Типи контролерів

Визначення контролера

У системах керування, контролер — це механізм, який прагне мінімізувати різницю між фактичним значенням системи (тобто процесною змінною) та бажаним значенням системи (тобто заданим значенням). Контролери є фундаментальною частиною інженерії керування і використовуються у всіх складних системах керування.

Перед тим, як ми детально ознайомимо вас з різними контролерами, важливо знати про використання контролерів в теорії систем керування. Важливі використання контролерів включають:

• Контролери покращують стабільність стану за допомогою зменшення статичної помилки.

• З покращенням стабільності стану, стабільність також підвищується.

• Контролери також допомагають зменшити небажані зсуви, що виникають в системі.

• Контролери можуть керувати максимальною перевищеною величиною системи.

• Контролери можуть допомогти зменшити шумові сигнали, що виробляються системою.

• Контролери можуть прискорити повільну реакцію надпруженої системи.

Типи контролерів

Існують два основні типи контролерів: неперервні контролери та дискретні контролери.

У дискретних контролерах, керовані змінні змінюються між дискретними значеннями. Залежно від того, скільки різних станів може приймати керована змінна, відрізняють контролери з двома позиціями, з трьома позиціями та з багатьма позиціями.

Порівняно з неперервними контролерами, дискретні контролери працюють на дуже простих, комутаційних елементах кінцевого керування.

Основною характеристикою неперервних контролерів є те, що керована змінна (також відома як маніпульована змінна) може мати будь-яке значення в межах виходу контролера.

Зараз у теорії неперервного керування, існують три основні режими, на яких базується вся керуюча дія, а саме:

• Пропорційні контролери.

• Інтегральні контролери.

• Диференціальні контролери.

Ми використовуємо поєднання цих режимів для керування нашою системою так, щоб процесна змінна дорівнювала заданому значенню (або була максимально близькою до нього). Ці три типи контролерів можна поєднувати в нові контролери:

• Пропорційні та інтегральні контролери (PI-контролери)

• Пропорційні та диференціальні контролери (PD-контролери)

• Пропорційні, інтегральні та диференціальні контролери (PID-контролери)