Ŝtupmotoro Interfaco
Difino de Paŝmotoro
Paŝmotoro estas DC-motoro, kiu moviĝas paŝe, kun turna rapido dependanta de la elektra signala frekvenco.
Komponantoj
La motoro havas rotoron (permanentan magneton) kaj statoron (vindon), kun la roto turnanta kaj la statoro staranta.
Funkcioprinipo
La centra kontakto sur la statora vindo permesas ŝanĝon de la kura direkto, kiam ĝi estas terurita. Tio ŝanĝas la magnetajn ecojn de la statoro, selektive allogante kaj repelante la rotoron por krei paŝan moviĝon.
Paŝa Sekvenco
Por prava moviĝo de la motoro, devas sekvi paŝan sekvencon. Tiu sekvenco donas la voltanon, kiun oni devas apliki al la fazo de la statoro. Normala estas 4-paŝa sekvenco.
Se la sekvenco sekvas de paŝo 1 al 4, ni ricevas horloĝnadlan turnadon, kaj se ĝi sekvas de paŝo 4 al 1, ni ricevas kontraŭhorloĝnadlan turnadon.
Diagramo de Interfaco
La suba diagramo montras la interfacon de paŝmotoro al mikrokontrolilo. Tiu estas ĝenerala diagramo kaj povas esti aplikata al iu ajn familio de mikrokontroliloj, kiel PIC, AVR aŭ 8051.
Ĉar la mikrokontrolilo ne povas provizi sufiĉan kuranton, oni uzas pilotilon kiel ULN2003 por funkcii la motoron. Ankaŭ individuaj tranzistoroj aŭ aliaj pilotilaj IC-eroj povas esti uzitaj. Kontrolu, ke eksteraj pull-up rezistoroj estas konektitaj, se necesas. Ne konektu la motoron rekte al la kontrolopintoj de la kontrolilo. La motora voltago dependas de sia grando.
Tipika 4-faza unipola paŝmotoro havas 5 terminalojn. 4 fazaj terminaloj kaj unu komuna terminalo de la centra kontakto, kiu estas konektita al la tero. La programada algoritmo por daŭra turnado en horloĝnadla modo estas jena:
Inicialigu la portpintojn uzitajn por la motoro kiel eligoj
Skribu komunan prokrastprogramon, ekzemple 500 ms
Eligu la unuan sekvencon-0 × 09 sur la pintoj
Alvoku la prokrastfunkcion
Eligu la duan sekvencon-0 × 0 c sur la pintoj
Alvoku la prokrastfunkcion
Eligu la trian sekvencon-0 × 06 sur la pintoj
Alvoku la prokrastfunkcion
Eligu la kvaran sekvencon-0 × 03 sur la pintoj
Alvoku la prokrastfunkcion
Iru al paŝo 3
Paŝangulo
La nombro de paŝoj necesa por kompleta turnado dependas de la paŝangulo de la paŝmotoro. La paŝangulo povas variadi de 0,72 gradoj ĝis 15 gradoj por paŝo. Dependante de tio, 500 ĝis 24 paŝoj povas esti necesa por kompleta turnado. En pozicio-kontrolaj aplikoj, la elektado de la motoro devus baziĝi sur la minimuma grado de turnado, kiun oni postulas por paŝo.
Duona Paŝado
Paŝmotoroj povas funkcii je duono de la efektiva paŝangulo, sciata kiel duona paŝado. Ekzemple, motoro valorigita por 15 gradoj por paŝo povas esti programita por turni je 7,5 gradoj por paŝo per speciala duona paŝa sekvenco.
Paŝmotoro kontraŭ Servomotoro
Ambaŭ, la paŝmotoro kaj servomotoro, estas ĉefe uzataj en pozicio-kontrolaj aplikoj. Sed estas diferenco en ilia funkcio kaj konstruo. La paŝmotoro havas grandan nombron de poluso aŭ dentoj sur sia roto, kaj tiuj dentoj agas kiel magnetaj nordaj kaj sudaj poluso, kiuj allogiĝas aŭ repeliĝas al la elektrice magnetizita bobeno de la statoro. Tio helpas en la paŝa moviĝo, kiun la paŝmotoro generas.
Kontraŭe, en servomotoro, la pozicio estas regita per speciala cirkvito kaj retroalimenta mekanismo, kiu generas erarsignalon por movi la akson de la motoro.
