Интегралдық регулятор деген не?
Интегралдық регулятор деген не?
Интегралдық регулятордың анықтамасы
Интегралдық регулятор - автоматты басқару жүйелеріндегі бір негізгі басқару алгоритмі, адатта "I" әріпімен белгіленеді. Интегралдық регулятор қате сигналдарын жинау арқылы жүйедегі тұрақты қателерді жою мақсатында регулятордың шығысын басқарады.
Негізгі принцип
Интегралдық регулятордың негізгі идеясы - басқару процесінде қате сигналдарын жинау және жинап алынған нәтижелерді пайдаланып регулятордың шығысын басқару.
u(t) - регулятордың шығыс сигналы.
Ki - Интегралдық көбейткіш, қателердің жиналуына шығыс сигналдың қолданылған көбейту деңгейін анықтайды.
e(t) - қате сигналы, e(t)=r(t)−y(t) түрінде анықталады, мұнда r(t) - қойылған мән, y(t) - нақты өлшенген мән.
Регулятордың шығысы
Интегралдық регулятордың шығысы мына түрде жазылады:
Мұндағы Ki - қателердің жиналуына регулятордың жауап беру ынтымағы мен қызығушылығын өзгерту үшін реттеуге болатын тұрақты сан.
Артықшылықтары
Тұрақты қателерді жою: Интегралдық регулятор жүйедегі тұрақты қателерді жою арқылы жүйенің соңында қойылған мәнде тұрақты болуын қамтамасыз етеді.
Тəукеңдікті жақсарту: Қате сигналдарын жинау арқылы жүйенің басқару тəукеңдігі жақсартылады.
Айырмашылықтары
Жауап беру ынтымағының жауы: Қате сигналдарын жинау қажеттігінен интегралдық регулятордың жауап беру ынтымағы жауы болады.
Өте аз қозғалыс: Егер интегралдық көбейткіш тура таңдалмаса, жүйенің өте аз қозғалуына әкелуі мүмкін.
Стабилділік есебі: Интегралдық регуляторлар, әсіресе жоғары дауысты шуы үшін, жүйенің стабилдігін жоюға әкелуі мүмкін.
Қолданылуы
Температура басқару жүйесі: Температура қателерін жинау арқылы иштеткіштің энергиясын өзгерту арқылы температураны қойылған мәнде тұрақты болуын қамтамасыз етеді.
Ағым басқару жүйесі: Ағым қателерін жинау арқылы клапанның ачылуын өзгерту арқылы ағымды қойылған мәнде тұрақты болуын қамтамасыз етеді.
Басын басқару жүйесі: Басын қателерін жинау арқылы насостың шығысын өзгерту арқылы құбырдағы басын қойылған мәнде тұрақты болуын қамтамасыз етеді.
Мотор басқару жүйесі: Мотордың қозғалыс қателерін жинау арқылы мотордың шығысын өзгерту арқылы мотордың қозғалыс қорытындысын қойылған мәнде тұрақты болуын қамтамасыз етеді.
