Adım Motorunun Arayüzü

Adım Motoru Tanımı

Adım motoru, adımlarla hareket eden bir DC motordur ve dönüş hızı elektrik sinyal hızına bağlıdır.

Bölmələr

Motorun rotoru (sabit manyet) və statoru (bobin) var. Rotor döner, stator ise sabit qalır.

İşləmə Prinsipi

Stator bobinin mərkəzi təpəsi yerdən keçirildikdə cərəyan istiqaməti dəyişir. Bu, statorun manyetik xüsusiyyətlərini dəyişdirir, rotoru seçici şəkildə çəkir və itirib, adımlanma hərəkətinə səbəb olur.

Adımlanma Sırası

Motorun düzgün hərəkət etməsi üçün bir adımlanma sırası izlənmiş olmalıdır. Bu adımlanma sırası, stator fazasına tətbiq ediləcək gərəncəni verir. Normalda 4 addımlı bir sıra izlənir.

Sıra 1-dən 4-ə qədər izləndikdə saat əqrəbinə uyğun dönmə, 4-dən 1-ə qədər izləndikdə isə saat əqrəbine zidd dönmə alınır.

İnterfeys Şəması

Aşağıdaki şəkil, adım motorunun mikrocontrollerə birləşməsini göstərir. Bu ümumi bir şəkidir və PIC mikrocontroller, AVR və ya 8051 mikrocontroller kimi her hansı bir mikrocontroller ailəsinə tətbiq edilə bilər.

Mikrocontroller kifayət qədər cərəyan verə bilməyəcək olduğu üçün, ULN2003 kimi sürücü istifadə olunur. İndividuallar tranzistorları və ya başqa sürücü IC-ləri də istifadə edilə bilər. Lazımdırsa, xarici pull-up rezistorlar bağlanmalıdır. Heç vaxt motoru direkt controller pınlarına bağlamaq olmaz. Motor voltu onun ölçüsüyə görə fərqlənir.

Tipik 4 fazalı unipolar adım motoru 5 terminali var. 4 fazalı terminal və mərkəzi təpənin ortaq terminali yere bağlanır. Saat əqrəbinə uyğun davamlı dönmə üçün proqramlaşdırma alqoritmi aşağıda verilib-

• Motor üçün istifadə ediləcək port pinlərini çıxış kimi inisialize edin

• Məsələn 500 ms olan ümumi gecikmə proqramını yazın

• İlk sıralama-0 × 09 pinslərində çıxış edin

• Gecikmə funksiyasını çağırın

• İkinci sıralama-0 × 0 c pinslərində çıxış edin

• Gecikmə funksiyasını çağırın

• Üçüncü sıralama-0 × 06 pinslərində çıxış edin

• Gecikmə funksiyasını çağırın

• Dördüncü sıralama-0 × 03 pinslərində çıxış edin

• Gecikmə funksiyasını çağırın

• 3-cü addıma get

Adım Açısı

Bir tam dövrü tamamlamaq üçün tələb olunan addımların sayı, adım motorunun adım açısına bağlıdır. Adım açısı, addımda 0,72 dərəcədən 15 dərəcəyə qədər fərqlənə bilər. Buna görə, bir dövrü tamamlamaq üçün 500-dən 24 addıma ehtiyac olabilir. Pozisiya nəzarəti tətbiqlərində motorun seçimi, addımda tələb olunan minimum dövrə dərəcəsinə əsaslanmalıdır.

Yarı Adımlanma

Adım motorları, yarı adımlanma kimi tanınan faktiki addım açısının yarısında işləyə bilər. Məsələn, addımda 15 dərəcə olan motor, xüsusi yarı adımlanma sırası ilə 7,5 dərəcə addımlanmaq üçün proqramlaşdırılabilir.

Adım Motoru və Servo Motoru

Hem adım motoru, hem də servo motor, əsasən pozisiya nəzarəti tətbiqlərində istifadə olunur. Amma onların işləməsi və quruluşunda fərqlər vardır. Adım motoru, rotorda çox sayda pol və ya dişi var və bu dişlər, statorun elektrik ilə manyetikləşdirilmiş bobinə çəkilir və ya itrilir. Bu, adımlanma hərəkətinə kömək edir.

Öte yandan, servo motorunda pozisiya, xüsusi şəbəkə və geri bildirim mekanizmi tərəfindən nəzarət olunur və bu, motor shaftını hərəkət etmək üçün səhv sinyali yaratır.