Ukakasiria wa Mfumo wa Motori ya Hatua

Maendeleo ya Mfumo wa Moto wa Kistepi

Moto wa kistepi ni moto wa DC ambao unazunguka kwa hatua, na mwendo wake unaelekea kulingana na mtaani wa ishara ya umeme.

Vyanzo

Moto una rotor (magnet wa muda mrefu) na stator (winding), na rotor anazunguka na stator amekaa tu.

Sera ya Kazi

Tapu ya kati katika winding ya stator inaruhusu badiliko la mwelekeo wa current wakati imeganda. Hii hibadilisha sifa za umageti wa stator, kuchagua kutokomea na kutokota rotor ili kuunda mzunguko wa hatua.

Hatua ya Kuzunguka

Ili kupata mzunguko sahihi wa moto, lazima kuwe na hatua ya kuzunguka. Hatua hii hutoa volts zinazohitajika kumpikia stator phase. Mara nyingi hatua ya nne hutumika.

Wakati hatua husii kutoka 1 hadi 4, tunapata mzunguko wa magharibi na wakati husii kutoka 4 hadi 1, tunapata mzunguko wa mashariki.

Ramani ya Kutambua

Ramani chini inaonyesha kutambua moto wa kistepi na mikontrola ya micro-. Ramani hii ni ya jumla na inaweza kutumika kwa familia yoyote ya mikontrola kama PIC, AVR au 8051.

Kwa sababu mikontrola haoniwezi kupatia current kamili, tume ya upimaji kama ULN2003 inatumika kusafirisha moto. Transistors maalum au tume nyingine za upimaji pia zinaweza kutumiwa. Hakikisha resistors za kupull-up zimeunganishwa ikiwa yanahitajika. Usisafirishie moto moja kwa moja kwenye pin za mikontrola. Volts za moto hueneza kulingana na ukubwa wake.

Moto wa kistepi wa faza nne wa uni-polar ana termineli sita. Faza nne na tapu moja ya kati ya center tapu iliyounganishwa kwenye ground. Algorithm ya programu ya mzunguko wa muda kwenye mfano wa magharibi ni ifuatavyo-

• Jaza pins za port zinazotumika kwa moto kama output

• Andika programu ya delay ya msingi kama vile 500 ms

• Tupa sequence ya kwanza-0 × 09 kwenye pins

• Piga simu ya delay function

• Tupa sequence ya pili-0 × 0 c kwenye pins

• Piga simu ya delay function

• Tupa sequence ya tatu-0 × 06 kwenye pins

• Piga simu ya delay function

• Tupa sequence ya nne-0 × 03 kwenye pins

• Piga simu ya delay function

• Nenda kwenye hatua 3

Pembe ya Kistepi

Idadi ya hatua zinazohitajika kwa kukamilisha mzunguko mzima hueneza kulingana na pembe ya kistepi ya moto wa kistepi. Pembe ya kistepi inaweza kubadilika kutoka 0.72 digri hadi 15 digri kwa kila hatua. Kulingana na hiyo, inaweza kutumika hatua 500 hadi 24 kwa kukamilisha mzunguko moja. Katika matumizi ya utambulishaji wa eneo, chaguo la moto lazima liwe kulingana na pembe chache zaidi ya mzunguko ambazo zinahitajika kwa kila hatua.

Half Stepping

Mamotomoto ya kistepi zinaweza kutumika kwa nusu ya pembe halisi, inayojulikana kama half stepping. Kwa mfano, moto uliohitajika 15 digri kwa kila hatua unaweza programu ili kuruka 7.5 digri kwa kila hatua kutumia muundo maalum wa half-stepping sequence.

Moto wa Kistepi vs Moto wa Servo

Moto wa kistepi na moto wa servo wote wanatumika kwa ujumla katika matumizi ya utambulishaji wa eneo. Lakini kuna tofauti katika kazi na muundo wao. Moto wa kistepi una idadi kubwa ya poles au meno kwenye rotor wake na meno haya huenda kama umageti wa kaskazini na kusini ambayo huokolea au kutokota kwenye coil ya umageti wa stator. Hii hutoa mzunguko wa hatua ambao moto wa kistepi hutoa.

Kupande kingine, katika moto wa servo, eneo linakidhibiti na circuit maalum na mekanizimu wa feedback, ambayo hutoa ishara ya hitilafu ili kusafirisha shaft ya moto.