इंटीग्रल कंट्रोलर क्या है
इंटीग्रल कंट्रोलर क्या है?
इंटीग्रल कंट्रोलर की परिभाषा
इंटीग्रल कंट्रोलर स्वचालित नियंत्रण प्रणालियों में एक और मूलभूत नियंत्रण एल्गोरिथ्म है, जिसे आमतौर पर अक्षर "I" से दर्शाया जाता है। इंटीग्रल कंट्रोलर त्रुटि सिग्नलों को जमा करके कंट्रोलर का आउटपुट समायोजित करके प्रणाली में स्थिर-अवस्था त्रुटियों को दूर करता है।
मूल सिद्धांत
इंटीग्रल कंट्रोलर का मूल विचार नियंत्रण प्रक्रिया के दौरान त्रुटि सिग्नलों को जमा करना और जमा परिणामों का उपयोग करके कंट्रोलर के आउटपुट को समायोजित करना है।
u(t) कंट्रोलर का आउटपुट सिग्नल है।
Ki एक इंटीग्रल गेन है, जो त्रुटियों के जमाव के लिए आउटपुट सिग्नल के विस्तार को निर्धारित करता है।
e(t) त्रुटि सिग्नल है, जिसे e(t)=r(t)−y(t) के रूप में परिभाषित किया गया है, जहाँ r(t) सेट मूल्य है और y(t) वास्तविक मापा गया मूल्य है।
कंट्रोलर आउटपुट
इंटीग्रल कंट्रोलर का आउटपुट निम्न प्रकार से व्यक्त किया जा सकता है:
यहाँ Ki एक स्थिरांक है, जिसे बदलकर त्रुटियों के जमाव पर कंट्रोलर की प्रतिक्रिया की गति और ताकत को बदला जा सकता है।
लाभ
स्थिर-अवस्था त्रुटि को दूर करना: इंटीग्रल कंट्रोलर प्रणाली में स्थिर-अवस्था त्रुटि को दूर कर सकता है, ताकि प्रणाली अंत में सेट मूल्य पर स्थिर हो सके।
सटीकता में सुधार: त्रुटि सिग्नलों को जमा करके प्रणाली की नियंत्रण सटीकता में सुधार किया जा सकता है।
कमजोरियाँ
धीमी प्रतिक्रिया: त्रुटि सिग्नलों को जमा करने की आवश्यकता के कारण इंटीग्रल कंट्रोलर की प्रतिक्रिया गति धीमी होती है।
ओवरट्यूनिंग: यदि इंटीग्रल गेन सही ढंग से चुना नहीं गया, तो यह प्रणाली को ओवरट्यूनिंग की ओर ले जा सकता है।
स्थिरता की समस्याएँ: इंटीग्रल कंट्रोलर प्रणाली को अस्थिर बना सकते हैं, विशेष रूप से उच्च आवृत्ति शोर की उपस्थिति में।
आवेदन
तापमान नियंत्रण प्रणाली: तापमान त्रुटियों को जमा करके हीटर की शक्ति को समायोजित किया जाता है ताकि अंत में तापमान सेट मूल्य पर स्थिर हो सके।
फ्लो नियंत्रण प्रणाली: फ्लो त्रुटियों को जमा करके वाल्व का खुलना समायोजित किया जाता है ताकि फ्लो सेट मूल्य पर स्थिर हो सके।
दबाव नियंत्रण प्रणाली: दबाव त्रुटियों को जमा करके पंप का आउटपुट समायोजित किया जाता है ताकि पाइपलाइन में दबाव सेट मूल्य पर स्थिर हो सके।
मोटर नियंत्रण प्रणाली: मोटर गति त्रुटियों को जमा करके मोटर का आउटपुट समायोजित किया जाता है ताकि मोटर गति सेट मूल्य पर स्थिर हो सके।
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