Nəzarətçilərin növləri
Regulyatorın Tərifləndirilməsi
İdarəetmə sistemlərində regulyator, sistemin aktual qiyməti (yəni proses dəyişəni) və istənilən qiyməti (yəni nöqtə) arasındakı fərqi minimuma endirmək üçün olan mekanizmdir. Regulyatorlar idarəetmə mühəndisliyinin əsas hissəsidir və bütün mürəkkəb idarəetmə sistemlərində istifadə olunur.
Fərqli regulyatorları təfərrüatlı şəkildə təqdim etməzdən öncə, idarəetmə sistemləri nəzəriyyəsində regulyatorların istifadəsinin bilinməsi əhəmiyyətli olur. Regulyatorların əsas istifadələri aşağıdakılardır:
Regulyatorlar sabit hal səhvi azaldaraq sabit hal doğruluğunu yaxşılaşdırır.
Sabit hal doğruluğunun yaxşılaşması ilə birlikdə, istikrarlılıq da yaxşılaşır.
Regulyatorlar sistemin yaratdığı istenməyən ofsetləri azaltmağa kömək edir.
Regulyatorlar sistemin maksimum aşımını idarə edə bilir.
Regulyatorlar sistemin yaratdığı qarışığa nəsilərdən azalmağa kömək edir.
Regulyatorlar çox damgalanmış sistemin yavaş cavabını sürətləndirməyə kömək edə bilir.
Regulyator Növləri
İki əsas regulyator növü var: davamlı regulyatorlar və davamlı olmayan regulyatorlar.
Davamlı olmayan regulyatorlarda, manipulyasiya edilən dəyişən diskret dəyərlər arasında dəyişir. Manipulyasiya edilən dəyişənin neçə müxtəlif vəziyyət ala biləcəyinə görə iki pozisiyalı, üç pozisiyalı və çox pozisiyalı regulyatorlar arasındakı fərqləndirmə edilir.
Davamlı regulyatorlara nisbətən, davamlı olmayan regulyatorlar çox sadə, dəyişdirici son idarəetmə elementləri ilə işləyir.
Davamlı regulyatorların əsas özəlliyi, idarə olunan dəyişənin (ayrıca manipulyasiya edilən dəyişən kimi tanınan) regulyatorun çıxış aralığındakı hər hansı bir dəyər ola biləcəyi olduğudır.
İndi davamlı regulyatorlar nəzəriyyəsində, tam idarəetmə əməliyyatının yerinə yetirildiyi üç əsas rejim var, bunlar:
Orantılı regulyatorlar.
İntegral regulyatorlar.
Törəmə regulyatorlar.
Biz bu rejimlərin kombinasiyasını istifadə edərək, sistemimizi belə idarə edirik ki, proses dəyişəni nöqtəyə bərabər olsun (və ya mümkün qədər yaxın). Bu üç növ regulyator yeni regulyatorlara birləşdirilə bilər:
Orantılı və inteqral regulyatorlar (PI Regulyator)
Orantılı və törəmə regulyatorlar (PD Regulyator)
Orantılı inteqral törəmə idarəetməsi (PID Regulyator)
