چەندێک کۆنترۆڵر چییە?
چی دەبێت ئینټیگرال کۆنترۆڵر بێت؟
پێناسەی ئینټیگرال کۆنترۆڵر
ئینټیگرال کۆنترۆڵر یەکێکە لە ئاڵوگۆڕە سەرەکییەکانی سیستەمەکانی کۆنترۆڵی خۆکار، بە شێوازی حەرفەکە "I" دیاری دەکرێت. ئینټیگرال کۆنترۆڵر بە ڕێگەی تێکەڵدانی نیشانەکانی هەڵەدا دەگۆڕێتەوە بە بەرەو کۆنترۆڵکردنی هەڵەی ڕێکەوتووی سیستەم.
پرنسیپی بنەڕەتی
ئەمە پێشبینی ئینټیگرال کۆنترۆڵرە بە ڕێگەی تێکەڵدانی نیشانەکانی هەڵە لە ڕێکەوتی کۆنترۆڵ و بەکاردێتەوەی ڕێکەڵکراو بۆ گۆڕینی چوارچەکی کۆنترۆڵر.
u(t) چوارچەکی چوارچەکی کۆنترۆڵرە.
Ki گەینی ئینټیگرالە، کە دەوترێتەوە بە گەینی چوارچەکی بۆ تێکەڵدانی هەڵە.
e(t) نیشانەی هەڵەیە، پێناسە کرابێت بە e(t)=r(t)−y(t)، کە لێرەدا r(t) چوارچەکی دابەزێتەوە و y(t) چوارچەکی ڕاستەوخۆیە.
چوارچەکی کۆنترۆڵر
چوارچەکی ئینټیگرال کۆنترۆڵر بە شێوازی:
Ki لێرەدا یەکێکە لە جەستەی کە بە ڕێگەی گۆڕینی ڕێکەوت و زوری چوارچەکی کۆنترۆڵر بە تێکەڵدانی هەڵەدا دەگۆڕێت.
پێنجە
ڕێکەوتووکردنی هەڵەی ڕێکەوتوو: ئینټیگرال کۆنترۆڵر دەتوانێت هەڵەی ڕێکەوتووی سیستەم بڕێکەوێتەوە بۆ ئەوەی سیستەم لە ڕێکەوتوودا بێت.
بەرزبوونی رێکخراو: بە تێکەڵدانی نیشانەکانی هەڵە، رێکخراوی کۆنترۆڵی سیستەم بەرزدەبێت.
هەڵە
ڕێکەوتی هەڵە: بەهۆی پێویست بوونی تێکەڵدانی نیشانەکانی هەڵە، ڕێکەوتی ئینټیگرال کۆنترۆڵر هەڵەیە.
بەرزبوونی زۆر: ئەگەر گەینی ئینټیگرال دروست نەبێت، دەتوانێت بەرزبوونی زۆری سیستەم بێت.
پرسیاری ستایەندی: ئینټیگرال کۆنترۆڵر دەتوانێت سیستەم بێتە ستایەندی، بەتایبەت لە ڕێکەوتی نووسەیەکی ژێری.
بەکاردێت
سیستەمی کۆنترۆڵی گەرمە: بە تێکەڵدانی هەڵەی گەرمە، چوارچەکی گەرمکراو بێتە ڕێکەوتوو لە ڕێکەوتوودا.
سیستەمی کۆنترۆڵی ڕاگرتن: بە تێکەڵدانی هەڵەی ڕاگرتن، دەرکەوتنی ڤەڵڤە بێتە ڕێکەوتوو لە ڕێکەوتوودا.
سیستەمی کۆنترۆڵی فشار: بە تێکەڵدانی هەڵەی فشار، چوارچەکی پامپەکە بێتە ڕێکەوتوو لە ڕێکەوتوودا.
سیستەمی کۆنترۆڵی مۆتۆر: بە تێکەڵدانی هەڵەی شێوەی مۆتۆر، چوارچەکی مۆتۆر بێتە ڕێکەوتوو لە ڕێکەوتوودا.
