Was ist ein Integralregler?
Was ist ein Integralregler?
Definition des Integralreglers
Der Integralregler ist ein weiterer grundlegender Regelalgorithmus in automatischen Regelungssystemen und wird in der Regel durch den Buchstaben "I" dargestellt. Der Integralregler passt die Ausgabe des Reglers an, indem er Fehler-signale akkumuliert, um stationäre Fehler im System zu eliminieren.
Grundprinzip
Die grundlegende Idee des Integralreglers besteht darin, während des Regelvorgangs Fehler-signale zu akkumulieren und die akkumulierten Ergebnisse zur Anpassung der Ausgabe des Reglers zu verwenden.
u(t) ist das Ausgabesignal des Reglers.
Ki ist ein Integrationsverstärkungsfaktor, der die Verstärkung des Ausgabesignals auf die Akkumulation von Fehlern bestimmt.
e(t) ist das Fehlersignal, definiert als e(t)=r(t)−y(t), wobei r(t) der Sollwert und y(t) der tatsächliche gemessene Wert ist.
Reglerausgabe
Die Ausgabe des Integralreglers kann wie folgt ausgedrückt werden:
Ki ist hier eine Konstante, die angepasst werden kann, um die Geschwindigkeit und Stärke der Reaktion des Reglers auf die Akkumulation von Fehlern zu ändern.
Vorteile
Eliminierung von stationären Fehlern: Der Integralregler kann stationäre Fehler im System eliminieren, sodass das System schließlich stabil am Sollwert bleibt.
Verbesserung der Genauigkeit: Durch die Akkumulation von Fehlsignalen kann die Regelgenauigkeit des Systems verbessert werden.
Nachteile
Langsame Reaktion: Aufgrund der Notwendigkeit, Fehlsignale zu akkumulieren, ist die Reaktionsgeschwindigkeit des Integralreglers langsam.
Übersteuerung: Wenn der Integrationsverstärkungsfaktor nicht richtig gewählt wird, kann dies zu einer Übersteuerung des Systems führen.
Stabilitätsprobleme: Integralregler können dazu führen, dass das System instabil wird, insbesondere in Gegenwart von hochfrequentem Rauschen.
Anwendung
Temperaturregelsystem: Die Leistung des Heizgeräts wird durch die Akkumulation von Temperaturfehlern angepasst, um sicherzustellen, dass die endgültige Temperatur stabil am Sollwert liegt.
Durchflussregelsystem: Die Öffnung des Ventils wird durch die Akkumulation von Durchflussfehlern angepasst, um sicherzustellen, dass der Durchfluss stabil am Sollwert liegt.
Druckregelsystem: Die Ausgabe der Pumpe wird durch die Akkumulation von Druckfehlern angepasst, um sicherzustellen, dass der Druck in der Rohrleitung stabil am Sollwert liegt.
Motoregelsystem: Durch die Akkumulation von Motordrehzahlfehlern wird die Ausgabe des Motors angepasst, um sicherzustellen, dass die Motordrehzahl stabil am Sollwert liegt.
