Vrste kontrolera
Definicija kontrolera
U sistemima kontrole, kontroler je mehanizam koji pokušava smanjiti razliku između stvarne vrednosti sistema (tj. procesne promenljive) i željene vrednosti sistema (tj. tačke postavke). Kontroleri su fundamentalni deo inženjerstva kontrole i koriste se u svim složenim sistemima kontrole.
Pre nego što vas upoznamo sa različitim kontrolerima u detalju, važno je znati o primeni kontrolera u teoriji sistema kontrole. Važne primene kontrolera uključuju:
Kontroleri poboljšavaju tačnost u stanju ravnoteže smanjenjem greške u stanju ravnoteže.
Kako se poboljšava tačnost u stanju ravnoteže, poboljšava se i stabilnost.
Kontroleri takođe pomažu u smanjenju neželjenih odstupanja proizvedenih od strane sistema.
Kontroleri mogu kontrolisati maksimalnu prekomjernu odzivu sistema.
Kontroleri mogu pomoći u smanjenju šumskih signala proizvedenih od strane sistema.
Kontroleri mogu pomoći da ubrzaju spor odgovor previsoko opruzenog sistema.
Vrste kontrolera
Postoje dve glavne vrste kontrolera: neprekidni kontroleri i diskretni kontroleri.
U diskretnim kontrolerima, manipulativna promenljiva se menja između diskretnih vrednosti. U zavisnosti od toga koliko različitih stanja manipulativna promenljiva može imati, pravi se razlika između dvopozicionih, tripozicionih i višepozicionih kontrolera.
U poređenju sa neprekidnim kontrolerima, diskretni kontroleri rade na veoma jednostavnim, prekidačkim elementima krajnje kontrole.
Glavna karakteristika neprekidnih kontrolera jeste da kontrolisana promenljiva (takođe poznata kao manipulativna promenljiva) može imati bilo koju vrednost unutar opsega izlaza kontrolera.
Sada, u teoriji neprekidnih kontrolera, postoje tri osnovna režima na kojima se celokupna akcija kontrole odvija, a to su:
Proporcionalni kontroleri.
Integralni kontroleri.
Diferencijalni kontroleri.
Kombinujemo ove režime kako bismo kontrolisali naš sistem tako da procesna promenljiva bude jednaka tački postavke (ili što bliže toj tački postavke). Ove tri vrste kontrolera mogu biti kombinirane u nove kontrolere:
Proporcionalni i integralni kontroleri (PI kontroler)
Proporcionalni i diferencijalni kontroleri (PD kontroler)
Proporcionalni integralni diferencijalni kontrol (PID kontroler)
