Boshqaruvchilar turlari
Regulyator ta'rifini
Boshqaruv tizimlarida, regulyator bu tizimning haqiqiy qiymati (ya'ni jarayon o'zgaruvchisi) va tizimning istalgan qiymati (ya'ni belgilangan qiymat) orasidagi farqni minimal qilishga harakat qiladigan mekanizmdir. Regulyatorlar boshqaruv muhandisligining asosiy qismi bo'lib, barcha murakkab boshqaruv tizimlarda ishlatiladi.
Sizga turli regulyatorlarni tanishtirishdan oldin, ularning boshqaruv tizimlari nazariyasida foydalanilishi bilan tanishib olish ma'naviy. Regulyatorlarning muhim foydalariga quyidagilarni kiritish mumkin:
Regulyatorlar doimiy rejimda aniqlikni oshirish orqali doimiy rejimdagi xato qiymatini kamaytiradi.
Doimiy rejimda aniqlik yuqori bo'lganda, barqarorlik ham yuqori bo'ladi.
Regulyatorlar tizim tomonidan yaratilgan nafas xatti o'chishini kamaytirishga yordam beradi.
Regulyatorlar tizimning maksimal otashishini boshqarishga imkoniyat beradi.
Regulyatorlar tizim tomonidan yaratilgan shum signallarini kamaytirishga yordam beradi.
Regulyatorlar juda tortki javob beradigan tizimning tezlanishiga yordam beradi.
Regulyatorlar turlari
Ikki asosiy turdagi regulyatorlar mavjud: davrli regulyatorlar va davrsiz regulyatorlar.
Davrsiz regulyatorlarda, manipulyatsiya o'zgaruvchisi diskret qiymatlarga o'zgaradi. Manipulyatsiya o'zgaruvchisi qanday qiymatlarni olishi ekanligiga qarab, ikki pozitsiyali, uch pozitsiyali va bir nechta pozitsiyali regulyatorlar farqlanadi.
Davrli regulyatorlarga solishtirganda, davrsiz regulyatorlar juda oddiy, o'zgaruvchi elementlarni ishlatadi.
Davrli regulyatorlarning asosiy xususiyati, boshqariladigan o'zgaruvchi (yoki manipulyatsiya o'zgaruvchisi deb ham ataladi) regulyatorning chiqish diapazonida ixtiyoriy qiymat olishi imkoniyatidir.
Endi davrli regulyatorlar nazariyasida, barcha boshqaruv amali quyidagi uch asosiy rejimda amalga oshadi:
Proportional regulyatorlar.
Integral regulyatorlar.
Derivativ regulyatorlar.
Biz ushbu rejimlarni kombinatsiyasi orqali tizimimizni boshqaramiz, shunda jarayon o'zgaruvchisi belgilangan qiymatga teng (yoki eng yaqin bo'lishi mumkin). Ushbu uch turdagi regulyatorlarni yangi regulyatorlarga aylantirish mumkin:
Proportional va integral regulyatorlar (PI regulyator)
Proportional va derivativ regulyatorlar (PD regulyator)
Proportional integral derivativ boshqaruv (PID regulyator)
