Stepper motorni ulash
Stepper Motor Tushunchalari
Stepper motor - bu qadamli harakatlanuvchi DC motor. Aylanish tezligi elektrik signalining tezligiga bog'liq.
Komponentlar
Motor rotor (doimiy magnit) va stator (katushka) lardan iborat. Rotor aylanadi, stator esa o'qilgan holatda qoladi.
Ishlash printsipi
Stator katushkasidagi markaziy tapmaqa elektr toki yo'nalishini o'zgartirish imkoniyati beriladi. Bu statorning magnit xususiyatlarini o'zgartiradi, rotor bilan tortib-chaqirish orqali qadamli harakat yaratadi.
Qadamli ketma-ketlik
Motor to'g'ri ishlashi uchun qadamli ketma-ketlikni bajarish kerak. Bu ketma-ketlik stator fazalariga qo'yilishi kerak bo'lgan voltajni belgilaydi. Oddiy holda 4 qadamli ketma-ketlik amalga oshiriladi.
Ketma-ketlik 1-dan 4-gacha bajarilsa, soat jarobiga aylanish hosil bo'ladi, 4-dan 1-gacha bajarilsa, soat jarobiga qarama-qarshi aylanish hosil bo'ladi.
Interfeys diagrammasi
Quyidagi diagramma stepper motorni mikrokontrollerga ulashni ko'rsatadi. Bu umumiy diagramma va PIC, AVR yoki 8051 mikrokontrollerlari kabi istalgan mikrokontroller guruhlari uchun qo'llanilishi mumkin.
Mikrokontroller yetarli tok taqdim etolmaydi, shuning uchun ULN2003 kabi driverdan foydalaniladi. Individual tranzistorlar yoki boshqa driver IC-lar ham ishlatilishi mumkin. Kerak bo'lsa, tashqi pull-up rezistorlarni ulang. Motor ni to'g'ridan-to'g'ri kontroller pinlariga ulamang. Motor tok kuchligi uning hajmi asosida farq qiladi.
Oddiy 4 fazali unipolar stepper motor 5 terminalga ega. 4 fazali terminal va markaziy tapmaqning umumiy terminali, bu terminal zemchelga ulanadi. Soat jarobiga doimiy aylanish uchun quyidagi dasturlash algoritmi berilgan-
Motor uchun ishlatiladigan port pinlarini chiqish sifatida initsializatsiya qiling
Masalan, 500 ms davomida umumiy vaqt ichkarisi dasturini yozing
Pindarga birinchi ketma-ketlik-0 × 09 ni chiqaring
Vaqt funksiyasini chaqing
Pindarga ikkinchi ketma-ketlik-0 × 0 c ni chiqaring
Vaqt funksiyasini chaqing
Pindarga uchinchi ketma-ketlik-0 × 06 ni chiqaring
Vaqt funksiyasini chaqing
Pindarga to'rtinchi ketma-ketlik-0 × 03 ni chiqaring
Vaqt funksiyasini chaqing
3-qadamga qayting
Qadam burchagi
Bitta butun aylanishni yakunlash uchun talab qilinadigan qadamlar soni stepper motorning qadam burchagiga bog'liq. Qadam burchagi 0.72 gradusdan 15 gradusgacha o'zgarishi mumkin. Bunda 500 dan 24 qadamlar bitta aylanishni yakunlash uchun talab qilinadi. Joylashuvni boshqarish loyihalarida motor tanlanishi minimal rotatsiya darajasiga qarab amalga oshirilishi kerak.
Yarmi qadam
Stepper motorlar haqiqiy qadam burchagining yarmisida ishlay oladi, bu "yarmi qadam" deb ataladi. Masalan, 15 gradus qadam burchagi bilan reytinglangan motor 7.5 gradus qadam burchagi bilan ishlay oladi, maxsus yarmi qadam ketma-ketligi orqali.
Stepper Motor vs Servo Motor
Stepper motor va servo motor ikkalasi asosan joylashuvni boshqarish loyihalarida ishlatiladi. Lekin ularning ishlash va qurilishi o'rtasida farq mavjud. Stepper motor rotorida ko'p miqdorda polus yoki diydoklar bor, bu diydoklar magnit shimal va janub poluslarini ifodalaydi, bu poluslar elektr joriyasi orqali magnetlangan stator katushkasi tomonga tortiladi yoki rad etiladi. Bu stepper motorning qadamli harakatini yaratadi.
Boshqacha qilib, servo motorlarda joylashuv maxsus skema va feedback mekanizmi orqali boshqariladi, bu mekanizm motor shafasini harakatga olish uchun xato signalini yaratadi.
