Tüm Yönlü Otomatik İleriye Geçişli Mobil Robot (AMR) Akıllı Depolama ve Fabrikalar için

1. Çözüm Genel Bakış

Bu çözüm, depo senaryolarında rafların veya malzemelerin otomatik, hassas ve etkili taşınmasını gerçekleştirmek üzere tasarlanmıştır. Bu robot, gelişmiş çok yönlü hareket sistemi, akıllı kaldırma ve dönme mekanizması, uyum sağlayıcı yük kilitleme cihazı ve kapsamlı çevre algılama sistemini birleştirir. Otomatik depolara ve akıllı fabrikalara sorunsuz bir şekilde entegre edilebilir, lojistik verimliliği önemli ölçüde artırırken işgücü maliyetlerini ve operasyonel riskleri azaltır.

II. Sistem Bileşenleri & Çekirdek Teknolojiler

Taşıma robotu, primarily consists of four core systems: the Mobile Chassis, the Rotating Lifting Device, the Adaptive Locking Device, and the Integrated Control System.

1. Mobil Şasi: Hareketlilik ve Kararlı Taşıma

Şasi, robotun mobil tabanını oluşturur ve yapısal dayanıklılık için yüksek dayanımlı kare zemin plakası ile gövdeye entegre edilmiştir.

• Çok Yönlü Hareket Sistemi: Dört bağımsız olarak sürüklenebilen Mecanum tekerlek montajına sahiptir. Her tekerlek bağımsız bir motora güç alır, bu da robotun tam çevresel (ileri/geri, yan, köşegen ve 360° yerinde dönme) hareket yeteneklerini sağlar, sınırlı alanlarda muhteşem manevra kabiliyeti sunar.
• Geliştirilmiş Sarsıntı Emme Sistemi: İki köşegen tekerlek parçasına yüksek performanslı sarsıntı emici takılmıştır. Bu cihazlar, balçıkla birleşik kılavuz mekanizmaları (manga + kılavuz sütun) kullanır ve silindirik yayları sönümleme elemanı olarak kullanarak, düzensiz zeminlerden kaynaklanan titreşimleri etkili bir şekilde emer, seyahat ve kaldırma işlemlerinde aşırı istikrar sağlar.
• Güvenlik ve Yardımcı Tasarım: Fiziksel koruma için ön ve arka tamponlara sahiptir. Gövdenin üstünde kaldırma mekanizması için erişim delikleri bulunmaktadır. Tekerleklerin üzerinde soğutma pencereleri ve ışık geçirgen panel tasarımları, motor soğutması için ve bakım sırasında iç aydınlatma sağlamak için yapılandırılmıştır.

2. Döner Kaldırma Cihazı: Hassas Kaldırma ve Açıyı Ayarlama

Bu cihaz, şasinin içinde dikey olarak kurulmuş olan robotun "yürütme koludur" ve yükün kaldırılması ve ayarlanması için sorumludur.

• Çift Sürücü Tasarımı: "Kuvvet çubuğu-mutter" iletim prensibine dayanır ve iki bağımsız motor tarafından kontrol edilir:
• Kaldırma Motoru: Kaldırma dişlisini sürer, bu da kuvvet çubuğunun alt ucuna monte edilmiş kaldırma dişli halkasına girer, bu da kuvvet çubuğunun döndürülmesine neden olur. Bu dönüş, kuvvet çubuğu mutterini hassas dikey kaldırma için sürer.
• Dönüş Motoru: Dönüş dişlisini sürer, bu da kuvvet çubuğu mutteriyle entegre edilmiş dönüş dişli halkasına girer. Bu, üst kaldırma plakanın 360° sürekli dönmesini sağlar.
• Fonksiyonel Entegrasyon: Rafları belirli bir yüksekliğe kaldırmayı ve havada açılarını ayarlamayı sağlar, bu da farklı yüksekliklerde ve yönelimlerdeki depolama yerleriyle mükemmel bir şekilde bağlanmayı sağlar, işletim aralığını büyük ölçüde genişletir.

3. Uyum Sağlayıcı Kilitleme Cihazı: Akıllı Tanıma ve Güvenilir Kilitleme

Bu cihaz, sabit çerçevede monte edilmiştir ve kaldırma öncesi ve sonrası rafları otomatik olarak tanımlamak ve kilitlemek için kullanılır.

• Uyum Sağlayıcı Yapı: Destek çerçevesi ve üçgen kutu yapılarına sahip uyum sağlayıcı çerçeveyi kullanır, dikey kayışlarla bağlantılıdır. Uyum sağlayıcı çerçeve, temas olduğunda rafla uyumlu temas sağlamak için dikey olarak yüzeysel hareket edebilir.
• Elektromanyetik Kilitleme: Uyum sağlayıcı çerçeve, top-başlı bağlantılarla donatılmış iki elektromanyetiğe sahiptir, bu da 360° serbest dönme sağlar. Bu, rafla güvenli ve güvenilir bir sabitleme için maksimum yüzey temas alanı sağlar. Elektromanyetikler, çerçeveye monte edilmiş kapak panelindeki erişim delikleri üzerinden çalışır.
• Hassas Algılama: Limit anahtarı ve yakınlık sensörleri ile donatılmıştır, raf yaklaşırken göreli pozisyonu hassas bir şekilde tespit etmek için, şasiyi son hizalamaya yönlendirmek ve güvenli bir kilitleme sürecini sağlamak için kullanılır.

4. Entegre Kontrol Sistemi & Algılama Ağı

Kontrolcü, robotun "beyni" olarak görev yapar ve gövde içinde entegre edilmiştir, tüm eylemleri koordine eder.

• Kapsamlı Algılama:
• Derinlik Kamerası: Rafın hassas 3D konumunu belirlemek için kullanılır, robotun ilk pozisyonlamasını yönlendirir.
• LiDAR: Sabit çerçeveye monte edilmiş, büyük ölçekli ön engel tespiti ve SLAM tabanlı haritalama/navigasyon sağlar.
• Çok Modlu Sensör Dizisi: Ultrasonik ve fotoelektrik sensörler, gövdenin her iki tarafında karışık olarak yerleştirilmiştir. Sensör okumalarındaki değişiklikleri analiz ederek, sistemin farklı boyutlardaki engelleri tanımasına ve yakın mesafe kör noktaları için ek koruma sağlamasına imkan tanır.
• İnsan-Makin İletişimi (HMI): Acil durum durdurma düğmeleri ve durum gösterge ışıkları içerir, operasyonel güvenliği sağlar ve gerçek zamanlı ekipman durumunu görüntüler.

III. Akıllı İş Akışı

1. Görev Atama ve Pozisyonlama: Sistem komutu alındığında, robot LiDAR kullanarak hedef raf alanına gider. Derinlik kamerası ile hassas son pozisyonlama sağlanır.
2. Hassas Hizalama ve Kalibrasyon: Robot, rafın altına hareket eder. Uyum sağlayıcı kilitleme cihazındaki sensörler aktive olur, optimal hizalama için ince ayarlar yapar.
3. Uyum Sağlayıcı Kilitleme: Hizalanmadan sonra, elektromanyetikler, rafın belirli noktalarına sıkıca bağlanır, yükü güvende tutar.
4. Kaldırma ve Açıyı Ayarlama: Döner kaldırma mekanizması aktive olur. Kaldırma motoru, rafı yere karşı düzgün bir şekilde kaldırır. Daha sonra, dönme motoru, hedefe göre rafın açısını ayarlar.
5. Akıllı Taşıma: Robot, planlanmış yolda rafı hedefe taşır. LiDAR ve sensör dizisi kullanarak, taşıma sırasında aktif engel kaçırma yapılır.
6. İndirme ve Dönüş: Hedef noktasına ulaştığında, kaldırma mekanizması rafı yerine indirir ve elektromanyetikler devre dışı bırakılır. Robot, sonraki görevine geçer veya bekleme alanına geri döner.

IV. Çekirdek Avantajlar Özeti

• Üst Seviye Esneklik: Çok yönlü hareket kabiliyeti, herhangi bir yönde esnek hareket etmeyi sağlar, dönüş yarıçapını önemli ölçüde azaltır ve alan kullanımını ve operasyonel verimliliği artırır.
• Yüksek Zeka: Derin vizyon, LiDAR ve birçok sensörü entegre ederek, tanıma ve pozisyonlama, tutma ve engel kaçırma gibi tüm süreç otomasyonunu sağlar, yüksek derecede zekaya sahiptir.
• Öznel Stabilite: Benzersiz sarsıntı emme tasarımı, sarsıntıları etkili bir şekilde filtreler, elektromanyetik kilitleme yöntemi ile birleştirildiğinde, değerli veya kırılgan malların stabil taşınmasını sağlar.
• Güçlü Fonksiyonellik: Hareket, kaldırma ve dönme fonksiyonlarını tek bir birime entegre ederek, karmaşık depo ortamlarında uzun mesafe, çok hedefli taşıma ihtiyaçlarını karşılamak için tek makinenin birden fazla görevi gerçekleştirmesini sağlar.
• Seamless Otomasyon Entegrasyonu: Standartlaştırılmış kontrol sistemi arayüzleri, üst düzey Depo Yönetim Sistemleri (WMS) ve Depo Kontrol Sistemleri (WCS) ile kolay entegrasyonu sağlar, "ışığı söndürülmüş" fabrikalar ve otomatik depolama sistemleri için ideal bir çözümdür.