Kio estas Integrala Regilo?
Difino de integrala regilo
Integrala regilo estas alia baza kontrolalgoritmo en aŭtomataj kontrolsistemoj, kutime reprezentita per la litero "I". La integrala regilo ĝustigas la eldonon de la regilo akumulante erarsignalojn por forigi konstantajn erarojn en la sistemo.
Baza principo
La baza ideo de la integrala regilo estas akumuli erarsignalojn dum la kontrolprocezo kaj uzi la akumulitajn rezultojn por ĝustigi la eldonon de la regilo.
u(t) estas la eldonosignalo de la regilo.
Ki estas Integrala Gano, kiu determinas la amplifikadon de la eldonosignalo al la akumulo de eraroj.
e(t) estas la erarsignalo, difinita kiel e(t)=r(t)−y(t), kie r(t) estas la agordvaloro kaj y(t) estas la reala mezurita valoro.
Eldono de la regilo
La eldono de la integrala regilo povas esti esprimita kiel:
Ki ĉi tie estas konstanto, kiun oni povas ĝustigi por ŝanĝi la rapidon kaj fortikon de la respondo de la regilo al la akumulo de eraroj.
Avantaĝoj
Forigo de konstanta eraro: La integrala regilo povas forigi konstantan eraron en la sistemo, tiel ke la sistemo fine stabiligas ĉe la agordvaloro.
Mezuro de precizeco: Per akumulado de erarsignaloj, la kontrolprecizeco de la sistemo povas esti plibonigita.
Malavantaĝoj
Lenta respondo: Pro la bezono akumuli erarsignalojn, la respondroapidumo de la integrala regilo estas lenta.
Troregado: Se la integrala gano ne estas propraaŭzelektita, ĝi povas konduki al troregado de la sistemo.
Stabilecproblemoj: Integralaj regiloj povas kaŭzi instablecon de la sistemo, speciale en la prezenco de altafrekvencaj bruo.
Apliko
Temperaturregila sistemo: La potenco de la varmilo estas ĝustigita per akumulado de temperatureraroj por certigi, ke la fina temperaturo stabilas ĉe la agordvaloro.
Fluecregila sistemo: La malfermiĝo de la valoro estas ĝustigita per akumulado de flueraroj por certigi, ke la fluo stabilas ĉe la agordvaloro.
Presecregila sistemo: La eldono de la pampo estas ĝustigita per akumulado de preseraroj por certigi, ke la preseo en la tubo stabilas ĉe la agordvaloro.
Motorregila sistemo: Per akumulado de motorrapideraroj, la eldono de la motoro estas ĝustigita por certigi, ke la motorrapido stabilas ĉe la agordvaloro.
