Што е интегрален контролер?

Што е интегрален регулатор?

Дефиниција на интегрален регулатор

Интегралниот регулатор е друг основен контролен алгоритам во автоматски контролни системи, обично претставен со буквата „I“. Интегралниот регулатор го прилагодува излезот од регулаторот со накопување на сигналите за грешка за да се елиминираат стабилните грешки во системот.

Основен принцип

Основната идеја на интегралниот регулатор е да се накопуваат сигналите за грешка токму во процесот на контрола и да се користат накопаните резултати за прилагодување на излезот од регулаторот.

u(t) е излезната сигнална вредност на регулаторот.

Ki е коефициент на интеграција, кој определува амплификацијата на излезната сигнална вредност според накопувањето на грешките.

e(t) е сигналот за грешка, дефиниран како e(t)=r(t)−y(t), каде r(t) е зададената вредност, а y(t) е реалната мерења вредност.

Излез на регулаторот

Излезот на интегралниот регулатор може да се изрази како:

Ki тука е константа која може да се прилагоди за да се смени брзината и силата на одговорот на регулаторот на накопувањето на грешките.

Преѓбери

• Елиминација на стабилна грешка: Интегралниот регулатор може да елиминира стабилната грешка во системот, така што системот на крајот е стабилен на зададената вредност.

• Подобрување на точноста: Со накопување на сигналите за грешка, може да се подобри точноста на контролата на системот.

Недостатоци

• Споредна реакција: Зборав за потребата да се накопуваат сигналите за грешка, реакционата брзина на интегралниот регулатор е споредна.

• Премногу подигнување: Ако коефициентот на интеграција не е правилно избран, може да доведе до премногу подигнување на системот.

• Стабилност проблеми: Интегралните регулатори можат да го направат системот нестабилен, особено во присуство на височестотен шум.

Примена

• Систем за контрола на температурата: Моќта на загревачот се прилагодува со накопување на грешките во температурата за да се осигура дека крајната температура е стабилна на зададената вредност.

• Систем за контрола на протокот: Отворот на клапата се прилагодува со накопување на грешките во протокот за да се осигура дека протокот е стабилен на зададената вредност.

• Систем за контрола на притисокот: Излезот на помпата се прилагодува со накопување на грешките во притисокот за да се осигура дека притисокот во цевата е стабилен на зададената вредност.

• Систем за контрола на моторот: Со накопување на грешките во брзината на моторот се прилагодува излезот на моторот за да се осигура дека брзината на моторот е стабилна на зададената вредност.