X’hu l-Kontrollur Integral?
X’da Integral Controller?
Definizzjoni tal-Integral Controller
Il-kontrollur integral huwa waħda mill-algoritmi bażiċi fl-isistemi avtomatiċi ta’ kontrol, solitament rappreżentat bl-ġeġa "I". Il-kontrollur integral jadattja l-output tal-kontrollur permezz ta’ l-akkumulazzjoni ta’ segnali ta’ erġa taqsix biex jiġi eliminat l-erġa taqsix statika fis-sistema.
Prinċipju Bażiċi
Il-prinċipju bażiċi tal-kontrollur integral huwa li jikkumula segnali ta’ erġa taqsix waqt il-proċess ta’ kontrol u jagħti użu ll-riżultati tal-akkumulazzjoni biex jadattja l-output tal-kontrollur.
u(t) huwa is-segnal tal-output tal-kontrollur.
Ki huwa l-Gain Integral, li jdetermina l-amplifikazzjoni tas-segnal tal-output għall-akkumulazzjoni ta’ erġa taqsix.
e(t) huwa is-segnal tal-erġa taqsix, definit bħala e(t)=r(t)−y(t), fejn r(t) huwa l-valur settat u y(t) huwa l-valur misjur reali.
Output tal-Kontrollur
L-output tal-kontrollur integral jista’ jiġi espress bħal:
Ki hawn huwa kostanti li jista’ jiġi aġġustat biex jibdel is-silġ u l-forza tal-risposta tal-kontrollur għall-akkumulazzjoni ta’ erġa taqsix.
Avvantaggi
Elimina l-erġa taqsix statika: Il-kontrollur integral jista’ jiġi elimina l-erġa taqsix statika fis-sistema, biex is-sistema tkun stabili finalment fuq il-valur settat.
Improva l-akkuratessa: Dwar l-akkumulazzjoni ta’ segnali ta’ erġa taqsix, t-taqsim tal-kontroll fis-sistema jista’ jiġi aġġornat.
Kuljank
Risposta mogħża: Minħabba l-bisogna ta’ l-akkumulazzjoni ta’ segnali ta’ erġa taqsix, ir-risposta tal-kontrollur integral hi mogħża.
Overtuning: Jekk il-gain integral ma jiġix agħżel propju, dawk jista’ jiġu minnu overtuning tas-sistema.
Problemi ta’ stabilità: Il-kontrollur integral jista’ jiġi causali tal-instabilità tas-sistema, speċjalment meta hemm rumur ta’ frequenzaalta.
Applicazzjonijiet
Sistema ta’ kontrol tat-temperatura: Il-potenza tal-midja tal-ħalija tiġi aġġustata permezz ta’ l-akkumulazzjoni ta’ erġa taqsix tal-temperatura biex tassigura li l-temperatura finali tkun stabili fuq il-valur settat.
Sistema ta’ kontrol tal-flus: Il-lanġas tal-valvola tiġi aġġustata permezz ta’ l-akkumulazzjoni ta’ erġa taqsix tal-flus biex tassigura li l-flus tkun stabili fuq il-valur settat.
Sistema ta’ kontrol tal-prezzjoni: L-output tal-pomp tiġi aġġustat permezz ta’ l-akkumulazzjoni ta’ erġa taqsix tal-prezzjoni biex tassigura li t-prezzjoni fil-pipa tkun stabili fuq il-valur settat.
Sistema ta’ kontrol tal-motor: Dwar l-akkumulazzjoni ta’ erġa taqsix tal-vell ta’ motor biex tajjusta l-output tal-motor biex tassigura li vell tal-motor tkun stabili fuq il-valur settat.
