Barcha yo'nalishda ishlaydigan avtomatik yurish roboti (AMR) aqlli skladlar uchun va zavodlar uchun

1. Yechimning umumiy ta'rifnomasi

Ushbu yechim depo scenariyida shifozlarni yoki materiallarni avtomatik, aniq va samarali transport qilish maqsadida ishlab chiqilgan. Bu robot qandaydir yo'nalishdagi harakatlanish tizimi, aqlli ko'tarish va aylanish mekanizmi, moslashuvchan yuk qulflash qurilmasi va to'liq mohiyatni e'lon qilish tizimini o'z ichiga oladi. U avtomatlashtirilgan depolar va aqlli zavodlarga naqil bo'lib, logistika samaradorligini nihoyatda oshiradi, shuningdek, ish haqqi sarflarini va ishlash xavfsizligini kamaytiradi.

II. Tizim tarkibi & asosiy texnologiyalar

Transport roboti quyidagi 4 ta asosiy tizibdan iborat: Harakatlanish shassis, Aylanish va ko'tarish qurilmasi, Moslashuvchan qulflash qurilmasi va Integratsiya qilinadigan boshqaruv tizimi.

1. Harakatlanish shassis: Chetkiy bir nechta yo'nalishdagi harakatlanish & muhim yukni tasdiqlash

Shassis robotning harakatlanish asosini ifodalaydi, qattiq kvadrat asos plitasi va korpus bilan integratsiya qilinadi, bu tuzilma kuchli bo'lib, tizimga ruxsat beradi.

• Bir nechta yo'nalishdagi harakatlanish tizimi: To'rtta mustaqil haydalgan Mecanum g'ildor komplektlariga ega. Har bir g'ildor mustaqil elektr motori bilan energiyalashtirilgan, bu robotni to'liq omnidirectional harakat imkoniyatiga ega qiladi - oldinga / orqaga, yanma-yan, diagonal, va joyda 360° aylanish, cheklangan maydonlarda yaxshi idoralash imkoniyatini beradi.
• Yengil qilish tizimini oshirish: Ikki qarama-qarshi tortilgan g'ildor qo'shmalari yuqori imkoniyatlari bor zvor qilish qurilmalariga ega. Bu qurilmalar artikulyatsiya tuzilmasi, gid rejimlari (gildirak + gid ustuni) bilan ishlaydi va silindrik sprinterlar zvor element sifatida ishlatiladi, bu esa teng emas zeminlarning titrebishini samarali tarzda jamlab, sayohat va ko'tarish operatsiyalarida ekstremal barqarorlikni ta'minlaydi.
• Xavfsizlik & yordamchi dizayn: Old va orqa tomonlardagi urish qopqochlari fizik himoya uchun mo'ljallangan. Korpusning tepasida ko'tarish mekanizmi uchun kirish ochvori mavjud. G'ildorlar ustida issiqlikni yuborish oynasi va shaffof panel yaratilgan, bu motorda sovuq va texnik xizmat uchun ichki ayroqni ta'minlaydi.

2. Aylanish va ko'tarish qurilmasi: Aniq ko'tarish & burchakni o'zgartirish

Ushbu qurilma robotning "bajaruvchi roli" hisoblanadi, shassis ichiga vertikal ravishda o'rnatilgan, yukni ko'tarish va o'zgartirish uchun mas'ul.

• Dual haydalgan dizayn: "Sotuvchi matna-matn" uzatish asosida, ikkita mustaqil motorlar tomonidan boshqariladi:
• Ko'tarish motori: Ko'tarish engrihaytiruvchisini haydab, unda pastki tomondagi matnning pastki qismida o'rnatilgan ko'tarish engrihaytiruvchisi bilan bog'lanadi, bu jarayonda matn aylanadi. Bu aylanish matn nutini aniq vertikal ko'tarish uchun haydab beradi.
• Aylanish motori: Aylanish engrihaytiruvchisini haydab, uni matn nutining aylanish engrihaytiruvchisi bilan bog'laydi. Bu jarayon eng ustki ko'tarish plitani 360° davom etadigan aylanishga haydab beradi.
• Funksional integratsiya: Shifozlarni belgilangan balandlikka ko'tarish va ularni havada burchakni o'zgartirish imkoniyatiga ega, turli balandlik va yo'nalishlari bor saqlash joylari bilan ideal interfeysga ega, operatsion maydonni nihoyatda kengaytiradi.

3. Moslashuvchan qulflash qurilmasi: Aqlli tan olish & ishonchli qulflash

Ushbu qurilma sabit ramka ichiga o'rnatilgan, yukni ko'tarishdan oldin va keyin shifozni avtomatik ravishda tan olish va qulflash uchun ishlatiladi.

• Moslashing tuzilma: Qo'llab-quvvatlash ramkasini va moslashuvchan ramkani ishlatadi, ikkalasi ham uchburchak kuti tuzilmasiga ega, vertikal slaydlar bilan ulangan. Moslashuvchan ramka vertikal ravishda suzishi mumkin, bu shifoz bilan bog'lanish paytida konformal bog'liqni ta'minlaydi.
• Elektromagnit qulflash: Moslashuvchan ramka ikkita shar-bosh bilan bog'langan elektromagnitlar bilan jihozlangan, bu 360° erkin aylanish imkoniyatini beradi. Bu shifoz bilan maksimal maydonni bog'liq qilib, ishonchli va ishonchli qulflashni ta'minlaydi. Elektromagnitlar ramka qopqoch panelidagi kirish ochvorlar orqali ishlaydi.
• Aniq aniqlash: Chegaralovchi talonlar va yaqinlik sensorlarini o'rnating, shifozga yaqinlashish paytida nisbiy joyini aniq aniqlash uchun, shassisni nihoyatda tartibga solish va noto'g'ri qulflash jarayonini ta'minlash uchun.

4. Integratsiya qilinadigan boshqaruv tizimi & his tarmog'i

Boshqaruv qurilmasi, robotning "o'qligina" hisoblanadi, korpus ichiga integratsiya qilinadi, barcha harakatlarini boshqaradi.

• To'liq his:
• Chora kamera: Shifozning aniq 3D joyini aniqlash uchun ishlatiladi, robotning boshlang'ich joylashishini rejalashtiradi.
• LiDAR: Sabit ramkaning old tomonida o'rnatilgan, katta masshtabli old tomondagi tekshirish va SLAM asosida xaritalash / navigatsiya uchun ishlatiladi.
• Ko'pbirlik sensor array: Ultrasonic va fotoelektrik sensorlar korpusning ikkala tomonida aralashmoqda. Sensor o'qishlarning o'zgarishlarini tahlil qilish orqali, tizim turli hajmdagi tekshiruvchilarni aniqlay oladi, yaqin masofadagi kosong' joylarga qo'shimcha himoya ta'minlaydi.
• Insan-mashina munosabati (HMI): Xavf-yo'qotish tugmachalari va holat belgi luchlarini o'z ichiga oladi, ish haqidagi xavfsizlikni ta'minlaydi va real vaqtli jihoz holatini ko'rsatadi.

III. Aqlli ish rejasi

1. Vazifa topshirish & joylashish: Tizim buyrugini qabul qilgandan so'ng, robot LiDAR yordamida maqsad shifoz maydoniga yo'naltiriladi. Chora kamerani ishlatib, aniq nihoyat joylashishni amalga oshiradi.
2. Aniq moslashish & kalibratsiya: Robot shifoz ostiga harakatlanadi. Moslashuvchan qulflash qurilmasidagi sensorlar faollashadi, shifoz bilan nihoyatda moslashish uchun nozik o'zgarishlarni amalga oshiradi.
3. Moslashing qulflash: Moslashishdan so'ng, elektromagnitlar energiyaga olinadi, shifozning belgilangan nuqtalariga tezkor qulflanadi, yukni ishonchli holda saqlaydi.
4. Ko'tarish & burchakni o'zgartirish: Aylanish va ko'tarish mekanizmi faollashadi. Ko'tarish motori shifozni yerdan aniq ravishda ko'taradi. Keyin, aylanish motori maqsadga qarab shifozning burchagini o'zgartiradi.
5. Aqlli transport: Robot shifozni rejalashtirilgan yo'nalishda maqsadga yetkazadi. LiDAR va sensor array yordamida doimiy aktiv tekshiruvni amalga oshiradi.
6. Tushirish & qaytish: Maqsad nuqtasiga yetib, ko'tarish mekanizmi shifozni joyga tushiradi, elektromagnitlar energiyadan chiqariladi va shifozni qulflash uchun tushiriladi. Robot keyingi vazifaga yoki g'aroyga qaytariladi.

IV. Asosiy afzalliklar

• Ekstremal moslashish: Bir nechta yo'nalishdagi harakatlanish shassisining moslashuvchan harakatlanish imkoniyati, bir nechta yo'nalishdagi harakatlanish imkoniyatini beradi, bu aylanish radiusini nihoyatda kamaytiradi va maydon foydalanishini va ish samaradorligini oshiradi.
• Yuqori intellekt: Chora kuz, LiDAR va bir nechta sensorlarni integratsiya qiladi, identifikatsiya va joylashishdan, qamrab olish va tekshiruvdan tortib, to'liq avtomatlashtirish darajasini ta'minlaydi.
• Yengil qilish tizimini oshirish: Yengil qilish tizimini oshirish dizayni effektiv ravishda zvorlarni filtrlaydi, elektromagnit qulflash usuli bilan, qimmat yoki zavval yuklarni ko'tarishda yengil qilishni ta'minlaydi.
• Kuchli funksional: Harakatlanish, ko'tarish va aylanish funksiyalarini bitta birlikka integratsiya qiladi, bu bir mashina bir nechta vazifalarni bajarishi va murakkab depo maydonidagi uzun masofa, bir nechta maqsadli transport talablarini qamrab olish imkoniyatini beradi.
• Aqlli avtomatlashtirish integratsiyasi: Standartlashtirilgan boshqaruv tizimi interfeyslari, Yuqori darajadagi Depo Boshqaruv Tizimlari (WMS) va Depo Nazorat Tizimlari (WCS) bilan oson integratsiya qilish imkoniyatini beradi, bu "yoqilmagan" zavodlar va avtomatlashtirilgan saqlash tizimlari yaratish uchun ideal yechimdir.