Akıllı Depolama ve Fabrikalar için Çok Yönlü Otomatik İleri Giden Robot (AMR)

1. Çözüm Genel Bakış

Bu çözüm, depo senaryolarında rafların veya malzemelerin otomatik, hassas ve etkin bir şekilde taşınmasını gerçekleştirmek için tasarlanmıştır. Bu robot gelişmiş çok yönlü hareket sistemi, akıllı kaldırma ve dönme mekanizması, uyum sağlayıcı yük kilitleme cihazı ve kapsamlı çevre algılama sistemini entegre eder. Otomatik depolara ve akıllı fabrikalara sorunsuz bir şekilde entegre edilebilir, lojistik verimliliği önemli ölçüde artırırken işgücü maliyetlerini ve operasyonel riskleri azaltır.

II. Sistem Bileşenleri & Çekirdek Teknolojileri

Taşıma robotu, Taşınabilir Şasi, Dönen Kaldırma Cihazı, Uyum Sağlayıcı Kilitleme Cihazı ve Entegre Kontrol Sistemi olmak üzere dört çekirdek sistemden oluşur.

1. Taşınabilir Şasi: Hareketken Esnek Çok Yönlü Hareket & Stabil Yük Taşıma

Şasi, robotun hareketli tabanını oluşturur ve yapısal dayanıklılık için vücutla entegre edilmiş yüksek güçlendirilmiş kare zemin plakası ile donatılmıştır.

• Çok Yönlü Hareket Sistemi: Dört bağımsız olarak sürüklenebilen Mecanum tekerlek montajıyla donatılmıştır. Her tekerlek bağımsız bir motora güç alır, bu da robotun tamamen omni-yönlü hareket yeteneğini sağlar - ileri/geri, yan, köşegen ve 360° yerinde dönme - sınırlı alanlarda muhteşem manevra kabiliyeti sağlar.
• Geliştirilmiş Sarsıntı Soğutma Sistemi: İki köşegen karşı tekerlek kolları yüksek performanslı sarsıntı soğutucularla donatılmıştır. Bu cihazlar, kolu (manga + kılavuz sütunu) ile birleştirilmiş bir eklemsel yapıyı kullanır ve silindirik yayları sönüm elemanı olarak kullanarak, düzensiz zeminlerden kaynaklanan titreşimleri etkili bir şekilde emerek seyahat ve kaldırma işlemlerinde aşırı istikrar sağlar.
• Güvenlik & Yardımcı Tasarım: Fiziksel koruma için ön ve arka tamponlara sahiptir. Vücut üst kısmında kaldırma mekanizması için erişim delikleri bulunur. Tekerleklerin üzerinde motor soğutması için ısı dağıtım pencereleri ve bakım için iç aydınlatma sağlama amacıyla yarı şeffaf paneller tasarlanmıştır.

2. Dönen Kaldırma Cihazı: Hassas Kaldırma & Açı Ayarı

Bu cihaz, şasinin içinde dikey olarak monte edilmiş, robotun "yürütme koludur" ve yükün kaldırılması ve ayarlanması konusunda sorumludur.

• İki Motorlu Tasarım: "Kayan teli-mutter" iletim prensibine dayanır ve iki bağımsız motor tarafından kontrol edilir:
• Kaldırma Motoru: Kaldırma dişlisini sürükler, bu da kayan telin alt ucuna monte edilmiş bir kaldırma dişli halkasıyla birleşir, bu da kayan telin dönmeye neden olur. Bu dönüş, kayan tel mutterinin hassas dikey kaldırılmasına neden olur.
• Dönüş Motoru: Dönüş dişlisini sürükler, bu da kayan tel mutteriyle entegre edilmiş bir dönüş dişli halkasıyla birleşir. Bu, üst kaldırma plakanın 360° sürekli dönmesini sağlar.
• Fonksiyonel Entegrasyon: Rafları belirli bir yüksekliğe kadar kaldırıp havada açısını ayarlama yeteneğine sahiptir, bu da farklı yüksekliklerde ve yönlerdeki depolama yerleriyle mükemmel bir şekilde entegre olmayı sağlar, işletim aralığını büyük ölçüde genişletir.

3. Uyum Sağlayıcı Kilitleme Cihazı: Akıllı Tanıma & Güvenilir Kilitleme

Bu cihaz, sabit çerçevede monte edilmiştir ve kaldırma öncesi ve sonrası rafları otomatik olarak tanıyıp kilitlemek için kullanılır.

• Uyum Sağlayan Yapı: Destek çerçevesi ve uyum sağlayıcı çerçeve, her ikisi de üçgen kutu yapılarıyla, dikey kaydırıcılarla bağlantılıdır. Uyum sağlayıcı çerçeve, temas sırasında raf ile uyumlu temas sağlamak için düşey olarak yüzeysel hareket edebilir.
• Elektromanyetik Kilitleme: Uyum sağlayıcı çerçeve, maksimum yüzey temas alanı sağlayarak güvenli ve güvenilir sabitleme için top-bağlantılı iki elektromanyeti ile donatılmıştır. Elektromanyetler, çerçevelerin kapı panelindeki erişim deliklerinden uzanarak çalışır.
• Hassas Algılama: Sınırlayıcı anahtarlar ve yakınlık sensörleri ile donatılmıştır, bu da rafa yaklaşırken göreceli pozisyonu hassas bir şekilde algılamayı, şasinin son hizalanması için rehberlik yapmayı ve güvenli bir kilitleme işlemi sağlar.

4. Entegre Kontrol Sistemi & Algılama Ağı

Kontrolcü, robotun "beyni" olarak görev yapar ve vücutta entegre edilmiş, tüm eylemleri koordine eder.

• Kapsamlı Algılama:
• Derinlik Kamerası: Rafın hassas 3D konumunu tanımlamak için kullanılır, robotun ilk konumlandırmaya rehberlik eder.
• LiDAR: Sabit çerçeveye monte edilmiş, geniş ölçekli ön engel algılama ve SLAM tabanlı haritalama/navigasyon sağlar.
• Çok Modlu Sensör Dizisi: Ultrasonik ve fotoelektrik sensörler vücutun her iki tarafına karıştırılmıştır. Sensör okumalarındaki değişiklikleri analiz ederek, sistem farklı boyutlardaki engelleri tanımlayabilir, yakın mesafe körlük bölgeleri için ekstra koruma sağlar.
• İnsan-Makine Etkileşimi (HMI): Acil durum durdurma butonları ve durum gösterge ışıkları ile donatılmıştır, operasyonel güvenliği sağlar ve ekipmanın gerçek zamanlı durumunu görüntüler.

III. Akıllı İş Akışı

1. Görev Atama & Konumlandırma: Sistem komutu alındığında, robot LiDAR kullanarak hedef raf alanına doğru seyahat eder. Derinlik kamerası kullanılarak hassas son konumlandırma sağlanır.
2. Hassas Hizalama & Kalibrasyon: Robot rafın altına gider. Uyum sağlayıcı kilitleme cihazındaki sensörler aktive olur, raf ile en iyi hizalamayı sağlamak için ince ayarlar yapılır.
3. Uyum Sağlayıcı Kilitleme: Hizalama sonrasında, elektromanyetler güçlenir, rafın belirlenen noktalarına sıkıca bağlanır, yükü güvence altına alır.
4. Kaldırma & Açı Ayarlama: Dönen kaldırma mekanizması aktive olur. Kaldırma motoru rafları düzgün bir şekilde yere çıkarır. Ardından, dönüş motoru hedefe göre rafın açısını ayarlar.
5. Akıllı Taşıma: Robot, planlanmış yolda rafı hedefe taşır. Aktif engel kaçınma, LiDAR ve sensör dizisi kullanılarak seyahat boyunca gerçekleştirilir.
6. İndirme & Dönüş: Hedef noktasına ulaştığında, kaldırma mekanizması rafı yerine indirir ve elektromanyetler güçten kesilir ve serbest bırakır. Robot daha sonra bir sonraki görevine geçer veya bekleme alanına geri döner.

IV. Çekirdek Avantajlar Özeti

• Son Derece Esneklik: Omni-yönlü hareket şasisi, herhangi bir yönde esnek hareket etmeyi sağlar, dönme yarıçapını önemli ölçüde azaltır ve alan kullanımı ve operasyonel verimliliği artırır.
• Yüksek Zeka: Derin vizyon, LiDAR ve birden fazla sensörü entegre ederek, tanıma ve konumlandırma, tutma ve engel kaçınma dahil olmak üzere tam otomasyonu sağlar, yüksek derecede zekaya sahiptir.
• Özgün Sarsıntı Soğutma Tasarımı: Sarsıntıyı etkili bir şekilde filtreleyerek, elektromanyetik kilitleme yöntemiyle birleştirildiğinde, değerli veya kırılgan malların stabil taşınmasını sağlar.
• Güçlü Fonksiyonellik: Hareket, kaldırma ve dönme fonksiyonlarını tek bir birime entegre ederek, karmaşık depo ortamlarında uzun mesafe, çok hedefli taşıma ihtiyaçlarını karşılamak için tek makinenin birden fazla görevi üstlenebilmesini sağlar.
• Seamless Otomasyon Entegrasyonu: Standartlaştırılmış kontrol sistemi arayüzleri, üst düzey Depo Yönetim Sistemleri (WMS) ve Depo Kontrol Sistemleri (WCS) ile kolay entegrasyonu sağlar, "ışığı kapalı" fabrikalar ve otomatik depolama sistemleri için ideal bir çözümdür.