Kontrolagailuen Mota
Kontrolagilearen Definizioa
Kontrol sistemetan, kontrolagailu bat sistema baten balio erdiko (hau da, aldagai prozesua) eta sistema horren balio desideratua (hau da, puntu ezarria) arteko diferentzia minimo bihurtzen duen mekanismoa da. Kontrolagailuak kontrol ingeniaritzaren oinarri dira eta kontrol sistemen konplexuen guztietan erabiltzen dira.
Hainbat kontrolagailu ezberdinei sartu aurretik, kontrol sistemaren teorian kontrolagailuen erabilera jakin behar da. Kontrolagailuen erabilera garrantzitsuenak hauek dira:
Kontrolagailuak erdiko egoerako zehaztasuna hobetu egiten dute erdiko egoerako errorea txikituz.
Erdiko egoerako zehaztasuna hobetu ahala, estabilitatea ere hobetu egiten da.
Kontrolagailuak sistemak sortutako desplazamendu indeseoak murriztu egiten dituzte.
Kontrolagailuak sistemaren gainekoarraren gehieneko ospea kontrol dezakete.
Kontrolagailuak sistemak sortutako soinu-sinalak murriztu egiten dituzte.
Kontrolagailuak sistemaren erantzun motza azkarrago bihurtu dezakete.
Kontrolagailuen Mota
Bi mota nagusi daude kontrolagailuetan: kontrolagailu jarraituak eta kontrolagailu jarraitzeko ez direnak.
Kontrolagailu jarraitzeko ez direnetan, aldaketa aldagaia balio diskretuen artean aldatzen da. Aldaketa aldagaia hartu ditzakeen egoera ezberdinen araberako bereizi egiten da bi posizio, hiru posizio eta multi-posizio kontrolagailuen artean.
Kontrolagailu jarraituekin konparatuta, kontrolagailu jarraitzeko ez direnak elementu kontrol finalen mugakortasunez operatzen dira.
Kontrolagailu jarraituen ezaugarri nagusia da kontrolatu den aldagaia (edo manipulazio aldagaia) kontrolagailuaren emaitza eskualdean edozein balio izan dezakeela.
Orain, kontrolagailu jarraituen teorian, kontrol-ekintza osoa oinarritzen den hiru modu oso daude, hauek dira:
Proporzionalen kontrolagailuak.
Integralen kontrolagailuak.
Deribatuen kontrolagailuak.
Modu hauek konbinatzen ditugu sistema gurea kontrolatzeko, aldagai prozesua puntu ezarriarekin berdina izan dezan (edo hurbilena). Kontrolagailu hiru mota hauek kontrolagailu berri batzuetan konbinatu daitezke:
Proporzional eta integralen kontrolagailuak (PI kontrolagailua)
Proporzional eta deribatuen kontrolagailuak (PD kontrolagailua)
Proporzional, integral eta deribatu kontrola (PID kontrolagailua)
