Ano ang Integral Controller?

Ano ang Integral Controller?

Pangangailangan ng integral controller

Ang integral controller ay isa pang pangunahing algoritmo ng kontrol sa mga awtomatikong sistema ng kontrol, kadalasang kinakatawan ng titik "I". Ang integral controller ay nagsasama-sama ng mga senyal ng pagkakamali upang i-eliminate ang steady-state errors sa sistema.

Pangunahing prinsipyo

Ang pangunahing ideya ng integral controller ay ang pagsasama-sama ng mga senyal ng pagkakamali sa proseso ng kontrol at ang paggamit ng resulta ng pagsasama para i-adjust ang output ng controller.

u(t) ang output signal ng controller.

Ki ay isang Integral Gain, na nagpapasya kung gaano kabilis at malakas ang output signal sa pagsasama ng mga pagkakamali.

e(t) ang error signal, na inilalarawan bilang e(t)=r(t)−y(t), kung saan r(t) ang set value at y(t) ang aktwal na sukatin na halaga.

Output ng controller

Ang output ng integration controller ay maaaring ipahayag bilang:

Ki dito ay isang constant na maaaring i-adjust upang baguhin ang bilis at lakas ng tugon ng controller sa pagsasama ng mga pagkakamali.

Advantage

• Eliminate steady-state error: Ang integral controller ay maaaring i-eliminate ang steady-state error sa sistema, kaya't ang sistema ay huling matatag sa set value.

• Improve accuracy: Sa pamamagitan ng pagsasama ng mga senyal ng pagkakamali, maaaring mapabuti ang kontrol accuracy ng sistema.

Kamalian

• Slow response: Dahil sa pangangailangan ng pagsasama ng mga senyal ng pagkakamali, ang tugon speed ng integral controller ay mabagal.

• Overtuning: Kung hindi maayos na pinili ang integration gain, maaari itong magresulta sa overtuning ng sistema.

• Stability issues: Maaaring mag-resulta sa hindi matatag na sistema ang mga integral controllers, lalo na kapag may mataas na frequency noise.

Paggamit

• Temperature control system: Inaadjust ang power ng heater sa pamamagitan ng pagsasama ng mga temperature errors upang masiguro na ang final temperature ay matatag sa set value.

• Flow control system: Inaadjust ang bukas ng valve sa pamamagitan ng pagsasama ng mga flow errors upang masiguro na ang flow ay matatag sa set value.

• Pressure control system: Inaadjust ang output ng pump sa pamamagitan ng pagsasama ng mga pressure errors upang masiguro na ang pressure sa pipeline ay matatag sa set value.

• Motor control system: Sa pamamagitan ng pagsasama ng motor speed error, inaadjust ang output ng motor upang masiguro na ang motor speed ay matatag sa set value.