Mipango ya PID na Uzawi wa PID katika Mipango ya Kumiliki
Uzawati PID inatafsiriwa kama uzawati wa uwiano-wa hisabu-wa mwisho. Uzawati PID ni mekanizimu wa kurudi maelezo unachotumika katika mzunguko wa uzawati. Aina hii ya uzawati inatafsiriwa pia kama uzawati wa vitu tatu, na inatekelezwa kwa kutumia Msimamizi wa PID. Kwa kihesabu na kuzawisha tatu viwango – uwiano, hisabu na mwisho wa jinsi mtazamo wa muhimu unaondoka kutoka kwenye kiwango cha maendeleo chenye mahitaji – tunaweza kupata matendo tofauti ya uzawati kwa ajili ya kazi fulani.
Msimamizi wa PID huonekana kuwa wenzao bora katika familia ya msimamizi wa uzawati. Nicholas Minorsky alipublikisha karatasi ya utafiti teoretikia kuhusu msimamizi wa PID. Kwa uzawati PID, ishara ya kutathmini ni moja ya kutosha ya kusaidia kutathmini iliyongeza na hisabu na mwisho wa ishara ya kutosha. Hivyo basi, ishara ya kutathmini kwa uzawati PID ni:
Mabadiliko ya Laplace ya ishara ya kutathmini imeingiza uzawati PID ni
Kuna baadhi ya matendo ya uzawati yanayoweza kupata kwa kutumia yoyote ya mbili ya viwango vya msimamizi wa PID. Viwango viwili vinaweza kufanya kazi kwa kuweka viwango vilivyobaki kwa sifuri. Hivyo basi, msimamizi wa PID anaweza kuwa PI (uwiano-hisabu), PD (uwiano-mwisho) au hata P au I tu. Sehemu ya mwisho D inahusika na ukaguzi wa sauti za nyuma, na sehemu ya hisabu inahusika na kukufikia kiwango cha maendeleo cha mzunguko. Siku zilizopita, msimamizi wa PID alitumika kama kifaa cha ujenzi. Hizi zilikuwa zinazozunguka kwa udhibiti wa hewa. Msimamizi wa ujenzi wanajumuisha spring, lever au massa. Mzunguko mrefu wa elektroniki mengi wanatumiwa na mzunguko wa uzawati PID. Siku za sasa, msimamizi wa PID hutumika katika PLC (programmable logic controllers) katika sekta. Viwango vya uwiano, mwisho na hisabu vinaweza kutafsiriwa kama – Kp, Kd na Ki. Vitu vyote vitatu hivi vina athari kwenye mzunguko wa uzawati ufunguliwa. Inaathiri muda wa kutoka, muda wa kutakaswa, muda wa kutofautiana na pia hitimisho la kutosha
| Jibu la Uzawati | Muda wa kutoka | Muda wa kutakaswa | Muda wa kutofautiana | Hitimisho la kutosha |
| Kp | upunguaji | mabadiliko ndogo | ongezo | upunguaji |
| Kd | mabadiliko ndogo | upunguaji | upunguaji | haijawahi |
| Ki | upunguaji | ongezo | ongezo | kutokana |
Uzawati PID unajumuisha faida za matendo ya uwiano, mwisho na hisabu. Hebu tuangalie hayo matendo kidogo.
Uzawati wa Uwiano: Hapa ishara ya kutathmini kwa ajili ya matendo ya uzawati katika mzunguko wa uzawati ni sawa na ishara ya kutosha. Ishara ya kutosha ni tofauti kati ya ishara ya misingi ya kuingia na ishara ya kurudi kutoka kwa misingi.
Uzawati wa Mwisho: Ishara ya kutathmini inajumuisha ishara ya kutosha iliyongeza na mwisho wa ishara ya kutosha. Hivyo basi, ishara ya kutathmini kwa matendo ya mwisho ni:
Uzawati wa Hisabu: Kwa matendo ya hisabu, ishara ya kutathmini inajumuisha ishara ya kutosha iliyongeza na hisabu wa ishara ya kutosha. Hivyo basi, ishara ya kutathmini kwa matendo ya hisabu ni:
Msimamizi wa PID ana hatari kadhaa pia ingawa ni mmoja wa wenzao bora katika matendo ya uzawati. Uzawati PID unaweza kutumika kwa matendo mengi, lakini haufanyi vizuri katika matendo ya uzawati bora. Hatari kuu ni njia ya kurudi maelezo. PID haijulikani na mfumo wa mchakato. Hatari nyingine ni kwamba PID ni mfumo wa mstari na sehemu ya mwisho ina usalama wa sauti za nyuma. Sauti chache za nyuma zinaweza kusababisha mabadiliko makubwa katika matokeo.
Taarifa: Respect original, maoni mazuri yanayostahimili kunashirikiana, ikiwa kuna upungufu tafadhali wasiliana ili kufuta.
Mapendekezo
