Барлық бұрышты ауытқан өнеркәсіптік және қоймалар үшін автономды робот (AMR)

1. Шешімнің жалпы ерекшеліктері

Бұл шешім амбардық күйде сақталған қораптарды немесе материалдарды автоматты, дәл және үздік түрде тасымалдау үшін құрылған. Бұл робот бірнеше бағытта жүру системасы, ақыл-ойлы подем мен айналу механизми, өзгертуге болатын қорапты құлау құралы және толық мәнді туралы түсінік беретін системаға ие. Ол автоматты амбарларға және ақыл-ойлы заводтарға беспроблеммен интегралдануы мүмкін, логистикалық үздіктерді өзін-өзі арттыру арқылы жұмысшылардың қызметінің құнын және қызмет істеу мерзімдерін азайтуға мүмкіндік береді.

ІІ. Системаның құрамы және негізгі технологиялары

Тасымалдау роботы төмендегі төрт негізгі системадан тұрады: Жылжу Шасси, Айналу Подем Машинасы, Өзгертуге болатын Құлау Құралы және Толық Негізделген Бақылау Системасы.

1. Жылжу Шасси: Күшті бірнеше бағытта жүру және тұрақты зат астындағы құрылғы

Шасси роботтың жылжу негізі болып табылады, дененің структуралық күштілігі үшін қатты квадраттық негіз платымен интегралданған.

• Бірнеше бағытта жүру системасы: Төрт тәуелсіз жүктеп қозғалатын Mecanum колесінің жиынтығымен жабдықталған. Арқылы әрбір колесі тәуелсіз мотормен жүктеп қозғалатын, роботқа толық омнидиректионды (артқа/алға, қарызына, диагональ, 360° айналу) жүру қабілетін береді - бұл құбылыс қисық орталықтарда өте қолжетімді болады.
• Жақсартылған соқпалық системасы: Екі кармоқтың қарсы тарапында жоғары деңгейдегі соқпалықтар жабдықталған. Бұл құралдар арқылы қозғалыс пен подем іс-шаралары уақытында табиғатты емес жерлерден пайда болатын тереңділерді тиімді түрде қолданылатын цилиндрлік пружина элементтерімен қолданылады.
• Кеңестік және көмекші дизайн: Физикалық қорғау үшін алдыңғы және артқы бамперлері бар. Дененің жоғары жағында подем механизмі үшін қол жетімділік шеңберлері бар. Колестердің жоғары жағында терісу терезелері және жарық өту панелдері құрылған, моторлардың суықтыру үшін және техникалық қызмет ету үшін ішкі айналу үшін қолданылады.

2. Айналу Подем Машинасы: Дәл подем және бұрышты өзгерту

Бұл құрал роботтың "жүргізуші кollarы" ретінде қызмет етеді, шассидің ішіне вертикаль түрде орналасқан, затты подемдеу және өзгерту үшін жоғары қызмет етеді.

• Екі моторлы дизайн: "Сұйық-жеңіл" ұстау принципінде жұмыс істейді, екі тәуелсіз мотор арқылы басқарылады:
• Подем моторы: Подем жерінің ништісін қозғайды, ол сұйықтың төменгі жағына орналасқан подем жерінің айналу қорытындысына қосылады, сұйықты айналуға әкеледі. Бұл айналу сұйық-жеңіл қорытындысын дәл түрде вертикальді подемге әкеледі.
• Айналу моторы: Айналу жерінің ништісін қозғайды, ол сұйық-жеңіл қорытындысына интегралдалған. Бұл жоғары подем тәрізді 360° аралықта үзіліссіз айналуға әкеледі.
• Функционалдық интеграция: Заттарды белгіленген биіктіктегі және бұрышты өзгерту үшін, әр түрлі биіктіктерде және бағыттарда жатқан сақталу орнымен идеалды қосылуға мүмкіндік береді, қызмет істеу диапазонын өте кеңейтеді.

3. Өзгертуге болатын құлау құралы: Ақыл-ойлы тану және тиімді құлау

Бұл құрал тұрақты рамка ішінде орналасқан, подемдің алдында және кейінінде қорапты автоматты тану және құлау үшін қолданылады.

• Өзгертуге болатын құрылым: Қолдау рамкасы мен өзгертуге болатын рамка, екеуі де үшбұрыштық коробка құрылымына ие, вертикальді слайдерлер арқылы байланысады. Өзгертуге болатын рамка вертикальді құлап, қораппен қосылу кезінде конформалдық байланыс қамтамасыз етеді.
• Электромагнитті құлау: Өзгертуге болатын рамка қарызына қосылатын эллипсоид басы бар екі электромагнитпен жабдықталған, қораппен қосылу кезінде максималды беттік байланыс ауданын қамтамасыз етеді. Электромагниттер рамканың дәріздік панелінен өтіп, қолданылады.
• Дәл тексеру: Шектерді тексеру түймелері мен жақындау датчықтарымен жабдықталған, қорапқа жақындау кезінде өзара орнын дәл анықтай алады, шассидің соңғы теңестіру үшін бақылау және құлау процесінің қателігін жоюға көмектеседі.

4. Толық интегралды бақылау жүйесі және түсіну тармагы

Бақылау жүйесі, роботтың "акылы" ретінде қызмет етеді, дененің ішінде интегралданған, барлық іс-шараларды басқарады.

• Толық түсіну:
• Дыбыстық камера: Қораптың дәл үш өлшемді орнын анықтау үшін қолданылады, роботтың бастапқы орналасуын бақылап отырады.
• LiDAR: Тұрақты рамканың алдыңғы жағына орналасқан, үлкен өлшемдегі алдыңғы құбылыс анықтау және SLAM-негізінде картографиялау/бағыттау үшін қолданылады.
• Көптүрлі сенсорлық массив: Ультразвукты және фотоэлектрдық сенсорлар дененің екі жағында араласқан. Сенсорлардың оқылуының өзгерістерін талдап, әр түрлі өлшемді құбылыстарды анықтау үшін, жақындау өзендерінің қорғауына қосымша қолдау береді.
• Адам-машина интерфейсі (HMI): Ақпаратты түсіріп, қолдану үшін түсіндірмелер мен көрсеткіштер, қызмет істеу қауіпсіздігін қамтамасыз ету үшін және құпия құрылғының әр уақыттағы қалыптасуын көрсету үшін қолданылады.

ІІІ. Ақыл-ойлы қызмет істеу

1. Қызмет беру және орналасу: Жүйе командаларын алу кезінде, робот LiDAR арқылы мақсатты қорап аймагына жетеді. Дыбыстық камераны қолданып, дәл соңғы орналасу жасалады.
2. Дәл теңестіру және нақтылау: Робот қораптың астына жүреді. Өзгертуге болатын құлау құралының сенсорлары активизацияланады, қораппен оптимальды теңестіру үшін құралы жөндөмді өзгертулер жасайды.
3. Өзгертуге болатын құлау: Теңестіру кезінде, электромагниттер энергияланады, қораптың белгіленген нүктелеріне қосылады, затты құлау үшін қолданылады.
4. Подем және бұрышты өзгерту: Айналу подем механизмі активизацияланады. Подем моторы қорапты земядан таза өткізеді. Содан кейін, айналу моторы мақсатқа қарай қажет болған қораптың бұрышын өзгерту үшін қолданылады.
5. Ақыл-ойлы тасымалдау: Робот қорапты пландаған жол бойынша мақсатқа жетеді. LiDAR және сенсорлық массив арқылы әр уақытта құбылыс қауіпсіздігі жүзеге асырылады.
6. Жөндеу және қайту: Мақсатты нүктеге жеткеннен кейін, подем механизмі қорапты орнына төмендетеді, электромагниттер энергиясын жою үшін қолданылады. Робот содан кейін келесі қызметке өту немесе күту аймагына қайтып, қолданылады.

ІV. Негізгі артықшылықтардың көрсеткіштері

• Шығынды қозғалыс: Бірнеше бағытта жүру шассисі роботқа әр түрлі бағытта қозғалу үшін мүмкіндік береді, қозғалыс радиусын өте азайту арқылы ауданды пайдалану және қызмет істеу үздігін жақсартады.
• Жоғары ақыл-ойлылық: Дыбыстық көріну, LiDAR және бірнеше сенсорларды интегралдау арқылы, тану, орналасу, құлау және құбылыс қауіпсіздігінің толық процессін автоматты түрде жүзеге асыру үшін жоғары деңгейдегі ақыл-ойлылықты қамтамасыз етеді.
• Жоғары стабилділік: Өзін-өзінің соқпалық дизайны құбылыстарды тиімді түрде фильтрлеу үшін қолданылады, электромагнитті құлау әдісімен бірге, бағыттарын өзгерту үшін қымбат немесе құрғақ заттарды тұрақты тасымалдау үшін қамтамасыз етеді.
• Күшті функционалдылық: Жылжу, подем және айналу функцияларын бір бірімен интегралдау арқылы, бір машина бірнеше қызметтерді жүзеге асыру үшін және тәуелсіз, көптеген мақсаттарға тасымалдау үшін татаң амбарлық күйде мүмкіндік береді.
• Автоматты интеграция: Стандартты бақылау жүйесі интерфейстері арқылы жоғары деңгейдегі амбарды басқару жүйелері (WMS) және амбарды басқару жүйелері (WCS) мен беспроблеммен интегралдану үшін, "жарықсыз" заводтарды және автоматты сақтау жүйелерін құру үшін идеалды шешім болып табылады.