Степ мотордың интерфейсі
Шагтық мотордың анықтамасы
Шагтық мотор - бұл DC мотор, ол адымдармен қозғалады, айналу жылдамдығы электр сигналдың деңгейіне байланысты.
Компоненттер
Моторда ротор (толық магнит) және статор (віздік) бар. Ротор айналады, ал статор тұрады.
Жұмыс принципі
Статор віздігіндегі орталық тапсырыс арқылы ағыс бағытын өзгертуге болады, егер ол жерге қосылатын болса. Бұл статордың магниттік қасиеттерін өзгертип, роторды таңдалған түрде тартып-басып, адымдық қозғалысқа алып келеді.
Адымдық тізбегі
Мотордың тура қозғалысы үшін адымдық тізбе сақталуы керек. Бұл адымдық тізбе статор фазасына қолданылуы керек напряжение береді. Көбінесе 4 адымдық тізбе қолданылады.
Егер тізбе 1-ден 4-ке дейін сақталса, біз сағат тілімен айналу аламыз, ал 4-тен 1-ге дейін сақталса, біз сағат тіліне қарама-қарсы айналу аламыз.
Интерфейс диаграммасы
Төмендегі диаграмма шагтық моторды микроконтроллерге қосуды көрсетеді. Бұл жалпы диаграмма және PIC микроконтроллер, AVR немесе 8051 микроконтроллер сыныптарына қолданылады.
Микроконтроллер жеткілікті ағыс бермеуі мүмкін емес, сондықтан ULN2003 сияқты драйвер пайдаланылады. Жеке транзисторлар немесе басқа драйвер IC-лер де қолданыла алады. Егер қажет болса, сыртқы жою резисторларды қосуға көңіл бөліңіз. Моторды контроллер пиндеріне тіпті қоспаңыз. Мотор напряжание оның өлшеміне байланысты.
Типты 4 фазалы уні-полярлы шагтық мотор 5 терминалға ие. 4 фазалы терминал және орталық тапсырыс қосылған жер, ол жерге жер қосылатын. Сағат тілімен айналу үшін программалық алгоритм төмендегідей:
Мотор үшін қолданылатын порт пиндерін шығыс ретінде инициализациялаңыз
Мисалы, 500 мс уақытты жою программасын жазыңыз
Бірінші тізбекті-0 × 09 пиндерге шығарыңыз
Жою функциясын шақырыңыз
Екінші тізбекті-0 × 0 c пиндерге шығарыңыз
Жою функциясын шақырыңыз
Үшінші тізбекті-0 × 06 пиндерге шығарыңыз
Жою функциясын шақырыңыз
Төртінші тізбекті-0 × 03 пиндерге шығарыңыз
Жою функциясын шақырыңыз
3-ші адымға өту
Адымдық бұрыш
Толық айналу үшін қажетті адымдар саны шагтық мотордың адымдық бұрышына байланысты. Адымдық бұрыш 0,72 градус панына 15 градусқа дейін өзгеруі мүмкін. Осы қарай 500-ден 24 адимға дейін қажет болады, бір айналу үшін. Позициялық басқару қолданбаларында моторды таңдау үшін қажетті минималды айналу бұрышына негізделу керек.
Половина адым
Шагтық моторлар нақты адымдық бұрыштың жартысында, "половина адым" деп аталатын режимде жұмыс істей алады. Мысалы, 15 градус пер адым моторы 7,5 градус пер адым үшін қосымша половина адымдық тізбек арқылы програмдалын алады.
Шагтық мотор vs Серво мотор
Екеуі де шагтық мотор және серво мотор негізінен позициялық басқару қолданбаларында қолданылады. Бірақ олардың жұмысы және құрылымында айырмашылық бар. Шагтық моторда роторында көптеген полюстер немесе диістер бар және бұл диістер магниттік түрде солтүстік және оңтүстік полюстер ретінде қызмет етеді, олар статордың электр магниттік віздігіне тартылып-басылады. Бұл шагтық мотордың адымдық қозғалысына көмектеседі.
Осылайша, серво моторда позиция специалду басқару схемасы мен кері байланыс механизмі арқылы басқарылады, ол мотордың валын қозғау үшін қате сигналын жасайды.
