئ.

په انتګرال کنټرولر کې د خروجی په تناسب د غلطي سیګنال د انتګرال شوي مقدار ته وده ورکوئ، دا د ریاضي جوړښتوب سره داسې لیکئ،

د تناسب نښې څخه داسې داسې لیکئ،

که Ki د انتګرال ثابت او بیلابیله کنټرولر ګین وي. د انتګرال کنټرولر هم د ریست کنټرولر په نوم ښودل کیږي.

انتګرال کنټرولر د برخې

د انځوره ځانګړي توان د انتګرال کنټرولران د کنټرول شوي متغیر په دقیق ستونزې توګه د ناامني د وړاندې دوه دندې دواړه داسې د ریست کنټرولر په نوم ښودل کیږي.

انتګرال کنټرولر د ناکامۍ

دا د نظام په ناپایداره توګه کېږي، چې د غلطي ته د خوښې په آرامه توګه واخلي.

مشتق کنټرولران

ما که مشتق کنټرولران په تنها توګه کار نه کوو. دا په یو بلې د ګرمې کنټرولرانو سره د کارولو ګډون کې کارول شي، چې له دې د ناکامۍ څخه د دې ځانګړي چې په ښه توګه لیکل شوې دي:

دا د پایداره حالاتو د غلطي څخه بهتر نه کوي.
دا د نظام په توګه د نورو سیګنالونو د صدا لرونکي چې د نظام په توګه پیدا کیږي.

حالا د نوم څخه په مشتق کنټرولر کې د خروجی (په دې توګه د عمل کننده سیګنال) د غلطي سیګنال د مشتق سره د تناسب ته وده ورکوئ.

حالا د مشتق کنټرولر په ریاضي توګه داسې تحلیل کړئ. په مشتق کنټرولر کې د خروجی (په دې توګه د عمل کننده سیګنال) د غلطي سیګنال د مشتق سره د تناسب ته وده ورکوئ، دا د ریاضي جوړښتوب سره داسې لیکئ،

د تناسب پېښې د لاندې ډول ننوای شوی،

که دا ورته ده، Kd د تناسب ثابت یا د کنټرولر مقدار هم په نوم شته. د مشتق کنټرولر په ګڼه د ریټ کنټرولر هم په نوم شته.

د مشتق کنټرولر برخه

د مشتق کنټرولر د ترمنځي جواب یې د سیسټم بلوغوي.

تناسب او انتگرال کنټرولر

په نومونو څخه دا د تناسب او انتگرال کنټرولر د ترکیب دی. د خروجۍ (که د عمل کننده سمون هم په نوم شته) د تناسب او انتگرال یې د غیرصحیح سمون برابر ده.

حالا د تناسب او انتگرال کنټرولر را په ریاضیاتي توګه تحلیل کړئ.

که دا ده چې د تناسب او انتگرال کنټرولر د خروجۍ د تناسب او انتگرال یې د غیرصحیح سمون برابر ده، دا په ریاضیاتي توګه داسې ده،

د تناسب پېښې د لاندې ډول ننوای شوی،

که دا ورته ده، Ki او kp د انتگرال او تناسب ثابتونه دی.

مزایا او نقصونه د تناسب او انتگرال کنټرولر مزایا او نقصونه د ترکیب دی.

د PI کنټرولر په واسطه د منبع یې یو پوله او د منبع له ورته یو صفر (د پلانونو په چپ څنګه).

چون پوله د مبدا ته موقعیت لري، دا د هغه اثر زیاتر خواهې وي، په دې توګه د PI کنټرولر د استوکیتوب وړاندیز کیدی شي؛ خو د هغه یوه لنډه فایده دی چې د مستقیم حالت خطایو ته د راپور کېږي، له دې لپاره دا یو له ډیر ورته کنټرولرو څخه دی.

د PI کنټرولر د سکیماتیک شکل د فیګ-6 کې نښل شوی دی. په ګامې ورودلو کې، د K=5.8، Ki=0.2 قیمو لپاره، د هغه د وخت واکنش، د فیګ-7 کې نښل شوی دی. د K=5.8 (په د P- کنټرولر توګه، دا په استوکیتوبو مرز کې دی، پس د یو ډیر لوړه انتگرالی جزو اضافه کولو سره، دا استوکیتوب شوی).

لوستل شوی چې د انتگرالی جزو د استوکیتوبو ته وړاندیز کیدی شي، دا نه دی چې په هر وخت د نظام استوکیتوب نه وي. په دې کېس کې، ما یو انتگرالی جزو اضافه کړی او د نظام استوکیتوب شوی).

Integral Controller time response — فیګ-6: د بندې کنټرول نظام ته د PI کنټرولر

Integral controller response — فیګ-7: د فیګ-6 کې نښل شوی نظام د واکنش، د K=5.8، Ki=0.2

تناسبی او مشتقی کنټرولر

په نوم کې ده چې دا یو تناسبی او مشتقی کنټرولر د اتحاد دی، د خروجی (چې هم په اسم یې د عملی کنټرولری کېږي) د تناسبی او مشتقی خطا د اتحاد دی. حالا د تناسبی او مشتقی کنټرولر د ریاضیاتی تجزیه کولو لپاره د نښل کوو.

ما دا ورته کوي چې په یو تناسبی او مشتقی کنټرولر کې د خروجی د خطا د تناسبی او مشتقی اتحاد ته مناسب دی، د دې ریاضیاتی نښل کوو، موږ داسې داسې لري،

د تناسبی علامت راځئ، موږ داسې لري،

چې دا، Kd او Kp په ترتیب د اړیکو او مشتقو ثابتونو دي.
مزایا او نارساییان د اړیکو او مشتقو کنټرولرو مزایا او نارساییانو ګډون دي.

د خپلواکو وړاندې یادولو څخه چې د پنځلو انتقالی فعالیت کې د ‘صفر’ د مناسب جوړښتوبو لوستل شوي موقع لپاره د استحکام لپاره بېلابېل کوي، او د پنځلو انتقالی فعالیت کې د ستون د لوستل شوی موقع لپاره د استحکام ترلاسه کوي.

د بالا سینې کلمې “مناسبت جوړښت” خورا مهم دي او دا د کنټرول سیسټم جوړښت (یعنی هر دوه صفر او ستون د پیچیده څانګه کې د مناسبت نقطو ته لوستل شوي) په نوم یادیږي.

د PD کنټرولر د لوستل شوی موقع لپاره د پنځلو انتقالی فعالیت [G(s)H(s)] کې د صفر لوستل شوی موقع لپاره سمون کېږي. د PD کنټرولر د چیټر په شکل-8 کې دیکه شوی دی.

Proportional Derivative controller — شکل-8: د PD کنټرولر سره بند شوی کنټرول سیسټم

دا وخت کې مونه د K=5.8، Td=0.5 د قیمتونه وړاندې کړی. دا د مرحلې د ورودي لپاره د وخت ریسپانس په شکل-9 کې دیکه شوی دی. تاسې شکل-9 راځئ او د شکل-5 سره د مشتقو برخه د P-کنټرولر کې لوستل شوی اغیزمنو ترلاسه کړئ.

Proportional derivative controller Time response — شکل-9: د شکل-8 کې د سیسټم د ریسپانس، د K=5.8، Td=0.5 سره

د PD کنټرولر د انتقالی فعالیت K+Tds یا Td(s+K/Td) دی؛ نو مونه د -K/Td کې یو صفر لوستلی. د ‘K’ یا ‘Td’ د قیمتونو د کنټرول کولو په واسطه د ‘صفر’ د جوړښت ترلاسه کړئ.

اگر ‘صفر’ خورا دوره له تخیلی محور څخه وي، دا د نفوذ ترلاسه کوي، اگر ‘صفر’ د تخیلی محور کې (یا خورا نږدې له تخیلی محور څخه) وي نه په قبوله وايي (د ریشه څخه عموماً د ‘ستون’ په واسطه شروع کېږي او په ‘صفر’ کې پای ته رسیږي، د طراحونو اهداف عموماً دا دی چې د ریشه څخه د تخیلی محور ته نه وړاندې شي، دا دلایل له غړې ‘صفر’ د تخیلی محور ته خورا نږدې نه په قبوله وايي، په دې توګه یو مناسب جوړښت د ‘صفر’ ترلاسه کړئ)

عموماً د پیډی کنټرولر یو موقتې تیرېدونکي لپاره بهتر کوي او د پی آی کنټرولر د مستقر حالت تیرېدونکي لپاره بهتر کوي.

د تناسب، انتګرال او مشتق کنټرولر (PID کنټرولر)

د PID کنټرولر عموماً د صنعتي کنټرول کارونو کې د ټیمپراتور، فلو، فشار، سرعت او بل هغه پروسې متغیراتو راولي کې کارول کیږي.

PID Controller, Proportional integral derivative controller — شکل-۱۰: د PID کنټرولر سره بند شوي کنټرول سیسټم

د PID کنټرولر د ترانسفر فنکشن یوازې په دې توګه ورته کړي شي:

$Tds+K+\frac{Ki}{s}$ يا $\frac{Tds^2+Ks+ Ki }{s}$

دا داسې په توګه د یو نښې په اصلي نقطه کې ثابت دي، د باقی پارامیټرو Td، K او Ki د دوه نښو جوړښت لپاره قرار ده.

دا موارد کې، ما دوه پیچلې نښې یا دوه واقعي نښې په ضرورت واخلم، له دې لپاره د PID کنټرولر بهترین تنظیم راولي کوي. د زما لاندې، د PI کنټرولر د کنټرول مهندسانو لپاره یو خوښ شوي چاپېر وو، ځکه چې د PID کنټرولر د پارامیټرو تنظیم کول کمیکه دودې وخت دودې د غوښتنلیکو لخوا ساده شوی.

د ټیپ انټروپو لپاره، د K=5.8، Ki=0.2 او Td=0.5 قیمتونو لپاره، د دې وخت پاسخ، د شکل-11 کې نښې شوی. د شکل-11 او شکل-9 (ما د قیمتونو ترتیب کړئ ترڅو د هر وخت پاسخونه مقایسه کړئ) په برخه کې مقایسه کړئ.

Time response of PID Controller — شکل-۱۱: پاسخ سیستم نشان داده شده در شکل-۱۰، با K=۵.۸، Td=۰.۵، Ki=۰.۲

د PID کنټرولر جوړولو لپاره عام هدایت

که تاسې د یو مخصوص سیستم لپاره PID کنټرولر جوړئ، د مرسته شوې پاسخ لیدلو لپاره د څو عام هدایتونه دا دي:

د بند شوي انتقال وظیفې د غیر مستقیم پاسخ ترلاسه کړئ او د چې ډول بهتره کړل شي دا تعین کړئ.
د تناسب کنټرولر وسیل کړئ، د 'K' قیمت راوباسئ د Routh-Hurwitz یا مناسب سافټویر لرونکي.
د انتگرالی ځانګړي وسیل کړئ ترڅو د ثابت حالت غلطه کم کړئ.
د مشتق ځانګړي وسیل کړئ ترڅو د ډامپینګ (ډامپینګ باید ۰.۶-۰.۹ کې وي) زیات کړئ. د مشتق ځانګړي د اوسرونو او غیرمستقیم وقت کم کړئ.
MATLAB کې موجود Sisotool هم د مناسب تنظیم او د خواسته شوي عمومي پاسخ لیدلو لپاره کارول کیږي.
نوره، د پارامیټرونو تنظیم (د کنټرول سیستم جوړول) د څو عام هدایتونه دي. د کنټرولرونو جوړولو لپاره د څو محدد ډګر نه دی.

د فازی منطق کنټرولرونه

د فازی منطق کنټرولرونه (FLC) د جوړښت د که د سیستمونه شدت سره غیرخطي وي. عادتاً د فیزیکي سیستمونه/برق سیستمونه شدت سره غیرخطي وي. له دې وخته د فازی منطق کنټرولرونه د پژوهونو لپاره یو خوښ شوي ګټه دي.

د FLC کې د دقیق ریاضي مدل ضروري ندي. دا د گذشتې تجربې پرمختګ کارول کیږي، غیرخطي چېري کې دمخه کولی شي او د ډېری نورو غیرخطي کنټرولرونو د څلورې ډولې نااستوارۍ لرونکي ګټه لري.

FLC د فازی مجموعې پرمختګ کارول کیږي، دا د آبجکټونو یوه ډول دی چې د عضویت او ناعضویت ترمنځ د انتقال ښه کېږي نه ناگه.

له دې نوې توسعې څخه، FLC د پیچیده، غیرخطي، یا تعریف نشوي سیستمونه لپاره د ډېری نورو کنټرولرونو پر بریالیتوب ورکړل شوي، چې د ځانګړي عملی علم وجود لري. پس د فازی مجموعو د ځانګړې محدودیتونه میتوهم او دوه ډولې وي، دا د دقت مدلونو لپاره مفید دي.

د فازی کنټرولر سنتیسیز د پروسه کې د مهم ګام د څو متغیرانو په پرمختګ د گذشتې تجربې یا عملی علم پرمختګ تعریف کول دی.

دا د کنټرولر په اړه مخکې د عمل توقعاتو پرمختګ کارول کیږي. د څو متغیرانو لټولو لپاره ډېری عام قوانین نشته، خو عادتاً د ټیکل شوي متغیرانو د سیستم د حالات، د اندازې غلطه، د غلطې تغییر او د غلطې تجمع شامل دي.

د اصلي پر وړاندیز کول، خوبې مقالې جوړولو لپاره مهم دی، که تخلف شته په مخ کښتوب ورکړئ.

د ایوټا کول او خالق ته ځانګړی ورکړل!

موضوعات:

د ایلکټریکی سیسټمونه

د کنټرول سیسټمونه

د ماخوړو په اړه

Electrical4u

China