ყველა მიმართულების ავტონომიური მობილური რობოტი (AMR) სმარტ სახელმწიფოებისა და ფაბრიკებისთვის

1. გადახედვა ამოცანაზე​

ეს ამოხსნა შექმნილია სამართავი სარკინი ან მასალების ავტომატური, სწორად და ეფექტური ტრანსპორტირების მიზნით სამართავი სცენარის შემთხვევაში. ეს რობოტი ინტეგრირებულია დავრდომის მრავალმიმართული მოძრაობის სისტემით, ინტელექტუალური აყვანის და როტაციის მექანიზმით, ადაპტიური ტვირთის დაბლოკირების მოწყობილობით და საერთო გარემოს შემჩნევის სისტემით. ის შეიძლება ურთიერთდამხმარებელი ინტეგრირება ავტომატურ სამართავებში და ინტელექტუალურ ფაბრიკებში, საკმარისად გამართული ლოგისტიკის ეფექტურობით, შრომის ხარჯების და ექსპლუატაციის რისკების შემცირებით.

​II. სისტემის შედგენა & ძირითადი ტექნოლოგიები​

ტრანსპორტირების რობოტი მთავარად შედგება ათასი ძირითადი სისტემისგან: მოძრავი შასი, როტირებადი აყვანის მოწყობილობა, ადაპტიური დაბლოკირების მოწყობილობა და ინტეგრირებული კონტროლის სისტემა.

​1. მოძრავი შასი: ხელსაწყო მრავალმიმართული მოძრაობა & სტაბილური ტვირთის შემცველი​

შასი მოძრავი საფუძველია რობოტის მთავარი საფუძველი, რომელიც მისამართებს სტრუქტურული სიმტკიცეს სხეულთან ინტეგრირებული სიმძლავრიანი კვადრატული საფუძველით.

• ​მრავალმიმართული მოძრაობის სისტემა:​​ მიუთითებელია სამი დამოუკიდებლად დრიბადი Mecanum 퀴퀴퀴 휠 어셈블리. 각 휠은 독립적인 모터로 구동되며, 로봇에 전방향 이동 기능(전진/후진, 횡방향, 대각선, 360° 현지 회전)을 부여하여 협소한 공간에서 뛰어난 조종 능력을 제공합니다.
• ​향상된 충격 흡수 시스템:​​ 두 개의 대각선으로 반대되는 휠 브라켓에는 고성능 충격 흡수기가 장착되어 있습니다. 이러한 장치는 관절 구조와 가이드 메커니즘(스리브 + 가이드 기둥)을 결합하고 원형 스프링을 감쇠 요소로 사용하여 불평탄한 바닥으로 인한 진동을 효과적으로 흡수하여 이동 및 리프팅 작업 중 극단적인 안정성을 보장합니다.
• ​안전 및 보조 설계:​​ 물리적 보호를 위해 앞뒤 범퍼가 장착되어 있습니다. 본체 상부에는 리프팅 메커니즘용 액세스 홀이 있으며, 휠 위에는 열 방출 창과 빛을 통과시키는 패널이 설계되어 모터 냉각과 유지보수를 위한 내부 조명을 제공합니다.

​2. 회전 리프팅 장치: 정밀 리프팅 및 각도 조정​

이 장치는 로봇의 "실행팔" 역할을 하며, 챠시 내부에 수직으로 설치되어 화물의 리프팅과 조정을 담당합니다.

• ​듀얼 드라이브 설계:​​ "리드 스크류-너트" 전송 원칙을 따르며, 두 개의 독립적인 모터로 제어됩니다:
• ​리프팅 모터:​​ 리프팅 기어를 구동하며, 리드 스크류 하단에 장착된 리프팅 기어 링과 맞물려 리드 스크류를 회전시킵니다. 이 회전은 리드 스크류 너트를 통해 정밀한 수직 리프팅을 수행합니다.
• ​회전 모터:​​ 회전 기어를 구동하며, 리드 스크류 너트와 통합된 회전 기어 링과 맞물려 상단 리프팅 플레이트를 360° 연속 회전시킵니다.
• ​기능 통합:​​ 지정된 높이로 선반을 리프팅하고 공중에서 각도를 조정할 수 있어, 다양한 높이와 방향의 저장 위치와 완벽하게 연결되어 운영 범위를 크게 확장합니다.

​3. 적응형 잠금 장치: 지능형 인식 및 신뢰성 있는 잠금​

이 장치는 고정 프레임 내부에 설치되어, 리프팅 전후에 선반을 자동으로 식별하고 잠급니다.

• ​적응형 구조:​​ 삼각형 상자 구조를 가진 지원 프레임과 적응형 프레임을 사용하며, 수직 슬라이드로 연결됩니다. 적응형 프레임은 수직으로 떠다닐 수 있어, 결합 시 선반과 일치하는 접촉을 보장합니다.
• ​전자석 잠금:​​ 적응형 프레임은 볼형 연결을 가진 두 개의 전자석을 장착하고 있으며, 360° 자유 회전이 가능합니다. 이를 통해 선반과 최대 면적의 접촉을 보장하여 안전하고 신뢰성 있게 고정합니다. 전자석은 프레임 도어 패널의 액세스 홀을 통해 작동합니다.
• ​정밀 검출:​​ 한계 스위치와 근접 센서를 장착하여 선반에 접근할 때 상대 위치를 정확히 검출하여, 챠시의 최종 정렬을 유도하고 실패 없는 잠금 과정을 보장합니다.

​4. 통합 제어 시스템 및 인식 네트워크​

제어기는 로봇의 "뇌" 역할을 하며, 본체 내부에 통합되어 모든 동작을 조정합니다.

• ​통합 인식:​​
• ​깊이 카메라:​​ 선반의 정확한 3D 위치를 식별하여, 로봇의 초기 위치 설정을 유도합니다.
• ​LiDAR:​​ 고정 프레임의 전면에 장착되어, 대규모 전방 장애물 감지와 SLAM 기반 맵핑/항법을 가능하게 합니다.
• ​다중 모달 센서 배열:​​ 본체 양쪽에 초음파 및 광전 센서가 혼합되어 장착되어 있습니다. 센서 읽기의 변화를 분석하여 다양한 크기의 장애물을 식별하여, 근거리 사각지대에 대한 보완적인 보호를 제공합니다.
• ​인간-기계 상호 작용 (HMI):​​ 긴급 정지 버튼과 상태 표시등을 포함하여 운영 안전을 보장하고 실시간 장비 상태 표시를 제공합니다.

​III. 지능형 워크플로우​

1. ​태스크 할당 및 위치 지정:​​ 시스템 명령을 받으면, 로봇은 LiDAR를 사용하여 대상 선반 영역으로 이동합니다. 깊이 카메라를 사용하여 정확한 최종 위치 지정을 수행합니다.
2. ​정밀 정렬 및 교정:​​ 로봇이 선반 아래로 이동합니다. 적응형 잠금 장치의 센서가 활성화되어, 선반과 최적의 정렬을 보장하기 위해 미세 조정을 수행합니다.
3. ​적응형 잠금:​​ 정렬 후, 전자석이 전원이 공급되어 선반의 지정된 지점에 견고하게 붙습니다.
4. ​리프팅 및 각도 조정:​​ 회전 리프팅 메커니즘이 활성화됩니다. 리프팅 모터가 선반을 부드럽게 지상에서 들어올립니다. 그 후, 회전 모터가 목적지에 따라 선반의 각도를 조정합니다.
5. ​지능형 운송:​​ 로봇은 계획된 경로를 따라 선반을 목적지까지 운송합니다. LiDAR와 센서 배열을 사용하여 전 과정에서 능동적인 장애물 회피를 수행합니다.
6. ​언로딩 및 반환:​​ 목표 지점에 도달하면, 리프팅 메커니즘이 선반을 내립니다. 전자석이 전원이 차단되고 해제됩니다. 로봇은 다음 태스크로 이동하거나 대기 영역으로 돌아갑니다.

​IV. 핵심 장점 요약​

• ​최대 유연성:​​ 올방향 이동 챠시는 어느 방향으로든 유연한 이동을 가능하게 하여 회전 반경을 크게 줄이고 공간 활용률과 운영 효율성을 향상시킵니다.
• ​높은 지능:​​ 깊이 비전, LiDAR, 다중 센서를 통합하여 식별 및 위치 지정부터 잡아당기기 및 장애물 회피까지 전체 프로세스의 자동화를 달성하여 높은 수준의 지능을 제공합니다.
• ​예외적인 안정성:​​ 독특한 충격 흡수 설계는 불규칙한 진동을 효과적으로 걸러내며, 전자석 잠금 방법과 함께 소중하거나 취약한 물품의 안정적인 운송을 보장합니다.
• ​강력한 기능:​​ 이동, 리프팅, 회전 기능을 하나의 단위로 통합하여, 복잡한 창고 환경에서 장거리, 다목적 운송 요구를 처리할 수 있습니다.
• ​무해한 자동화 통합:​​ 표준화된 제어 시스템 인터페이스를 통해 상위 창고 관리 시스템(WMS) 및 창고 제어 시스템(WCS)과 쉽게 통합될 수 있어, "불켜지지 않는" 공장 및 자동화된 저장 시스템 구축에 이상적인 솔루션입니다.