Cntrláir PID agus Rialú PID i Sistéimeanna Rialú

Rialú PID stiúirtear as rialtóireacht cothrománach–ionteach–deighil. Is meicniúm feedbh é rialú PID a úsáidtear i córas rialaithe. Tugtar teoimh trí-théarmaí ar chineál rialú seo, agus cuireann sé i bhfeidhm trí théarmaí – an cothrománach, an ionteach agus an deighil den mhoill atá ag athróg próise ón luach seón le rá – is féidir linn gníomhartha rialaithe éagsúla a bhaint amach do oibre ar leith.

Tá rialtóirí PID aitheanta mar na rialtóirí is fearr sa theaghlach córais rialaithe. Foilsíodh an píosa teoiriciúil faoi rialtóir PID ag Nicholas Minorsky. Le haghaidh rialú PID, conspóidtear an tseinal ghníomhaíoch as seinal earráide cothrománach leis an n-ionteach agus an deighil den seinal earráide. Mar sin, is é an tseinal ghníomhaíoch don rialú PID:

Is é an athchuir Laplace den tseinal ghníomhaíoch a chomhbhaint le rialú PID

Tá roinnt gníomhartha rialaithe ann a bhféadfaí a bhaint amach trí bhrú ar dhá paraméadar den rialtóir PID. D'fhéadfadh dhá paraméadar oibriú ag coinneáil an tríú duine ar neamhníl. Mar sin, fágann rialtóir PID áit ar bith dá P (cothrománach) nó I. Is é an téarma deighil freagrach as tomhas trodaíochta agus tá an téarma ionteach dírithe ar bhaint amach an luach spriocbhuailte den chóras. Ísliodh rialtóir PID mar chuid feisiceach i láthair na huaire. Bhí siad ina rialtóirí pneumatacha mar aon a bhí compordaithe le aer. Cuireann rialtóirí feisiceacha spréach, leataobh nó mas isteach. Tá go leor córais leictreach casta le córas rialaithe PID. Ísliodh rialtóirí PID i PLC (rialtóirí loighic prionsabla) san tionscal inniu. Is féidir an cothrománach, an deighil agus an ionteach a léiriú mar – Kp, Kd agus Ki. Tá tionchar ag gach ceann de na trí paraméadar seo ar an córas rialaithe dúnta. Tionchar a bhíonn acu ar am éirigh, am suíomh agus forlámaíocht agus ar an earráid staid shiocair.

Rialú PID comhbhaintí na mórtas na rialuithe cothrománach, deighil agus ionteach. Cainteoidh muid ar na gníomhartha rialaithe seo go bréagha.

Rialú Cothrománach: Anseo, is cothrománach an tseinal ghníomhaíoch do ghníomhar rialaithe i gcóras rialaithe leis an seinal earráide. Is é an seinal earráide an difríocht idir an seinal isteach réamhsocrúchta agus an seinal feedbh a fuarthas ón isteach.

Rialú Deighil: Consódraíonn an tseinal ghníomhaíoch an seinal earráide cothrománach leis an deighil den seinal earráide. Mar sin, is é an tseinal ghníomhaíoch do ghníomhar rialaithe deighil

Rialú Ionteach: Do ghníomhar rialaithe ionteach, consódraíonn an tseinal ghníomhaíoch an seinal earráide cothrománach leis an ionteach den seinal earráide. Mar sin, is é an tseinal ghníomhaíoch do ghníomhar rialaithe ionteach

Tá roinnt teorainneacha ag rialtóir PID chomh maith lena bheith ar cheann de na rialtóirí is fearr i gcóras gníomhar rialaithe. Tá rialú PID feasach ar go leor gníomhar rialaithe ach ní oibríonn sé go maith i gcás rialú óptaim. Is é an phríomhdhiachan an cosán feedbh. Ní thugtar modéal ar bith den próise do rialtóir PID. Is córas líneach é PID agus is éisteacht an chuid deighil do trodaíochta. Is féidir le haon trodaíocht bheag athrú mór a dhéanamh ar an tseolas amach.

Déanadh: Méadaigh an réamhshocrú, tá leagan maith le roinnt, mura mbaineann fianaise leis teagmháil le scrios.