Pasako motorren interfaztatzea
Pasako motorren definizioa
Pasako motorea DC motore bat da, zati txikiagoetan mugitzen dena, biraketa abiadura elektrikoaren segurtasun tasaaren menpe dagoena.
Osagaiak
Motoreak rotor bat (magnetikoki permanentea) eta stator bat (bobinatua) ditu, rotorak biratzen du eta statorak egoera finkoan dago.
Lanbide Osoa
Stator bobinatuaren erdian dagoen kontaktuak, lurrira konektatzean, korrontearen norabidea aldatzen du. Honek statorren ezaugarri magnetikoak aldatzen ditu, rotorarekin atrahitzen eta ezberdintzen zehazki, pasako mugimendia sortuz.
Pasako Sekuentzia
Motorearen mugimendua zuzena izateko, pasako sekuentzia bat jarraitu behar da. Pasako sekuentziak stator faseari aplikatu beharreko tenperatura ematen du. Arrunta da 4 urratsen sekuentzia jarraitzea.
Sekuentzia 1etik 4ra jarraitzean, biraketa zentzuzkoa lortzen da eta 4tik 1era jarraitzean, aurka-biraketa lortzen da.
Interfaz Diagrama
Beheko diagramak pasako motorearen interfaz microkontroladore batera erakusten du. Hau diagrama orokorra da eta PIC microkontroladore, AVR edo 8051 microkontroladore familiotara aplikatu daiteke.
Microkontroladoreak ezin duelako korronte nahikoa ematen, ULN2003 bezalako driver erabiltzen da motoreari exekutatzeko. Transistore individualak edo beste driver IC batzuk ere erabil daitezke. Ezazu ahulki konexioez gainjarri behar direla. Inoiz ez duzu motoreari kontroladorearen pinetara zuzenean konektatu. Motorearen tenperatura tamainarekin dagoeneko dago.
Adibidez, 4 faseko unipolarrerako pasako motore tipikoak 5 terminal ditu. 4 faseko terminal eta erdiko kontaktu komuna, lurrira konektatuta. Biraketa zentzuzko moduan jarraitu ahal izateko programazio algoritmoa hurrengo bezala da:
Erabili portu pinak motorearentzat irteerak bezala
Idatzi 500 ms dela eta funtzio orokorra
Irteera lehen sekuentzia-0 × 09 pinetan
Deitu delaika funtzioa
Irteera bigarren sekuentzia-0 × 0 c pinetan
Deitu delaika funtzioa
Irteera hirugarren sekuentzia-0 × 06 pinetan
Deitu delaika funtzioa
Irteera laugarren sekuentzia-0 × 03 pinetan
Deitu delaika funtzioa
Joan 3. urraturaino
Urratu angelua
Ondoren biraketa osoa osatzeko beharrezko urratuen kopurua pasako motorearen urratu angeluaren menpe dago. Urratu angelua 0.72 graduetik 15 graduraino alda daiteke. Horren arabera, 500tik 24 urratu behar dira biraketa osoa burutzeko. Posizio kontrol aplikazioetan, motorearen hautapena urratu bakoitzeko beharrezko biraketa minimoaren arabera egin behar da.
Erdis-urratu
Pasako motoreak erdi-urratu moduan erabili daitezke, erdi-urratu sekuentzia bereizian. Adibidez, 15 gradu urratuko motore bat 7.5 gradu urratu moduan programatu daiteke.
Pasako motore vs servo motore
Pasako motoreak eta servo motoreak biak posizio kontrol aplikazioetan erabiltzen dira. Baina, lanbide eta eraikuntza desberdina dute. Pasako motoreak rotor luze bat ditu, eta horiek magne-tokietan muga utzi ditzakeen polos edo dentzuen antzekoak dira, statorren bobinatua elektrikoki magnetizatuta dagoenez. Honek pasako mugimendia sortzen laguntzen du.
Beste alde batetik, servo motorean, posizioa kontrolatzen da espetsializatutako zirkuitu eta feedback mekanismo baten bidez, errore senhala sortzen du motorearen ardatza mugitzeko.
