Bütün İstiqamətlərə Yönələn Sərbəst Hərəkət Edən Mobil Robot (AMR) Ağıllı Anbarlar və Zavodlar üçün

1. Qarşılaşdırma Ümumi Baxış

Bu qarşılaşdırma, anbar sənaryolarında raf və ya materialların avtomatik, dəqiq və effektiv nəqlini təmin etmək üçün dizayn edilib. Bu robot, inkişaf etmiş çox istiqamətli hərəkət sistemi, zəkaçıl qaldırma və fırlanma mekanizmi, adaptiv yüklərin kilidlənməsi cihazı və ümumi mühit hissələri sistemini inteqrasiya edir. Anavermi anbarlar və ağıllı fabrikalarla səmərəli şəkildə birləşdirilə bilər, bu da loqistik effektivliyini əhəmiyyətli olaraq artırır və işgücü xərclərini və operativ riskləri azaldır.

II. Sistemin Tərkibi və Asas Texnologiyaları

Nəqliyyat robotu əsasən dörd asas sistemdən ibarətdir: Hərəkət Eden Şasi, Fırlanan Qaldırma Cihazı, Adaptiv Kilid Cihazı və Inteqrasiya Edilmiş İdarəetmə Sistemi.

1. Hərəkət Eden Şasi: Çevik Çox Istiqamətli Hərəkət və Stabil Yükləmə

Şasi robotun hərəkət edən bazası kimi funksion edir və struktural güclü kvadrat forması olan bazalı platformu və bedeni ilə inteqrasiya edilib.

• Çox Istiqamətli Hərəkət Sistemi: Dörd müstəqil sürüşən Mecanum teker assamblyları ilə təchiz edilib. Hər teker birbaşa motor tərəfindən güc gətirilir, bu da robotun tam multidireksional hərəkət imkanlarını (irəli/geri, yan, köşə, 360° yerində fırlanma) təmin edir, ki, bu, dar məkanlarda üstünlük verir.
• Gücləndirilmiş Sürüş Sistemi: İki çapraz teker qablaşması yüksək performanslı sürüş cihazları ilə təchiz edilib. Bu cihazlar artikulyasiya strukturu və reytin mekanizmləri (sleeve + reytin sütunu) ilə istifadə edir və silindrik yaylar kimi dempinq elementlər tətbiq edir, bu da düzləmsiz zəmanətlərdən nəticələnən titrəmələri effektiv şəkildə emləyir və hərəkət və qaldırma əməliyyatlarında ekstremal stabiillik təmin edir.
• Təhlükəsizlik və Köməkçi Dizayn: Fiziki korunma üçün iri və arxa toqquqlar var. Bedenin üstündə qaldırma mekanizmi üçün giriş açıqları var. Tekerlərin üstündə soğutma pəncərələri və işıqlaşan panel dizayn edilib, bu da motor soğutması və təchizim üçün daxili işıqlama təmin edir.

2. Fırlanan Qaldırma Cihazı: Dəqiq Qaldırma və Bucaq Ayarlanması

Bu cihaz, robotun "icraçı kolu" kimi funksion edir, şasinin daxilində düşey qurulub, yüklərin qaldırılması və ayarlanması üçün məsuliyyət daşıyır.

• İki Mərhələli Sürüş Sistemi: "Lider vida-ınduktor" transmisya prinsipi əsasında iki müstəqil motor tərəfindən idarə olunur:
• Qaldırma Motoru: Qaldırma dişliyi sürüyür, bu da lider vidanın aşağı ucunda qurulmuş qaldırma dişli dairəsinə toxunur, bu da lider vidanın fırlanmasına səbəb olur. Bu fırlanma lider vida ınduktorunu dəqiq düşey qaldırma üçün sürüyür.
• Fırlanma Motoru: Fırlanma dişliyi sürüyür, bu da lider vida ınduktoru ilə inteqrasiya edilmiş fırlanma dişli dairəsinə toxunur. Bu, üst qaldırma plakasını 360° davamlı fırlanma üçün sürüyür.
• Funksiyaların İnteqrasiyası: Rafı belə miqdarına qaldırma və hava ortasında onun bucağını ayarlamaq imkanı verir, bu da fərqli hündürlüklər və oriyentasiyalara malik saxlama yeriylə ideal bir interfeys yaratır, bu da əməliyyat sahəsini böyük ölçüdə genişləndirir.

3. Adaptiv Kilid Cihazı: Zəkaçıl Tanınma və Güzəşt Kilidlənmə

Bu cihaz, sabit ramkada qurulub, qaldırma öncəsi və sonra rafi avtomatik olaraq tanıyaraq və ona kilid olaraq istifadə olunur.

• Adaptiv Struktur: Dəstək ramka və adaptiv ramka ilə təchiz edilib, hər ikisi də üçbucaq forma box strukturları ilə, düşey slaydlarla bağlıdır. Adaptiv ramka düşey olaraq uduya bilər, bu da rafa toxunarkən konformal kontakt təmin edir.
• Elektromaqnit Kilidlənmə: Adaptiv ramka iki elektromaqnit ball-head bağlantıları ilə təchiz edilib, 360° ləğv edilə bilən fırlanma imkanı verir. Bu, rafa maksimum səthin toxunma sahəsini təmin edərək, qidalı və etibarlı sabitləşməni təmin edir. Elektromaqnitlər ramkanın kapı panelindən keçən giriş açıqlarından işləyir.
• Dəqiq Axtarış: Limit switçləri və yaxınlıq sensorları ilə təchiz edilib, rafa yaxınlaşma zamanı nisbi pozisyonu dəqiq aşkarlayır, şasinin son həyatlanmasını və sabitləşmə prosesinin qarışılmaz olması üçün yönəldir.

4. İnteqrasiya Edilmiş İdarəetmə Sistemi və Hisssalma Ağası

Kontrolçü, robotun "beyni" kimi funksion edir, bedenin daxilində inteqrasiya edilib, bütün hərəkətləri koordinasiya edir.

• Ümumi Hisssalma:
• Dərinlik Kamerası: Rafa dəqiq 3D pozisyanı aşkarlamaq üçün istifadə olunur, robotun ilk pozisyonlaşması üçün yönəldir.
• LiDAR: Sabit ramkanın ön tərəfində qurulub, geniş ölçülü ön əngəl aşkarlaması və SLAM əsaslı xəritələşmə/naviqaçiyaya imkan verir.
• Çox Mod Sensor Massivi: Ultrasonik və fotoelektrik sensorlar bedenin hər iki tərəfində qarışıq olaraq qurulub. Sensor oxumaclarının dəyişikliklərini təhlil edərək, sistem fərqli ölçülü əngəlləri aşkarlaya bilər, bu da yaxın məsafələrdə körlük sahələri üçün əlavə himayə təmin edir.
• İnsan-Makinə Münasibəti (HMI): Təhlükəsizlik üçün acil durdurma düymələri və status göstərici lampaları daxil olmaqla, əməliyyat təhlükəsizliyini təmin edir və real vaxtda təchizat statusunun göstərilməsini təmin edir.

III. Zəkaçıl İş Prosesi

1. Tapşırığın Təyin edilməsi və Pozisyonlaşdırılması: Sistem əmrini aldıqdan sonra, robot LiDAR ilə hədəf raf sahəsinə getməyə başlayır. Dərinlik kamerası ilə dəqiq nihai pozisyonlaşdırma təmin edilir.
2. Dəqiq Həyatlanma və Kalibrasiya: Robot rafın altına getdiyi zaman. Adaptiv kilid cihazında olan sensorlar aktiv olur, rafa optimal həyatlanma üçün dəqiq düzəlişlər edir.
3. Adaptiv Kilidlənmə: Həyatlandıqdan sonra, elektromaqnitlər enerji alır, rafın təyin edilən nöqtələrinə sağlam şəkildə qopuşur, yükü sabitləyir.
4. Qaldırma və Bucaq Ayarlanması: Fırlanan qaldırma mekanizmi aktiv olur. Qaldırma motoru rafı yerden dəqiq şəkildə qaldırır. Sonra, fırlanma motoru, hədəf tələblərinə uyğun olaraq rafın bucağını ayar edir.
5. Zəkaçıl Nəql: Robot planlaşdırılmış marşrut boyunca rafı hədəf nöqtəsinə aparır. LiDAR və sensor massivi ilə aktiv əngəl qarşılaşdırma tətbiq edilir.
6. Çıxarılma və Qayıtma: Hədəf nöqtəsinə çatdıqdan sonra, qaldırma mekanizmi rafı yerinə endirir, və elektromaqnitlər enerjisini itirir və açılır. Robot daha sonra növbəti tapşırığa keçir və ya gözləmə sahəsinə qayıdır.

IV. Asas Avantajlar Ümumi Baxış

• Üstünlük Flexibiliyet: Çox istiqamətli hərəkət edən şasi her hansı bir istiqamətdə fleksibil hərəkət imkanı verir, bu da dönülme radiusunu əhəmiyyətli olaraq azaltır və sahə istifadəsini və əməliyyat effektivliyini artırır.
• Yüksək Zəkaçilik: Dərin vizual, LiDAR və bir neçə sensoru inteqrasiya edir, bu da tanıma və pozisyonlaşdırma, tutma və əngəl qarşılaşdırma prosesindən başlayaraq tam avtomatlaşdırma təmin edir, bu da yüksək dərəcədə zəkaçılıq təmin edir.
• Üstünlük Stabilik: Unikal sürüş süzgəci dizaynı effektiv şəkildə titrəmələri filtrləyir, bu da elektromaqnit kilidlənmə metodu ilə birgə, qiymətlər və zəif malların sürüşündən əlavə təsadüfi dəyişikliklər olmadan təmin edir.
• Güclü Funksiyalar: Hərəkət, qaldırma və fırlanma funksiyalarını bir vahidə inteqrasiya edir, bu da bir makinanın bir neçə tapşırığı həll etməsinə və mürəkkəb anbar mühitində uzun məsafəli, bir neçə hədəf nöqtəli nəql ehtiyacını qarsılamağa imkan verir.
• Səmərəli Avtomatlaşdırma İnteqrasiyası: Standartlaşdırılmış idarəetmə sistemi interfeysləri, üst səviyyəli Anbar İdarəetmə Sistemi (WMS) və Anbar Kontrol Sistemi (WCS) ilə asan şəkildə inteqrasiya oluna bilər, bu da "işsiz" fabrikalar və avtomatlaşdırılmış saxlama sistemləri tikintisi üçün ideal həll yaratır.