Zein da Proporzioko Agentea?

Zer da Proportzionalaren Kudeatzailea?

Proportzionalaren kudeatzailea da automatikoko kontrol-sistemetan erabiltzen den kontrol-algoritmoen arteko oinarriena, arrunt "P" letrak batez adierazten da. Proportzionalaren kudeatzaileak sistemaren erantzunaren kontrola egiten du kudeatzailearen irteera seinalea errore-seinalearen proportzionala bihurtuz.

Oinarrizko printzipioa

Proportzionalaren kudeatzailearen ideia oinarrizkoa da sistemaren errorea kudeatzailearen irteera seinalea aldatuz gutxitzea. Errorea balio esperatua eta neurririko balio erreala arteko desberdintasuna da.

u(t) kudeatzailearen irteera seinalea da.

Kp Proportzional Gain-a da, irteera seinalearen errorearekin dagoen handipena zehazten duena.

e(t) errore-seinalea da, e(t)=r(t)−y(t) bezala definituta, non r(t) ezarritako balioa eta y(t) neurririko balioa diren.

Abantaila

• Erantzun azkarra: Proportzionalaren kudeatzaileak errorearen aldaketei erantzuten diote azkar.

• Sinplea: egitura sinplea, ulertzeko eta aplikatzeko erraza.

• Adaptiboa: sistemaren erantzun abiadura proportzional gain-a aldatuz modu adaptiboan alda dezakegu.

Aldaketak

• Errore estatikoa: Proportzionalaren kudeatzaileak oraineko errorea soilik kontsideratzen duenez, sistema bat lortu dezake errore estatiko bat.

• Gainditzea: Proportzional gain-a ez badugu hartzearren, sistema gainditzea gerta daiteke, hau da, irteera-balioak ezarritako balioaren inguruan oszilatzen du.

• Estabilitate-arazoak: Proportzional gain handiegia sistema estabilitate galdua eragin dezake.

Aplikazioa

• Tenperatura-kontrol-sistema: Tenperatura ezarrita mantentzeko kalorifikagailuaren indarra aldatuz.

• Fluxu-kontrol-sistema: Fluidoren fluxua kontrolatzeko ahuleginaren irekiera aldatuz.

• Presio-kontrol-sistema: Tuboaren presioa mantentzeko pomaren emaitza aldatuz.

• Motor-kontrol-sistema: Motorren abiadura aldatuz beharrezko indar-emaitza lortzeko.