Kompensacja w systemie sterowania | Kompensacja opóźniająco-wzmocniająca
Zanim wprowadzę Cię w szczegóły dotyczące różnych typów kompensacji w systemie sterowania, bardzo ważne jest zrozumienie zastosowań sieci kompensacyjnych w systemie sterowania. Poniżej przedstawione są najważniejsze zastosowania sieci kompensacyjnych.
Niezbędność kompensacji
Aby uzyskać pożądane działanie systemu, stosujemy sieci kompensacyjne. Sieci kompensacyjne są stosowane do systemu w formie dostosowania wzmocnienia ścieżki przód-zad.
Kompensowanie niestabilnego systemu, aby go ustabilizować.
Sieć kompensacyjna służy do minimalizacji przeciążenia.
Te sieci kompensacyjne zwiększają dokładność stanu ustalonego systemu. Ważnym punktem do zauważenia jest fakt, że zwiększenie dokładności stanu ustalonego prowadzi do destabilizacji systemu.
Sieci kompensacyjne wprowadzają bieguny i zera w system, co powoduje zmiany w funkcji przejściowej systemu. W wyniku tego zmieniają się specyfikacje wydajności systemu.
Metody kompensacji
Podłączenie obwodu kompensacyjnego między detektorem błędów a obiektem nazywane jest kompensacją szeregową.
Szeregowy kompensator
Gdy kompensator jest używany w sposób sprzężenia zwrotnego, nazywany jest kompensacją sprzężenia zwrotnego.
Kompensator sprzężenia zwrotnego
Połączenie kompensatora szeregowego i sprzężenia zwrotnego nazywane jest kompensacją obciążenia.
Kompensator obciążenia. Co to są sieci kompensacyjne? Sieć kompensacyjna to taka, która wprowadza pewne dostosowania, aby nadrobić niedostatki w systemie. Urządzenia kompensacyjne mogą być elektryczne, mechaniczne, hydrauliczne itp. Większość kompensatorów elektrycznych to filtry RC. Najprostsze sieci używane jako kompensatory znane są jako sieci przód-zad.
Kompensacja przód-zad
System, który ma jeden biegun i jedno dominujące zero (zero, które jest bliżej początku układu współrzędnych niż wszystkie inne zera, nazywane jest dominującym zerem.) nazywany jest siecią przód-zad. Jeśli chcemy dodać dominujące zero dla kompensacji w systemie sterowania, musimy wybrać sieć przód-zad.
Podstawowym wymaganiem sieci przód-zad jest, aby wszystkie bieguny i zera funkcji przejściowej sieci leżały na ujemnej osi rzeczywistej, przetykając się nawzajem, z zerem znajdującym się najbliżej początku układu współrzędnych.
Poniżej przedstawiono schemat obwodu dla sieci kompensacji przód-zad.
Sieć kompensacji przód-zad
Z powyższego obwodu otrzymujemy,
Równanie prądu I daje nam,
Teraz określmy funkcję przejściową dla danego obwodu, która może być określona przez znalezienie stosunku napięcia wyjściowego do napięcia wejściowego.
Więc biorąc transformatę Laplace'a obu stron równania, mamy
Podstawiając α = (R1 +R2)/ R2 i T = {(R1R
