Zein da Integral Agentea?
Zer da Integrala Kontrolagailua?
Integrala kontrolagailuaren definizioa
Integrala kontrolagailua beste oinarrizko kontrol algoritmo bat da automatikoki kontrolatzen diren sistemetan, "I" letra batez adierazten dena gehienetan. Integrala kontrolagailuak errore senala kumulatuz kontrolagailuaren irteera doitzeko sistema honen egoera erregean dagoen errorea kendu.
Oinarrizko printzipioa
Integrala kontrolagailuaren ideia oinarrizkoa kontrol-prozesuan errore senalak kumulatzea eta emaitza hau erabiliz kontrolagailuaren irteera doitzeko da.
u(t) kontrolagailuaren irteerako senal bat da.
Ki integralaren gaina da, erroren kumulazioari dagokion irteeraren amplifikazioa zehazten duena.
e(t) errore senala da, e(t)=r(t)−y(t) bezala definituta, non r(t) ezarritako balioa eta y(t) neurtutako balioa diren.
Kontrolagailuaren irteera
Integrala kontrolagailuaren irteera modu honetan adieraz daiteke:
Hemen Ki konstante bat da, erroren kumulazioari erantzuten duen kontrolagailuaren erantzunaren abiadura eta indarra aldatzeko egoki daitekeena.
Alkortasuna
Errore erregean kendu: Integrala kontrolagailuak sistema honen errore erregean kendu dezake, sistema hori azkenik ezarritako balioan estabilizatuko den moduan.
Zehaztasuna hobetu: Errore senalak kumulatuz, sistema honen kontrol-zehaztasuna hobetu daiteke.
Gaitasuna
Erantzun mota: Errore senalak kumulatu behar direlako, integrala kontrolagailuaren erantzun mota mota da.
Gaina desegokia: Integralaren gaina ez badago egoki aukeratuta, sistema hori gainekoa bihurtu dezake.
Estabilitate arazoak: Integrala kontrolagailuak sistema hori instabile bihurtu dezake, batez ere maiztasun altuak dituen soinu garrantzitsu baten presenziarekin.
Aplikazioa
Tenperatura kontrol-sistema: Kalorizadorearen indarra tenperatura erroreak kumulatuz doitzeko, sistema horren tenperatura azkenik ezarritako balioan estabilizatuko dela bermatzeko.
Fluxu kontrol-sistema: Valvera irekita fluxu erroreak kumulatuz doitzeko, fluxua azkenik ezarritako balioan estabilizatuko dela bermatzeko.
Presio kontrol-sistema: Pumparen irteera presio erroreak kumulatuz doitzeko, kanalaren presioa azkenik ezarritako balioan estabilizatuko dela bermatzeko.
Motor kontrol-sistema: Motorren abiadura erroreak kumulatuz motorren irteera doitzeko, motorren abiadura azkenik ezarritako balioan estabilizatuko dela bermatzeko.
