PID agenteak eta PID kontrola kontrol sistemetan

PID kudeaketa proportzionala-integrala-deribatuaren kudeaketarako laburbiltzailea da. PID kudeaketa feedback mekanismo bat da kudeaketako sistemetan. Kudeaketari hiru terminoa deritzo, eta PID Kudeatzaile batez egiten da. Prozesu aldagaiak zenbat desbideratzen diren helburuko balioarekin, bere proportzionala, integrala eta deribatua kalkulatuz eta kontrolatuz, lan espetsialentzako erakunde desberdinak lortu ditzakegu.

PID kudeatzaileak kudeaketako familien arteko onenak dira. Nicholas Minorsky PID kudeatzaileari buruzko teoria analisiaren artikulua argitaratu zuen. PID kudeaketarako aktuatzailearen senalak proportzionalaren errore-senal bat ditu, gehituta errore-senalaren deribatu eta integralarekin. Beraz, PID kudeaketarako aktuatzailearen senala da:

Aktuatzailearen senalean PID kudeaketa barne duena Laplace-en transformazioa da

Badira zenbait ekintza kudeatzeko PID kudeatzailearen bi parametro erabiliz lortu daitezkeen. Bi parametroek funtzionatu ditzakete, beste bat zero geratuta. Beraz, PID kudeatzailea aldiz PI (proportzional-integral), PD (proportzional-deribatu) edo P edo I izan daiteke. Deribatu terminoa D sorotzaile neurri bat da, eta integrazio terminoa sistema helburuko baliora heltzeko dago. Lehenengo urteetan, PID kudeatzailea gailu mekaniko gisa erabiltzen zen. Hauek aire komprimaturik zegoen gailu pneumatikoak ziren. Gailu mekanikoek mola, lehena edo masa dituzte. Askotan elektroniko sistemak PID kudeaketako zirkuitu baten bidez antolatzen dira. Industrian PLC (programagarri logika kudeatzaile) batean PID kudeatzaileak erabiltzen dira. Proportzional, deribatu eta integrazio parametroak honela adieraz daitezke: Kp, Kd eta Ki. Honek guztiak sistema itxiaren kudeaketan eragina dut. Erakunde hasieran denborak, osotasun denborak eta gainsegida kontuan hartzen ditu, eta estatiko egoera errorea ere.

PID kudeaketa proportzional, deribatu eta integrazio kudeaketaren abantailak konbinatzen ditu. Hona hemen kudeaketarako ekintzak laburki azalduko ditugu.

Proportzional Kudeaketa: Hemen aktuatzailearen senala kudeaketako sistemako ekintzarako errore-senalarekin proportzionala da. Errore-senala sarrera oharren senalaren eta sarrera oharretik jasotako atzerko informazioaren arteko kendura da.

Deribatu Kudeaketa: Aktuatzailearen senala proportzional errore-senal bat ditu, gehituta errore-senalaren deribatuarekin. Beraz, deribatu kudeaketarako aktuatzailearen senala hau da,

Integrazio Kudeaketa: Integrazio kudeaketarako aktuatzailearen senala proportzional errore-senal bat ditu, gehituta errore-senalaren integrazioarekin. Beraz, integrazio kudeaketarako aktuatzailearen senala hau da

PID kudeatzaile bat kudeaketako sistemetan onenak direnak, baina batere limitazio batzuk ditu. PID kudeaketa askotan erabili daiteke, baina optimal kudeaketan ez du funtzionatzen ondo. Handiena arazoak feedback bidea da. PID-k ez du prozesuaren inongo eredu. Bestelako arraroak PID lineala dela eta deribatu atala sorotzaile sentikorra dela dira. Sorotzaile gutxiagatik output handia aldaketa handia egin dezake.

Declaración: Respetar el original, los buenos artículos merecen ser compartidos, si hay infracción, póngase en contacto para eliminar.