Jenis-jenis Kawalan
Definisi Pengawal
Dalam sistem kawalan, pengawal adalah mekanisme yang bertujuan untuk mengurangkan perbezaan antara nilai sebenar sistem (i.e. pemboleh ubah proses) dan nilai yang diingini bagi sistem (i.e. setpoint). Pengawal merupakan sebahagian asas kejuruteraan kawalan dan digunakan dalam semua sistem kawalan kompleks.
Sebelum kami memperkenalkan anda kepada pelbagai pengawal secara terperinci, adalah penting untuk mengetahui penggunaan pengawal dalam teori sistem kawalan. Penggunaan penting pengawal termasuk:
Pengawal meningkatkan ketepatan keadaan mantap dengan mengurangkan ralat keadaan mantap.
Apabila ketepatan keadaan mantap meningkat, kestabilan juga meningkat.
Pengawal juga membantu dalam mengurangkan offset yang tidak diingini yang dihasilkan oleh sistem.
Pengawal boleh mengawal lonjakan maksimum sistem.
Pengawal boleh membantu dalam mengurangkan isyarat hingar yang dihasilkan oleh sistem.
Pengawal boleh membantu mempercepatkan tindak balas perlahan sistem yang terlalu diperdampak.
Jenis-jenis Pengawal
Terdapat dua jenis utama pengawal: pengawal berterusan, dan pengawal tidak berterusan.
Dalam pengawal tidak berterusan, pemboleh ubah yang dimanipulasikan berubah antara nilai diskret. Bergantung pada berapa banyak keadaan yang berbeza yang boleh diambil oleh pemboleh ubah yang dimanipulasikan, dibuat perbezaan antara pengawal dua posisi, tiga posisi, dan multi-posisi.
Berbanding dengan pengawal berterusan, pengawal tidak berterusan beroperasi dengan elemen pengawal akhir yang sangat mudah, beralih.
Ciri utama pengawal berterusan adalah pemboleh ubah yang dikawal (juga dikenali sebagai pemboleh ubah yang dimanipulasikan) boleh mempunyai sebarang nilai dalam julat output pengawal.
Sekarang dalam teori pengawal berterusan, terdapat tiga mod asas di mana seluruh tindakan kawalan berlaku, iaitu:
Pengawal berkadar.
Pengawal kamiran.
Pengawal pembezaan.
Kami menggunakan kombinasi mod-mod ini untuk mengawal sistem kita supaya pemboleh ubah proses sama dengan setpoint (atau sebisa mungkin mendekati setpoint). Tiga jenis pengawal ini boleh digabungkan menjadi pengawal baru:
Pengawal berkadar dan kamiran (Pengawal PI)
Pengawal berkadar dan pembezaan (Pengawal PD)
Pengawal berkadar kamiran pembezaan (Pengawal PID)
