რის არის ინტეგრალური რეგულატორი

რა არის ინტეგრალური კონტროლერი?

ინტეგრალური კონტროლერის განმარტება

ინტეგრალური კონტროლერი არის კიდევ ერთი ძირითადი კონტროლის ალგორითმი ავტომატურ კონტროლის სისტემებში, ჩვეულებრივ აღინიშნება ასოთი "I". ინტეგრალური კონტროლერი ახარჯავს კონტროლერის გამომავალს შეცდომის სიგნალების აკუმულირებით, რათა დაარწმუნოს სისტემის სტაციონარული შეცდომების არარსებობა.

ძირითადი პრინციპი

ინტეგრალური კონტროლერის ძირითადი იდეა არის შეცდომის სიგნალების აკუმულირება კონტროლის პროცესში და აკუმული შედეგების გამოყენება კონტროლერის გამომავალის რეგულირებისთვის.

u(t) არის კონტროლერის გამომავალი სიგნალი.

Ki არის ინტეგრალური განზრახვა, რომელიც განსაზღვრავს გამომავალი სიგნალის ამპლიფიკაციას შეცდომების აკუმულირებისთვის.

e(t) არის შეცდომის სიგნალი, რომელიც განისაზღვრება როგორც e(t)=r(t)−y(t), სადაც r(t) არის დაყენებული მნიშვნელობა და y(t) არის ნამდვილი გაზომილი მნიშვნელობა.

კონტროლერის გამომავალი

ინტეგრალური კონტროლერის გამომავალი შეიძლება გამოისახოს შემდეგნაირად:

აქ Ki არის მუდმივა, რომელიც შეიძლება დარჩენილი იყოს შეცდომების აკუმულირების რეაქციის სიჩქარესა და ძალას შეცვლას.

სარგებელი

• სტაციონარული შეცდომის აღმოსართველად: ინტეგრალური კონტროლერი შეიძლება აღმოსრთოს სისტემის სტაციონარული შეცდომა, რათა სისტემა სტაბილიზებული იყოს დაყენებულ მნიშვნელობაზე.

• სიზუსტის გაუმჯობესება: შეცდომის სიგნალების აკუმულირებით შეიძლება გაუმჯობესდეს სისტემის კონტროლის სიზუსტე.

შეზღუდვა

• დაბრკოლების დართული სიჩქარე: შეცდომის სიგნალების აკუმულირების გამო, ინტეგრალური კონტროლერის დართული სიჩქარე არის დაბრკოლებული.

• გადართულობა: თუ ინტეგრალური განზრახვა არ არის სწორად არჩეული, შეიძლება გადართულობა სისტემაში წარმოიქმნას.

• სტაბილურობის პრობლემები: ინტეგრალური კონტროლერები შეიძლება განახორციელონ სისტემის უსტაბილობა, განსაკუთრებით მაშინ, როდესაც არსებობს საშუალო სიხშირის ხმის შემთხვევაში.

გამოყენება

• ტემპერატურის კონტროლის სისტემა: აღჭურვილობის ძალა რეგულირდება ტემპერატურის შეცდომების აკუმულირებით, რათა დაარწმუნოს, რომ ბოლო ტემპერატურა სტაბილიზებული იყოს დაყენებულ მნიშვნელობაზე.

• დების კონტროლის სისტემა: კრანის გახსნის რეგულირება დების შეცდომების აკუმულირებით, რათა დაარწმუნოს, რომ დება სტაბილიზებული იყოს დაყენებულ მნიშვნელობაზე.

• წნევის კონტროლის სისტემა: ნაგავის გამომავალი რეგულირდება წნევის შეცდომების აკუმულირებით, რათა დაარწმუნოს, რომ საცურის წნევა სტაბილიზებული იყოს დაყენებულ მნიშვნელობაზე.

• მოტორის კონტროლის სისტემა: მოტორის სიჩქარის შეცდომის აკუმულირებით რეგულირდება მოტორის გამომავალი, რათა დაარწმუნოს, რომ მოტორის სიჩქარე სტაბილიზებული იყოს დაყენებულ მნიშვნელობაზე.