ইন্টিগ্রাল কন্ট্রোলার কি?
ইন্টিগ্রাল কন্ট্রোলারের সংজ্ঞা
ইন্টিগ্রাল কন্ট্রোলার হল স্বয়ংক্রিয় নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতিতে আরেকটি মৌলিক নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদম, যা সাধারণত "I" অক্ষর দ্বারা প্রতিনিধিত্ব করা হয়। ইন্টিগ্রাল কন্ট্রোলার ত্রুটি সংকেতগুলি সঞ্চয় করে কন্ট্রোলারের আউটপুট সম্পর্কে সমন্বয় করে এবং তার মাধ্যমে সিস্টেমের স্থায়ী অবস্থার ত্রুটিগুলি অপসারণ করে।
মৌলিক নীতি
ইন্টিগ্রাল কন্ট্রোলারের মৌলিক ধারণা হল নিয়ন্ত্রণ প্রক্রিয়ায় ত্রুটি সংকেতগুলি সঞ্চয় করা এবং সঞ্চিত ফলাফলগুলি ব্যবহার করে কন্ট্রোলারের আউটপুট সম্পর্কে সমন্বয় করা।
u(t) হল কন্ট্রোলারের আউটপুট সংকেত।
Ki হল ইন্টিগ্রাল গেইন, যা ত্রুটি সঞ্চয়ের উপর আউটপুট সংকেতের বৃদ্ধি নির্ধারণ করে।
e(t) হল ত্রুটি সংকেত, যা e(t)=r(t)−y(t) দ্বারা সংজ্ঞায়িত, যেখানে r(t) হল সেট মান এবং y(t) হল প্রকৃত পরিমাপকৃত মান।
কন্ট্রোলারের আউটপুট
ইন্টিগ্রেশন কন্ট্রোলারের আউটপুটকে নিম্নরূপ প্রকাশ করা যায়:
এখানে Ki হল একটি ধ্রুবক, যা পরিবর্তন করে কন্ট্রোলারের ত্রুটি সঞ্চয়ের উপর প্রতিক্রিয়ার গতি ও শক্তি পরিবর্তন করা যায়।
সুবিধা
স্থায়ী অবস্থার ত্রুটি অপসারণ: ইন্টিগ্রাল কন্ট্রোলার সিস্টেমের স্থায়ী অবস্থার ত্রুটি অপসারণ করতে পারে, যাতে সিস্টেম সেট মানে স্থিতিশীল হয়।
সুনির্দিষ্টতা উন্নয়ন: ত্রুটি সংকেতগুলি সঞ্চয় করে সিস্টেমের নিয়ন্ত্রণ সুনির্দিষ্টতা উন্নয়ন করা যায়।
অসুবিধা
ধীর প্রতিক্রিয়া: ত্রুটি সংকেতগুলি সঞ্চয় করার প্রয়োজনে ইন্টিগ্রাল কন্ট্রোলারের প্রতিক্রিয়া ধীর।
অতিরিক্ত টিউনিং: যদি ইন্টিগ্রেশন গেইন সঠিকভাবে নির্বাচিত না হয়, তাহলে এটি সিস্টেমের অতিরিক্ত টিউনিং ঘটাতে পারে।
স্থিতিশীলতা সমস্যা: ইন্টিগ্রাল কন্ট্রোলার সিস্টেমকে অস্থিতিশীল করতে পারে, বিশেষ করে উচ্চ কম্পাঙ্কের শব্দের উপস্থিতিতে।
ব্যবহার
তাপমাত্রা নিয়ন্ত্রণ সিস্টেম: তাপমাত্রা ত্রুটি সঞ্চয় করে হিটারের শক্তি সম্পর্কে সমন্বয় করা হয়, যাতে শেষ পর্যন্ত তাপমাত্রা সেট মানে স্থিতিশীল হয়।
প্রবাহ নিয়ন্ত্রণ সিস্টেম: প্রবাহ ত্রুটি সঞ্চয় করে ভ্যাল্ভের খোলা পরিমাণ সম্পর্কে সমন্বয় করা হয়, যাতে প্রবাহ সেট মানে স্থিতিশীল হয়।
চাপ নিয়ন্ত্রণ সিস্টেম: চাপ ত্রুটি সঞ্চয় করে পাম্পের আউটপুট সম্পর্কে সমন্বয় করা হয়, যাতে পাইপলাইনের চাপ সেট মানে স্থিতিশীল হয়।
মোটর নিয়ন্ত্রণ সিস্টেম: মোটর গতিতে ত্রুটি সঞ্চয় করে মোটরের আউটপুট সম্পর্কে সমন্বয় করা হয়, যাতে মোটর গতি সেট মানে স্থিতিশীল হয়।
