All-Directional Autonomous Mobile Robot (AMR) fyrir snertilausar rými og verkfæðingar

1. Yfirlit lausnar

Þessi lausn er hönnuð til að ná í sjálfvirk, nákvæm og hagnýtt flutning skáp eða efna í geymslu. Þessi vél inniheldur fyrirspurnarlega fleiri stefnu ferðakerfi, heimspekilega lyftun og snúningarkerfi, anpassanalegt efnavörp og samþætta umhverfisgreiningarkerfi. Hún getur verið samskeytt við sjálfvirkar geymslur og snertilausar verkstæði, sem markmiðað er að mæki logistískum árangri á meðan það minnkað er vinnumat og rekstursrisa.

II. Kerfi og kjarna-teknólogía

Flutningsvélinn er uppbyggt af fjórum kjarna kerfum: Færastofn, Snúningalyftarkerfi, Anpassanalegt efnavörp og Samþætt stýrkerfi.

1. Færastofn: Fleiri stefnu ferðakerfi & örugg stöðugreining

Færastofninn er færastofninn á vélinni, sem hefur sterkt fernstofn samþætt við kroppann fyrir strukturnöru.

• Fleiri stefnu ferðakerfi: Uppsett með fjórum óháð dreifðum Mecanum hjólum. Hvert hjól er kraftveitt af óháðum motor, sem gefur vélina fulla allstefnuferð - fram/bak, hlið, hornrétt, og 360° snúning á staðnum - sem veitir frábær ferðakerfi í takmarkaðum rými.
• Styrktarleg dreifikerfi: Tvo diagonalt mótsægandi hjólbrækku eru uppsett með hágildis dreifingakerfi. Þessi tæki nota bogið skipulag saman við leiðbeiningarkerfi (sleeve + leiðbeiningardauði) og notast við sylindrísku dreifingarefni, sem dreifar virkni orsakað af ójöfnum gólvi til að tryggja öxugreining við ferð og lyftun.
• Öryggis- og stuðningsskipulag: Inniheldur forsvarsskilt fyrir fyrir og aftan fyrir fiskskipunarskydd. Efst á kroppinu eru póstur fyrir lyftunarkerfi. Hitaskiptingargluggar og ljósgefin plötur eru útfærð yfir hjólum, sem passa við motor hitaskiptingu og búa til innra birtu fyrir viðhald.

2. Snúningalyftarkerfi: Nákvæm lyftun & hornjustun

Þetta tæki virkar sem "virkjararm" vélarinnar, lóðrétt sett inn í stofninn, sem er ábyrg fyrir lyftun og justun efna.

• Tvíveldisskipulag: Staðfest á "lyftunarljósviti-mót" flytjanefni, stýrt af tveimur óháðum mötum:
• Lyftunarmotor: Drífur lyftunargerð, sem tengist lyftunargerðahringi settum á neðstu enda lyftunarljósvits, sem valdar lyftunarljósvitinum að snúa. Þessi snúning drífur lyftunarljósvitmót fyrir nákvæm lóðrétt lyftun.
• Snúningarmotor: Drífur snúningargerð, sem tengist snúningargerðahringi samþætt við lyftunarljósvitmót. Þetta drífur efnavörp á toppnum til að framkvæma 360° samfelldan snúning.
• Aðgerðasamþætting: Getur lyft skáp til ákveðinnar hæðar og stillt horn miðju í loftinu, sem fullkomlega tengist geymslustöðum mismunandi hæðar og stefnu, sem mikilltar aðgerðaromræðu.

3. Anpassanalegt efnavörp: Heimspekileg greining & trúað efnavörp

Þetta tæki er sett inn í fastaflettu, notað til að sjálfkrafa greina og efnavörpa á skáp áður en og eftir lyftun.

• Anpassanalegt skipulag: Notar stuðningsramma og anpassanalega ramma, báðar með þríhyrningsbox skipulag, tengd við lóðréttar skyldar. Anpassanalegan ramma getur flutt lóðrétt, sem tryggir samheiti við skáp við tengingu.
• Rafmagnsefnavörp: Anpassanalegar rammar eru uppsett með tveimur rafmagnsmagnete með boltahöfuð tengsl, sem leyfir 360° óbundið snúning. Þetta tryggir að hámarks flatarmál sé samheiti við skáp fyrir örugg og trúað efnavörp. Rafmagnsmagnetið fer í gegnum póstur í dyrplötunni til að vinna.
• Nákvæm greining: Uppsett með takmarkarlyklum og nærhenda sensor til að nákvæmt greina relatív staðsetning við að ná í skáp, leiðbeinir færastofn fyrir lokalega jöfnun og tryggir örugg efnavörp.

4. Samþætt stýrkerfi & greiningarkerfi

Stýrimanni, sem virkar sem vélarinnar "heilagsverð", er samþætt inn í kroppann, samstarfsleysi allar aðgerðir.

• Samþætt greining:
• Dýpt myndavélar: Notuð til að greina nákvæm 3D staðsetning skáp, leiðbeinir vélarinnar upphaflega staðsetning.
• LiDAR: Sett á forsíðu fastaflettunnar, leyfir stór-skalad forsíðu hindranir greining og SLAM bygging/navigering.
• Margþætt sensor array: Ultrasónteknologíu og ljósbreytilegar sensorar eru blandaðar á báðum hliðum kroppans. Með því að greina breytingar í sensor lesingar, kerfi getur greint mismunandi stærð hindranir, sem bætir við skylda fyrir nálæg blind spots.
• Manngervi samstarf (HMI): Inniheldur akilsaraðgerðarlykl og stöðu lýsusign, sem tryggir starfsferð og býður upp á rauntíma tæki stöðu sýning.

III. Heimspekileg vinnuferli

1. Verkefni úthlutun & staðsetning: Eftir að hafa tekið við kerfis skipun, vél fer til ákvörðuð skáp svæði með LiDAR. Nákvæm lokalega staðsetning er náð með dýpt myndavélar.
2. Nákvæm jöfnun & lagfærsla: Vél fer undir skáp. Sensorar á anpassanalegu efnavörp virka, gerir finna breytingar til að tryggja besta jöfnun við skáp.
3. Anpassanalegt efnavörp: Eftir jöfnun, rafmagnsmagnetið er kraftveitt, fast efnavörp á ákvörðuð punkt á skáp, örugg efna.
4. Lyftun & hornjustun: Snúningalyftunarkerfi virkar. Lyftunarmotor slékkar skáp frá jarðveginum. Síðan, snúningarmotor stillir skápshorn eins og ákvörðuð af áfangastað.
5. Heimspekilegur flutningur: Vél fer með skáp eftir ákvörðuð leið til áfangastað. Virkur hindranir undanskilning er gerður með LiDAR og sensor array.
6. Útpakking & skilaboð: Eftir að hafa náð áfangastað, lyftunarkerfi lætur skáp í stað, og rafmagnsmagnetið de-kraftveitt og sleppt. Vél fer síðan á næsta verkefni eða fer til biðsvæðis.

IV. Kjarnaforskurar samantekt

• Markmiðað flext: Allstefnuferðakerfi færastofn leyfir flext ferð í hvaða stefnu sem er, sem markmiðaðar ferðarkerfi og bætir rýmisnotkun og starfsferð.
• Há heimspeki: Samþætt dýpt sjón, LiDAR, og margþætt sensorar til að ná í allferðar sjálfvirkni frá greining og staðsetning til efnavörp og hindranir undanskilning, sem býður upp á háa heimspeki.
• Frábær stöðugreining: Einkennileg dreifingakerfi dreifar vel við brott, samþætt við rafmagnsefnavörp, sem tryggir stöðug flutning án brotts fyrir gildi eða brottælanlegt efni.
• Kraftur aðgerð: Samþætt ferð, lyftun, og snúning aðgerð í einni eining, sem gerir einn vél að vinna margar aðgerðir og dekkja langt fjarlægð, margar áfangastað flutning þarf í flókin geymsluumhverfi.
• Samþætt sjálfvirkni: Staðlað stýrkerfi viðmóti leyfa auðvelda samþætting við ofan Warehouse Management Systems (WMS) og Warehouse Control Systems (WCS), sem gerir það fullkomlega lausn til að byggja "ljóslaus" verkstæði og sjálfvirk geymslu kerfi.