Cineálacha Cóntrollóirí

Míreoir a dhéanamh

I gcórais stiúir, is meicniúm é an míreoir atá ag lorg réidheadh difríochta idir luach fíricí den chóras (mar shampla, an fhuaimhir phróise) agus an luach ar mhaith leat don chóras (mar shampla, an pointe suimithe). Is cuid bunúsach de innealtóireacht stiúir iad na míreoirí agus úsáidtear iad i ngach córas stiúir casta.

Sula dtugaimíd cuairt ort go dian ar mhíreoirí éagsúla, tá sé ríthábhachtach a bheith eolúil faoi úsáid na míreoirí sa theoiric córais stiúir. Príomhúsáid na míreoirí ná:

• D'fhéadfadh na míreoirí feabhas a chur ar cruinneas staid shioncronach trí laghdú ar earráid shioncronach.

• Mar gheall ar an feabhas a chuirtear ar an gcruinneas sioncronach, feabhas a chur ar an staidchíocht freisin.

• Cabhraíonn na míreoirí chomh maith le laghdú ar oifigíthe neamhaitheacha a chruthaítear ag an gcóras.

• Is féidir leis na míreoirí stiúradh a dhéanamh ar an overshoot uafásach den chóras.

• Cabhraíonn na míreoirí chomh maith le laghdú ar sheinseáilíní trodaí a chruthaítear ag an gcóras.

• Cabhraíonn na míreoirí chun tuilleadh do reascadh moillithe cosúil le córas a bhfuil an-dlúthú air.

Cineálacha Míreoirí

Tá dhá príomhcineál míreoirí ann: míreoirí leanúnacha, agus míreoirí neamhleanúnacha.

I míreoirí neamhleanúnacha, athraíonn an fuaimhir stiúrtha idir luachanna discriotha. I dtreo éigin, déantar scannán idir dhá shuíomh, trí shuíomh, agus míreoirí iolshuíomh.

Compared to continuous controllers, discontinuous controllers operate on very simple, switching final controlling elements.

Príomhghné na míreoirí leanúnacha ná go d’fhéadfadh an fhuaimhir stiúrtha (aithnidiú mar an fhuaimhir modhnaithe) a bheith ar aon luach laistigh den raon taispeántais an mhíreora.

Anois i dtheoiric an mhíreora leanúnach, tá trí mód bunúsach ann ar a dtarlaíonn an gníomhar stiúrach iomlán, atá:

• Míreoirí coibhéise.

• Míreoirí iomlan.

• Míreoirí deiviatíve.

Úsáidimid an comhbhaint de na móid seo chun ár gcóras a stiúradh mar gur comhionann an fhuaimhir próise agus an pointe suimithe (nó chomh gaire agus is féidir a bheith).

• Míreoirí coibhéise agus iomlán (PI Controller)

• Míreoirí coibhéise agus deiviatíve (PD Controller)

• Rialú coibhéise iomlán deiviatíve (PID Controller)